【技术实现步骤摘要】
弥补胎压问题导致的自动驾驶横向偏差的方法
[0001]本专利技术涉及自动驾驶车辆领域,具体涉及一种弥补胎压问题导致的自动驾驶横向偏差的方法。
技术介绍
[0002]随着无人驾驶的开发和不断发展,在进行无人驾驶控制算法开发和实车测试的过程中,遇到了因胎压不足而导致无人驾驶车辆出现弯道转向不足的情况。这一情况的出现对于无人驾驶车辆来说是非常危险的。由于车辆长期的测试与使用,出现胎压降低、轮胎磨损等现象是非常普遍的。因此,亟需一种能解决上述问题的方法。
[0003]目前本领域中,对于上述问题的解决方法有两种。第一种是通过对L4级别无人驾驶车辆的胎压情况做远程监测,以防止瘪胎或其他轮胎状况问题,避免威胁自动驾驶车辆的安全。第二种是让车辆运行一段时间,通过相关参数来推算出胎压变化后的侧偏刚度,随后根据二自由度建模下的无人驾驶车辆,通过参数侧偏刚度来修复一定量的偏差。
[0004]但是上文所述的两种方法仍有不少缺点。第一种方法仅仅是对于胎压问题做出了提前预防的功能,且依然需要人工补充胎压来保证车辆行驶。而第二种方法中,由于无人驾驶汽车算法多是通过二自由度模型建立汽车运动学模型(自行车模型),同轴下当其中一个胎压过低的时候,同轴轮胎半径已经不再相等,故而二自由度模型将在某个临界点被打破。因此,仅仅通过侧偏刚度这一参数来补偿算法中方向盘转角的输出可能是不够的。此外,自动驾驶车辆可能会因为车辆轮胎半径差异而出现偏差。并且此方法并未应用在L4级别无人驾驶领域。
[0005]综上所述,在测试和开发的过程中,仅仅是通
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种弥补胎压问题导致的自动驾驶横向偏差的方法,其特征在于,包括如下步骤:步骤S1,实时采集车辆行驶过程中轮胎的运动信息;所述轮胎的运动信息包括轮胎滚动的线速度和角速度;步骤S2,根据轮胎的运动信息,计算轮胎的滚动半径,并通过半径迭代法判断轮胎胎压是否异常,所述半径迭代法是通过预先设定的特征参数γ表示轮胎的滚动半径的差异,以判断轮胎胎压是否异常;步骤S3,根据轮胎的滚动半径和特征参数γ,判断轮胎胎压与轮胎半径的关系,并确定胎压异常的轮胎位置;以及步骤S4,根据特征参数γ计算方向盘角度的补偿值。2.根据权利要求1所述的弥补胎压问题导致的自动驾驶横向偏差的方法,其特征在于,步骤S2中,当特征参数γ保持不为0的状态时,轮胎胎压异常;所述预先设定的特征参数γ的计算公式如下:其中,R
FL
代表左前轮的滚动半径,R
FR
代表右前轮的滚动半径,R
RL
代表左后轮的滚动半径,R
RR
代表右后轮的滚动半径。3.根据权利要求2所述的弥补胎压问题导致的自动驾驶横向偏差的方法,其特征在于,车辆行驶过程中,轮胎的滚动半径的计算公式如下:其中,R表示轮胎的滚动半径,V
R
表示轮胎滚动的线速度,ω
R
表示轮胎滚动的角速度。4.根据权利要求3所述的弥补胎压问题导致的自动驾驶横向偏差的方法,其特征在于,所述步骤S2中,当滚动半径R为定值时,所述特征参数γ的计算公式如下:其中,V
FL
代表左前轮的线速度,V
FR
代表右前轮的线速度,V
RL
代表左后轮的线速度,V
RR
代表右后轮的线速度;ω
FL
代表左前轮的角速度,ω
FR
代表右前轮的角速度,ω
RL
代表左后轮的角速度,ω
RR
代表右后轮的角速度。5.根据权利要求4所述的弥补胎压问题导致的自动驾驶横向偏差的方法,其特征在于,所述步骤S2中还包括采用递归最小二乘法迭代求解式(3)中的特征参数γ,具体步骤如下:y=Ax
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(4)其中,A=1;x=γ;x=γ;x=γ...
【专利技术属性】
技术研发人员:周方睿,彭怡凡,姚鸣杰,卢奕燊,
申请(专利权)人:上汽大众汽车有限公司,
类型:发明
国别省市:
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