本实用新型专利技术涉及一种托盘装置和移动机器人。托盘装置包括：载物台、水平检测模块、水平调节机构、驱动模块和控制模块；载物台具有水平状态和倾斜状态；水平检测模块设置于载物台上；水平调节机构连接于载物台上；驱动模块与水平调节机构连接，并被配置为能够驱动水平调节机构，以调节载物台所处的状态；控制模块分别与水平检测模块和驱动模块连接；在水平检测模块检测到载物台处于倾斜状态的情况下，控制模块控制驱动模块驱动水平调节机构工作，以将载物台调节至水平状态。将本实用新型专利技术提供的托盘装置应用于移动机器人时，托盘装置能够在移动机器人经过非水平路段时保持水平状态，提高了移动机器人在利用托盘装置配送物品时的平稳性和安全性。稳性和安全性。稳性和安全性。
【技术实现步骤摘要】
托盘装置和移动机器人
[0001]本技术涉及机器人
，更具体地，本技术涉及一种托盘装置和移动机器人。
技术介绍
[0002]随着科技的进步和时代的发展，现在越来越多的机器人开始进入我们的生活。在各类型的机器人中，移动配送机器人在民用领域出现最多，例如餐厅送餐、酒店送物等。目前，市面上的这类移动机器人，大部分都是一个移动底座和可以载物的上装组成，在利用移动机器人配送物品时，物品都放在上装的托盘上。
[0003]在现有技术中，移动机器人的上装和托盘相对于底座都是固定的，这样会导致在机器人上、下坡或者过沟、过坎时，托盘会相对水平面发生倾斜，影响物品的运输，甚至导致托盘上的物品倾倒。在此背景下，有必要提出一种能够保持平衡的托盘，以实现在机器人经过非水平路段时，托盘也能保持平稳的状态。
技术实现思路
[0004]本技术的一个目的是提供一种托盘装置和移动机器人，以至少解决
技术介绍
中的技术问题之一。
[0005]根据本技术的一个方面，提供一种托盘装置，应用于移动机器人，包括：
[0006]载物台，所述载物台具有水平状态和倾斜状态；
[0007]水平检测模块，所述水平检测模块设置于所述载物台上，并被配置为能够检测所述载物台所处的状态；
[0008]水平调节机构，所述水平调节机构连接于所述载物台上，并被配置为能够调节所述载物台所处的状态；
[0009]驱动模块，所述驱动模块与所述水平调节机构连接，并被配置为能够驱动所述水平调节机构，以调节所述载物台所处的状态；
[0010]控制模块，所述控制模块分别与水平检测模块和所述驱动模块连接；在所述水平检测模块检测到所述载物台处于所述倾斜状态的情况下，所述控制模块能够控制所述驱动模块驱动所述水平调节机构工作，以将所述载物台调节至所述水平状态。
[0011]可选地，所述水平检测模块为水银开关，在所述载物台处于所述倾斜状态的情况下，所述水银开关导通，以使所述控制模块能够控制所述驱动模块驱动所述水平调节机构工作，将所述载物台调节至所述水平状态。
[0012]可选地，所述水银开关至少设置有两个，至少两个所述水银开关分别沿不同方向布设于所述载物台的不同位置处。
[0013]可选地，所述水银开关为双向开关，并设置有四个，四个所述水银开关呈矩形分布在所述载物台的不同边缘处。
[0014]可选地，所述水银开关的工作角度设置为5
°
～10
°
。
[0015]可选地，所述水平调节机构包括多个活动顶杆，各所述活动顶杆分别连接于所述载物台的下方；
[0016]所述驱动模块包括电机，所述电机分别与所述控制模块和各所述活动顶杆连接，所述电机能够通过驱动各所述活动顶杆沿竖直方向伸缩，来调节所述载物台所处的状态。
[0017]可选地，所述载物台为矩形，所述活动顶杆设置有四个，并分别设置于所述载物台的四个拐角处；
[0018]所述电机的数量与所述活动顶杆的数量相匹配，各所述电机分别一一对应连接于各所述活动顶杆的下端。
[0019]可选地，各所述活动顶杆与所述载物台均为柔性连接。
[0020]可选地，所述托盘装置还包括设置于所述载物台上的称重传感器，所述称重传感器与所述控制模块连接，所述称重传感器被配置为能够对载物台负载的物品称重。
[0021]可选地，所述托盘装置还包括设置于所述载物台上的加热模块和/或制冷模块，所述加热模块和/或制冷模块与所述控制模块连接；
[0022]所述加热模块被配置为能够对所述载物台加热，所述制冷模块被配置为能够对所述载物台制冷。
[0023]根据本技术的第二方面，提供了一种移动机器人，包括：移动底座和第一方面所述的托盘装置；所述托盘装置通过所述水平调节机构连接在所述移动底座上。
[0024]本技术的一个技术效果在于，本技术通过在载物台上设置水平检测模块和水平调节机构，使得在载物台处于倾斜的情况下，控制模块能够控制驱动模块驱动水平调节机构将载物台从倾斜状态调节至水平状态，实现了自动调节载物台所处的状态的目的。
