编组车辆的铰接角度检测方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种编组车辆的铰接角度的检测方法、装置、设备及存储介质，其中，该方法包括：控制光源发射系统向第一车厢发射信号光线，并通过成像传感器系统在第一车厢接收信号光线，获取信号光线对应的第一数字信号；对第一数字信号进行算法分析，获取第一车厢的第一姿态模型；控制光源发射系统向第二车厢发射信号光线，并通过成像传感器系统在第二车厢接收信号光线，获取信号光线所对应的第二数字信号；对第二数字信号进行算法分析，获取第二车厢的第二姿态模型；基于第一姿态模型和第二姿态模型，确定第一车厢和相邻的第二车厢之间形成的铰接角度。该方法改进现有的检测铰接角度方式获取的铰接角度存在基准偏差和误差较大的问题。的问题。的问题。

【技术实现步骤摘要】
编组车辆的铰接角度检测方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及交通
，尤其涉及一种编组车辆的铰接角度检测方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]编组车辆在行驶过程中需要拐弯时，其车厢之间的铰接装置被调控并形成一定的铰接角度，或者通过铰接角度赋予对应的车轮转向角度来使编组车辆能够顺利安全地拐弯和实现车辆的行驶轨迹控制。并且，不同的拐弯角度和车辆行驶速度会对应一个铰接角度，人们需要以实际测量的铰接角度作为调控参考，来对编组车辆的行驶过程进行合理的调控。
[0003]相关处理技术中，较多的检测铰接角度方式是通过在铰接装置进行标记后再进行测量。但这样获得的铰接角度存在基准偏差，误差较大，并较大地影响了后续实际铰接角度调控的准确性和编组车辆行驶控制的精确性、以及车辆行驶的安全性。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供一种编组车辆的铰接角度检测方法、装置、设备及存储介质，以改进现有的较多检测铰接角度方式获取的铰接角存在基准偏差、误差较大，并影响后续实际铰接角度调控的准确性和编组车辆行驶控制的精确性、以及车辆行驶的安全性的问题。
[0005]一种编组车辆的铰接角度检测方法，包括：控制光源发射系统向第一车厢发射信号光线，并通过成像传感器系统在第一车厢的不同位置处接收信号光线，获取信号光线对应的第一数字信号；对第一数字信号进行算法分析，获取第一车厢对应的第一姿态模型；控制光源发射系统向第二车厢发射信号光线，并通过成像传感器系统在第二车厢的不同位置处接收信号光线，获取信号光线所对应的第二数字信号；对第二数字信号进行算法分析，获取第二车厢对应的第二姿态模型；基于第一姿态模型和第二姿态模型，确定第一车厢和相邻的第二车厢之间形成的铰接角度。
[0006]一种编组车辆的铰接角度检测装置，包括：第一数字信号获取模块，用于控制光源发射系统向第一车厢发射信号光线，并通过成像传感器系统在第一车厢的不同位置处接收信号光线，获取信号光线对应的第一数字信号；第一姿态模型获取模块，用于对第一数字信号进行算法分析，获取第一车厢对应的第一姿态模型；第二数字信号获取模块，用于控制光源发射系统向第二车厢发射信号光线，并通过成像传感器系统在第二车厢的不同位置处接收信号光线，获取信号光线所对应的第二数字信号；
第二姿态模型获取模块，用于对第二数字信号进行算法分析，获取第二车厢对应的第二姿态模型；铰接角度确定模块，用于基于第一姿态模型和第二姿态模型，确定第一车厢和相邻的第二车厢之间形成的铰接角度。
[0007]在一些实施例中，第一数字信号获取模块，还用于控制光源发射系统向第一车厢发射信号光线，并通过成像传感器系统在前车轴的车轮处接收信号光线，获取信号光线所对应的前车轮数字信号；控制光源发射系统向第一车厢发射信号光线，并通过成像传感器系统在后车轴的车轮处接收信号光线，获取信号光线所对应的后车轮数字信号。
[0008]一种编组车辆的铰接角度检测装置，还用于：基于前车轮数字信号和后车轮数字信号，确定编组车辆的行驶信息；基于前车轮数字信号、后车轮数字信号和铰接角度，调整车轮的转向角度。
[0009]一种编组车辆的铰接角度检测装置，还用于：若车厢只存在一个车轴，则控制光源发射系统向车厢发射信号光线，并通过成像传感器系统在模拟车轴装置处和车轴的车轮处接收信号光线，获取信号光线所对应的数字信号；若车厢存在三个以上的车轴，则控制光源发射系统向车厢发射信号光线，并通过成像传感器系统在最优的两个车轴的车轮处接收信号光线，获取信号光线所对应的数字信号。
[0010]一些实施例中，铰接角度确定模块，还用于基于第一姿态模型，确定第一车厢的第一中轴线；基于第二姿态模型，确定第二车厢的第二中轴线；通过第一中轴线和第二中轴线，确定第一车厢和相邻的第二车厢之间形成的铰接角度。
[0011]一种编组车辆的铰接角度检测装置，还用于：若获取到的铰接角度在铰接角度阈值内，则确定铰接角度为编组车辆的标准值。
[0012]一种编组车辆的铰接角度检测方法，包括：通过相机拍摄系统获取在第一车厢的车轮处的目标物体图像，对目标物体图像进行图像分析，获取第一车厢对应的第一位置模型；通过相机拍摄系统获取在第二车厢的车轮处的目标物体图像，对目标物体图像进行图像分析，获取第二车厢对应的第二位置模型；基于第一位置模型和第二位置模型，确定第一车厢和相邻的第二车厢之间形成的铰接角度。
