用于内工字钢轨道的四向双排履带轮倒挂定位行走小车制造技术

本实用新型专利技术涉及一种用于内工字钢轨道的四向双排履带轮倒挂定位行走小车，包括：放置在内工字钢轨道上的支撑机构：包括分别位于内工字钢轨道表面的上方和下方的一级车身和二级车身、以及围绕所述一级车身和二级车身设置的车边架；万向移动机构：包括分别沿前后左右四个方向布置在所述车边架四周的履带移动组件，所述履带移动组件与所述车边架还转动连接；活动安装在所述一级车身上的定位机构；设置在所述一级车身上的升降机构；以及安装在所述升降机构底部并用于安置运输对象的运输平台。与现有技术相比，本实用新型专利技术可以实现小车的纵横交错运动，实现内工字钢中的倒挂运动要求以及全向运动要求，使用机械定位使小车更加简便，效率更高等。效率更高等。效率更高等。

【技术实现步骤摘要】
用于内工字钢轨道的四向双排履带轮倒挂定位行走小车


[0001]本技术属于内工字钢轨道运输
，涉及一种用于内工字钢轨道的四向双排履带轮倒挂定位行走小车。

技术介绍

[0002]现有的内工字钢应用已经较为普遍，内工字钢作为一种主要的建筑钢材，在建筑和车辆制造方面都有应用，是一种重要的建筑钢材，同时内工字钢在船舶、机械制造框架结构之中也有很大作用。此外因为内工字钢的独特的垂直结构，内工字钢也可以作为特殊的轨道使用，利用内工字钢结构实现二维拼接，可以不需要相交工字钢节点处的换向机构来实现小车换向，对小车的自由行走有利，便于实现小车的工作。但是由于内工字钢内部光滑的结构，不利于小车的定位和运动，在大型工作轨道之中，以内工字钢作为轨道完成工作也存在许多问题和不便。
[0003]现有的导轨小车技术，主要包括万向运动模块、定位模块、控制器、运输模块等组成。CN113479017A提出了一种用于陆地万向行走的小车履带轮、并将该履带轮做了各种组合，配合不同地形使用不同小车，该小车能够实现万向行走的功能，但在内工字钢之中，并没有施加夹紧装置，容易出现滑移问题；CN204674650U提出了一种定位结构，该结构通过弹簧卡槽可以实现小车的准确定位，但由于卡槽的特性，定位装置必须通过人工的方法才能解除小车的定位，自动化程度不高；CN214611368U提出了一种用于AGV小车上的机械定位机构，该机构安装在小车上，通过定位杆和轨道配合以及传感器的控制实现小车的定位，但该机构较为复杂，需要多个传感器、控制器进行监控才能实现工作，在工字钢轨道中使用非常不便。