[0025]将上述托盘装置应用于移动机器人时，托盘装置能够在移动机器人经过非水平路段时自动调节至水平状态，提高了移动机器人在利用托盘装置配送物品时的平稳性和安全性。
[0026]通过以下参照附图对本技术的示例性实施例的详细描述，本技术的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
[0027]构成说明书的一部分的附图描述了本技术的实施例，并且连同说明书一起用于解释本技术的原理。
[0028]图1是本技术提供的一种托盘装置的结构示意图。
[0029]图2是图1的侧视图。
[0030]图3是本技术提供的一种托盘装置的连接关系示意图。
[0031]图4是本技术提供的一种移动机器人的结构示意图。
[0032]图5是本技术提供的一种移动机器人在倾斜路面的应用示意图。
[0033]图6是本技术提供的一种移动机器人在低洼路面的应用示意图。
[0034]附图标记说明：
[0035]1、载物台；2、水银开关；3、活动顶杆；4、柔性连接件；
[0036]100、托盘装置；200、移动底座；300、负载物；400、地面。
具体实施方式
[0037]现在将参照附图来详细描述本技术的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本技术的范围。
[0038]以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本技术及其应用或使用的任何限制。
[0039]对于相关领域普通技术人员已知的技术和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术和设备应当被视为说明书的一部分。
[0040]在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。
[0041]应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
[0042]如图1至图6所示，根据本技术的一个方面，提供一种托盘装置100，应用于移动机器人，包括：载物台1、水平检测模块、水平调节机构、驱动模块和控制模块；所述载物台1具有水平状态和倾斜状态；所述水平检测模块设置于所述载物台1上，并被配置为能够检测所述载物台1所处的状态；所述水平调节机构连接于所述载物台1上，并被配置为能够调节所述载物台1所处的状态；所述驱动模块与所述水平调节机构连接，并被配置为能够驱动所述水平调节机构，以调节所述载物台1所处的状态；所述控制模块分别与水平检测模块和所述驱动模块连接；在所述水平检测模块检测到所述载物台1处于所述倾斜状态的情况下，所述控制模块能够控本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种托盘装置，应用于移动机器人，其特征在于，包括：载物台，所述载物台具有水平状态和倾斜状态；水平检测模块，所述水平检测模块设置于所述载物台上，并被配置为能够检测所述载物台所处的状态；水平调节机构，所述水平调节机构连接于所述载物台上，并被配置为能够调节所述载物台所处的状态；驱动模块，所述驱动模块与所述水平调节机构连接，并被配置为能够驱动所述水平调节机构，以调节所述载物台所处的状态；控制模块，所述控制模块分别与水平检测模块和所述驱动模块连接；在所述水平检测模块检测到所述载物台处于所述倾斜状态的情况下，所述控制模块能够控制所述驱动模块驱动所述水平调节机构工作，以将所述载物台调节至所述水平状态。2.根据权利要求1所述的托盘装置，其特征在于，所述水平检测模块为水银开关，在所述载物台处于所述倾斜状态的情况下，所述水银开关导通，以使所述控制模块能够控制所述驱动模块驱动所述水平调节机构工作，将所述载物台调节至所述水平状态。3.根据权利要求2所述的托盘装置，其特征在于，所述水银开关至少设置有两个，至少两个所述水银开关分别沿不同方向布设于所述载物台的不同位置处。4.根据权利要求2所述的托盘装置，其特征在于，所述水银开关为双向开关，并设置有四个，四个所述水银开关呈矩形分布在所述载物台的不同边缘处。5.根据权利要求2所述的托盘装置，其特征在于，所述水银开关的工作角度设置为5
°
【专利技术属性】
技术研发人员：杨逸伦，张云龙，程波，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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