[0013]一种编组车辆的铰接角度检测装置，还用于：通过相机拍摄系统获取在第一车厢的车轮处的目标物体图像，对目标物体图像进行图像分析，获取第一车厢对应的第一位置模型；通过相机拍摄系统获取在第二车厢的车轮处的目标物体图像，对目标物体图像进行图像分析，获取第二车厢对应的第二位置模型；基于第一位置模型和第二位置模型，确定第一车厢和相邻的第二车厢之间形成的铰接角度。
[0014]一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述编组车辆的铰接角度检测方法。
[0015]一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述编组车辆的铰接角度检测方法。
[0016]上述编组车辆的铰接角度检测方法、装置、设备及存储介质，通过控制光源发射系统向第一车厢发射信号光线，并通过成像传感器系统在第一车厢的不同位置处接收信号光线，获取信号光线对应的第一数字信号；对第一数字信号进行算法分析，获取第一车厢对应的第一姿态模型；控制光源发射系统向第二车厢发射信号光线，并通过成像传感器系统在第二车厢的不同位置处接收信号光线，获取信号光线所对应的第二数字信号；对第二数字信号进行算法分析，获取第二车厢对应的第二姿态模型；基于第一姿态模型和第二姿态模型，确定第一车厢和相邻的第二车厢之间形成的铰接角度。本方法检测出的铰接角度较为准确且误差较小，有效地改进现有的较多检测铰接角度方式获取的铰接角度误差较大，并影响后续实际铰接角度调控的准确性和编组车辆行驶的安全性的问题。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对本专利技术实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0018]图1绘示本专利技术一实施例中编组车辆的铰接角度检测方法的应用环境示意图；图2绘示本专利技术一实施例中编组车辆的铰接角度检测方法的第一流程图；图3绘示本专利技术一实施例中编组车辆的铰接角度检测方法的第一车厢检测的示意图；图4绘示本专利技术一实施例中编组车辆的铰接角度检测方法的第二车厢检测的示意图；图5绘示本专利技术一实施例中编组车辆的铰接角度检测方法的第二流程图；图6绘示本专利技术一实施例中编组车辆的铰接角度检测方法的第三流程图；图7绘示本专利技术一实施例中编组车辆的铰接角度检测方法的模拟车轴装置的示意图；图8绘示本专利技术本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种编组车辆的铰接角度检测方法，其特征在于，包括：控制光源发射系统向第一车厢发射信号光线，并通过成像传感器系统在所述第一车厢的不同位置处接收所述信号光线，获取所述信号光线对应的第一数字信号；对所述第一数字信号进行算法分析，获取第一车厢对应的第一姿态模型；控制光源发射系统向第二车厢发射信号光线，并通过成像传感器系统在所述第二车厢的不同位置处接收所述信号光线，获取所述信号光线所对应的第二数字信号；对所述第二数字信号进行算法分析，获取第二车厢对应的第二姿态模型；基于所述第一姿态模型和第二姿态模型，确定所述第一车厢和相邻的所述第二车厢之间形成的铰接角度。2.根据权利要求1所述的编组车辆的铰接角度检测方法，其特征在于，所述第一车厢包括前车轴和后车轴，第一数字信号包括前车轮数字信号和后车轮数字信号；所述控制光源发射系统向第一车厢发射信号光线，并通过成像传感器系统在所述第一车厢的不同位置处接收所述信号光线，获取所述信号光线所对应的第一数字信号，包括：控制光源发射系统向第一车厢发射信号光线，并通过所述成像传感器系统在所述前车轴的车轮处接收所述信号光线，获取所述信号光线所对应的前车轮数字信号；控制光源发射系统向第一车厢发射信号光线，并通过所述成像传感器系统在所述后车轴的车轮处接收所述信号光线，获取所述信号光线所对应的后车轮数字信号。3.根据权利要求2所述的编组车辆的铰接角度检测方法，其特征在于，所述获取所述信号光线所对应的后车轮数字信号之后，还包括：基于所述前车轮数字信号和所述后车轮数字信号，确定所述编组车辆的行驶信息；基于所述前车轮数字信号、所述后车轮数字信号和所述铰接角度，调整车轮的转向角度。4.根据权利要求1所述的编组车辆的铰接角度检测方法，其特征在于，还包括：若车厢只存在一个车轴，则控制光源发射系统向所述车厢发射信号光线，并通过成像传感器系统在模拟车轴装置处和所述车轴的车轮处接收所述信号光线，获取所述信号光线所对应的数字信号；若车厢存在三个以上的车轴，则控制光源发射系统向所述车厢发射信号光线，并通过成像传感器系统在最优的两个所述车轴的车轮处接收所述信号光线，获取所述信号光线所对应的数字信号。5.根据权利要求1所述的编组车辆的铰接角度检测方法，其特征在于，所述基于所述第一姿态模型和第二姿态模型，确定所述第一车厢和相邻的所述第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：李有坤，
申请(专利权)人：深圳市米勒沙容达汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：