技术实现思路

[0004]本技术的目的就是为了提供一种用于内工字钢轨道的四向双排履带轮倒挂定位行走小车，以解决在内工字钢中运动的换向和定位等问题。
[0005]本技术的目的可以通过以下技术方案来实现：
[0006]一种用于内工字钢轨道的四向双排履带轮倒挂定位行走小车，包括：
[0007]放置在内工字钢轨道上的支撑机构：包括分别位于内工字钢轨道表面的上方和下方的一级车身和二级车身、以及围绕所述一级车身和二级车身设置的车边架；
[0008]万向移动机构：包括分别沿前后左右四个方向布置在所述车边架四周的履带移动组件，所述履带移动组件与所述车边架还转动连接；
[0009]活动安装在所述一级车身上的定位机构，在内工字钢轨道上还设有与所述定位机构匹配的定位点，当定位机构接触所述定位点时，所述万向移动机构与内工字钢轨道处于定位停止状态；
[0010]设置在所述一级车身上的升降机构；
[0011]以及安装在所述升降机构底部并用于安置运输对象的运输平台。
[0012]进一步的，所述一级车身和二级车身之间还设有弹性夹紧机构，该弹性夹紧机构包括两端分别连接所述一级车身和二级车身并具有伸缩功能的夹紧连接杆，以及套设在所述夹紧连接杆上的夹紧弹簧，所述夹紧弹簧的两端分别与所述夹紧连接杆的上端和下端固定连接。
[0013]进一步的，所述履带移动组件包括与车边架转动连接的履带支架、以及绕履带支架周向等间距布置的若干履带轮。
[0014]更进一步的，所述履带支架由两块法兰板、与位于两法兰板之间的连接板拼装而成。
[0015]进一步的，所述定位机构包括安装在所述一级车身上的连杆升降组件、固定在所述连杆升降组件上的定位连接板、转动设置在所述定位连接板上的定位杆，以及套设在所述定位杆上的定位弹簧，所述的定位杆的头部具有呈半球状的定位块，所述定位点处设有可供所述定位块滑入的定位小孔。
[0016]更进一步的，以定位杆为中心，在定位连接板和所述定位杆之间还对称设有两根连接弹簧，使得所述定位杆保持竖直状态。
[0017]更进一步的，所述连杆升降组件包括底板、第一连接杆、第二连接杆和顶板，所述底板固定在所述一级车身上，所述第一连接杆和第二连接杆的中部位置转动连接，所述底板和顶板上还均加工有沿水平方向的条形孔，所述第一连接杆的顶端与所述顶板转动连接，底端设有匹配插入位于底板的条形孔内的第一凸起，所述第二连接杆的底端与所述底板转动连接，顶端设有匹配插入位于顶板的条形孔内的第二凸起，在顶板上固定设有所述定位连接板。
[0018]进一步的，所述升降机构包括固定在所述一级车身下表面的固定导向杆、滑动安装在所述固定导向杆上的升降滑块、与所述升降滑块相连接的法兰连接杆，以及与所述滑块螺纹连接的升降丝杠，所述法兰连接杆的底部则安装所述运输平台。
[0019]更进一步的，所述法兰连接杆围绕所述升降丝杠设有若干个。
[0020]更进一步的，所述运输平台为法兰盘。
[0021]与现有技术相比，本技术通过改进万向移动机构，使用双排轮及夹紧机构，使小车固定在导轨中，通过简化定位机构实现小车的简单机械定位，简化工作，同时小车可以连接其它部件或者机构，使小车能够完成大部分相关工作或者运输工作，可以大大提高小车的工作范围以及工作效率，提高市场竞争力。
附图说明
[0022]图1为本技术的行走小车的结构示意图；
[0023]图2为本技术的行走小车的主视示意图；
[0024]图3为弹性夹紧机构的结构示意图；
[0025]图4为履带移动组件的结构示意图；
[0026]图5为定位机构的主视示意图；
[0027]图6为定位机构的上方视角的示意图；
[0028]图7为升降机构的结构示意图；
[0029]图8为升降机构的俯视示意图；
[0030]图9和图10为行走小车在内工字钢轨道上的运动示意图；
[0031]图中标记说明：
[0032]1‑
定位杆，2
‑
定位弹簧，3
‑
一级车身，4
‑
二级车身，5
‑
履带轮，6
‑
第一固定板，7
‑
第二固定板，8
‑
法兰板，9
‑
定位连接板，10
‑
夹紧连接杆，11
‑
夹紧弹簧，12
‑
车边架，13
‑
底板，14
‑
第一连接杆，15
‑
第二连接杆，16
‑
顶板，17
‑
连接弹簧，18
‑
升降丝杠，19
‑
法兰盘，20
‑
升降滑块，21
‑
法兰连接杆，22
‑
固定连接板。
具体实施方式
[0033]下面结合附图和具体实施例对本技术进行详细说明。本实施例以本技术技术方案为前提进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本技术的保护范围不限于下述的实施例。
[0034]以下各实施方式或实施例中，如无特别说明的功能部件或结构，则表明其均为本领域为实现对应功能而采用的常规部件或常规结构。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于内工字钢轨道的四向双排履带轮倒挂定位行走小车，其特征在于，包括：放置在内工字钢轨道上的支撑机构：包括分别位于内工字钢轨道表面的上方和下方的一级车身和二级车身、以及围绕所述一级车身和二级车身设置的车边架；万向移动机构：包括分别沿前后左右四个方向布置在所述车边架四周的履带移动组件，所述履带移动组件与所述车边架还转动连接；活动安装在所述一级车身上的定位机构，在内工字钢轨道上还设有与所述定位机构匹配的定位点，当定位机构接触所述定位点时，所述万向移动机构与内工字钢轨道处于定位停止状态；设置在所述一级车身上的升降机构；以及安装在所述升降机构底部并用于安置运输对象的运输平台。2.根据权利要求1所述的一种用于内工字钢轨道的四向双排履带轮倒挂定位行走小车，其特征在于，所述一级车身和二级车身之间还设有弹性夹紧机构，该弹性夹紧机构包括两端分别连接所述一级车身和二级车身并具有伸缩功能的夹紧连接杆，以及套设在所述夹紧连接杆上的夹紧弹簧，所述夹紧弹簧的两端分别与所述夹紧连接杆的上端和下端固定连接。3.根据权利要求1所述的一种用于内工字钢轨道的四向双排履带轮倒挂定位行走小车，其特征在于，所述履带移动组件包括与车边架转动连接的履带支架、以及绕履带支架周向等间距布置的若干履带轮。4.根据权利要求3所述的一种用于内工字钢轨道的四向双排履带轮倒挂定位行走小车，其特征在于，所述履带支架由两块法兰板、与位于两法兰板之间的连接板拼装而成。5.根据权利要求1所述的一种用于内工字钢轨道的四向双排履带轮倒挂定位行走小车，其特征在于，所述定位机构包括安装在所述一级车身上的连杆升降组件、固定在所述连杆升降组件上...

【专利技术属性】
技术研发人员：陆亮，刘思彤，何斌，王志鹏，蒋沛杰，
申请(专利权)人：同济大学，
类型：新型
国别省市：