一种自动驾驶系统接管处理方法技术方案

本发明专利技术属于自动驾驶技术领域，特别涉及一种自动驾驶系统接管处理方法，其步骤包括，S1，获取行驶过程中的事件数据；S2，判断是否满足异常接管触发条件，若满足异常接管触发条件，则查询反馈信息，若不满足异常接管触发条件，则无需查询；S3，系统记录反馈信息并对该异常接管时间段的反馈信息和事件数据分析，通过模型对系统进行优化训练。通过上述技术方案可将现有的“未知场景”优化为“可处理场景”，从而增加自动驾驶系统可处理的场景信息范围，促使自动驾驶系统可正确识别和安全控制，降低安全事故发生率。故发生率。故发生率。

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶系统接管处理方法


[0001]本专利技术属于自动驾驶
，特别涉及一种自动驾驶系统接管处理方法。

技术介绍

[0002]北方的沙尘暴、南方的暴雨，高低起伏的地形，多样、典型的地貌种类，日常道路上的车流、人流等，导致国内城市道路复杂，同时城市道路也在不断建设改进，复杂的城市场景成为自动驾驶技术落地城区要面临的大课题。自动驾驶系统是一种通过计算机系统实现无人驾驶的智能系统，具体地，自动驾驶主要依靠人工智能、视觉计算、雷达等监控装置和全球定位系统之间的协同合作，让计算机可以在没有任何人类主动参与操作的情况下，自动安全地操作机动车辆。
[0003]为保障自动驾驶车辆和道路的安全，自动驾驶车辆对计算机的运算能力和计算控制系统的稳定性要求均比较高。而自动驾驶系统对于突发异常情况的处理，直接关系到自动驾驶车辆稳定性的好坏。目前现有的自动驾驶技术能将正常行驶提醒和系统发出接管提醒并退出辅助驾驶这两方面处理好，即系统识别到了问题并给出明确的处理策略。但城市场景中，自动驾驶系统除了要具备包括无保护左转、狭窄道路通行、行人礼让、掉头、自动绕障等多种功能，还需要面对更多的未知场景的处理，如系统漏检(即漏识别有阻碍交通的障碍物)、系统误检(即误识别有阻碍交通的障碍物)，自动驾驶系统不能正确识别和安全控制，容易造成安全事故的发生，这也正是现有自动驾驶技术存在的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种自动驾驶系统接管处理方法，以解决系统面对未知且存在安全风险的场景难以识别处理，因而存在漏检和误检的技术问题。
[0005]本专利技术提供了一种自动驾驶系统接管处理方法，所述处理方法包括以下步骤：
[0006]S1：获取行驶过程中的事件数据；
[0007]S2：判断是否满足异常接管触发条件，若满足异常接管触发条件，则查询反馈信息，若不满足异常接管触发条件，则无需查询；
[0008]S3：系统记录反馈信息并对该异常接管时间段的反馈信息和事件数据进行分析，通过模型对系统进行优化训练。
[0009]进一步地，所述异常接管触发条件包括第一条件和第二条件，所述第一条件为自动驾驶/辅助状态下车辆发生紧急接管，所述第二条件为自动驾驶/辅助驾驶状态下判断当下场景为正常运行状态，所述第一条件和第二条件均满足，即满足异常接管触发条件。
[0010]进一步地，所述第一条件中紧急接管判断条件为横/纵向加速度大于阈值。
[0011]进一步地，所述步骤S2中反馈信息的反馈方式包括第一反馈方式和第二反馈方式，所述第一反馈方式为系统与用户主动交互，所述第二反馈方式为用户主动上报。
[0012]进一步地，步骤S3中系统记录反馈信息并对该异常接管时间段的反馈信息和事件数据进行分析，通过模型对系统进行优化训练，具体包括以下步骤：
[0013]S301，记录数据：根据异常接管时间点确定事件数据，并将事件数据和反馈信息共同记录；
[0014]S302，分析数据：基于事件数据，结合用户行为置信度，判断事件数据是否可信，若可信，则进入下一步骤；若不可信，则丢弃事件数据；
[0015]S303，训练优化模型：将事件数据作为训练数据，并基于用户反馈信息，对模型进行优化训练；
[0016]S304，测试验证模型：将训练好的模型进行实车路测，路测通过后，升级系统并持续观察事件数据应用情况。
[0017]进一步地，所述事件数据的记录时间范围为时间起点到时间终点，所述时间起点涉及两个时间点，所述时间起点为两个时间点中较晚的一个时间点；所述时间终点涉及三个时间点，所述时间终点为三个时间点中较早的一个时间点。
[0018]进一步地，所述时间起点的两个时间点为第一预设时间、自动驾驶/辅助驾驶系统退出时间，所述时间终点的三个时间点为第二预设时间、事件终点时间、自动驾驶/辅助驾驶系统激活时间。
[0019]进一步地，所述事件数据包括但不限于车辆行驶数据、车辆视频数据、车辆位置数据和车辆接管数据。
[0020]进一步地，所述用户置信度判断标准包括但不限于用户历史使用辅助驾驶行为习惯、使用辅助驾驶的综合时长、智能驾驶综合得分、辅助驾驶的偏好模式。
[0021]进一步地，所述步骤S303还包括判断模型是否达到安全标准，当预设时间段内发送异常接管事件次数大于阈值或者相同路段发生异常接管的事件次数大于阈值，则认为模型未达到安全标准，需要对模型重新训练。
[0022]一种自动驾驶系统接管处理装置，所述处理装置包括：
[0023]采集模块，用于获取行驶过程中的事件数据；
[0024]判断模块，用于判断是否满足紧急接管触发条件；
[0025]查询模块，用于查询和读取反馈信息；
[0026]优化模块，包括记录单元、分析单元、训练优化单元和测试验证单元，所述记录单元用于记录事件数据和反馈信息，所述分析单元用于根据用户置信度判断事件数据是否可信，所述训练优化单元用于根据事件数据和反馈信息对模型进行优化训练，所述测试验证单元用于对训练好的模型进行实车路测。
[0027]一种自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆包括电子设备，所述电子设备包括相互耦接的存储器和处理器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的程序指令，以实现如上所述的自动驾驶系统接管处理方法。
[0028]一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现一种自动驾驶系统接管处理方法的各个步骤。
[0029]相比现有技术，本专利技术的有益效果在于：
[0030]1、本专利技术通过获取行驶过程中的事件数据，并筛选属于异常接管的事件数据，结合用户反馈信息进行分析，从而对系统进行优化训练，可将现有的“未知场景”优化为“可处理场景”，从而增加自动驾驶系统可处理的场景信息范围，促使自动驾驶系统可正确识别和安全控制，降低安全事故发生率；
[0031]2、通过设置异常接管触发条件并结合用户行为置信度，促使系统对于未知且存在安全风险的场景可基于驾驶员行为判断出来，当判断出来后，通过系统主动交互或用户主动反馈及时获取异常接管的反馈信息，可减少系统漏检或误检的发生率；同时系统对于异常接管事件数据的记录，有利于后续工程师进行排查优化。
[0032]本专利技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所指出的结构来实现和获得。
附图说明
[0033]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方法，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0034]图1示出了本专利技术一种自动驾驶系统接管处理方法的流程图；
[0035]图2示出了本专利技术本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶系统接管处理方法，其特征在于：所述处理方法包括以下步骤：S1：获取行驶过程中的事件数据；S2：判断是否满足异常接管触发条件，若满足异常接管触发条件，则查询反馈信息，若不满足异常接管触发条件，则无需查询；S3：系统记录反馈信息并对该异常接管时间段的反馈信息和事件数据进行分析，通过模型对系统进行优化训练。2.根据权利要求1所述的一种自动驾驶系统接管处理方法，其特征在于：所述异常接管触发条件包括第一条件和第二条件，所述第一条件为自动驾驶/辅助状态下车辆发生紧急接管，所述第二条件为自动驾驶/辅助驾驶状态下判断当下场景为正常运行状态，所述第一条件和第二条件均满足，即满足异常接管触发条件。3.根据权利要求2所述的一种自动驾驶系统接管处理方法，其特征在于：所述第一条件中紧急接管判断条件为横/纵向加速度大于阈值。4.根据权利要求1所述的一种自动驾驶系统接管处理方法，其特征在于：所述步骤S2中反馈信息的反馈方式包括第一反馈方式和第二反馈方式，所述第一反馈方式为系统与用户主动交互，所述第二反馈方式为用户主动上报。5.根据权利要求1所述的一种自动驾驶系统接管处理方法，其特征在于：步骤S3中系统记录反馈信息并对该异常接管时间段的反馈信息和事件数据进行分析，通过模型对系统进行优化训练，具体包括以下步骤：S301，记录数据：根据异常接管时间点确定事件数据，并将事件数据和反馈信息共同记录；S302，分析数据：基于事件数据，结合用户行为置信度，判断事件数据是否可信，若可信，则进入下一步骤；若不可信，则丢弃事件数据；S303，训练优化模型：将事件数据作为训练数据，并基于用户反馈信息，对模型进行优化训练；S304，测试验证模型：将训练好的模型进行实车路测，路测通过后，升级系统并持续观察事件数据应用情况。6.根据权利要求5所述的一种自动驾驶系统接管处理方法，其特征在于：所述事件数据的记录时间范围为时间起点到时间终点，所述时间起点涉及两个时间点，所述时间起点为两个时间点中较晚的一个时间点；所述时间终点涉及三个时间点，所述时间终点为三个时间点中较早的一个...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐烈萍，
申请(专利权)人：深圳元戎启行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：