一种车辆与ADAS传感器标靶的校准方法及可动基座技术

本申请涉及一种车辆与ADAS传感器标靶的校准方法及可动基座，涉及汽车维护修理和制造领域，其方法包括在待校车辆两个后轮的的轴线上安装定位校准辅助件；在可动基座上安装ADAS标靶以及处于同一轴线上两个可调校准辅助件；使得两个定位校准辅助件和两个可调校准辅助件之间大致构成一个矩形；平行于待校车辆移动可动基座，直至车架中心线和几何中心线重合；调节可动基座相对于待校车辆之间的角度，使得两侧相对的定位校准辅助件和可调校准辅助件之间的距离相等；移动可动基座，调节可动基座和待校车辆之间的距离。本申请具有校准方便且便于操作的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆与ADAS传感器标靶的校准方法及可动基座
本申请涉及汽车维护修理和制造领域，尤其是涉及一种车辆与ADAS传感器标靶的校准方法及可动基座。
技术介绍
高级驾驶辅助系统（ADAS系统）是利用安装在车上的各式各样传感器（毫米波雷达、激光雷达、单\双目摄像头以及卫星导航），在汽车行驶过程中随时来感应周围的环境，收集数据，进行静态、动态物体的辨识、侦测与追踪，并结合导航地图数据，进行系统的运算与分析，从而预先让驾驶者察觉到可能发生的危险，有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性。为了实现上述ADAS系统上的功能，各式各样的ADAS系统传感器位置必须准确地安装在汽车的对应位置上；因此在安装ADAS系统传感器，必须在车辆上找到对应的位置。目前，美国HUNTER公司（专利公开号：CN109791045A）在校准传感器的标定板上设计和安装带有测量相机的横梁，通过相机对车轮上安装的四轮定位仪目标靶进行照相，通过对相机成像的数值分析，指示移动标定板来实现对正。申请人认为上述装置在校准车辆和标靶时，需要调节汽车位置，存在操作不易的问题。
技术实现思路
为了解决校准车辆和标靶时操作不易，本申请提供一种便于操作的车辆与ADAS传感器标靶的校准方法及可动基座。第一方面，本申请提供的一种便于操作的车辆与ADAS传感器标靶的校准方法采用如下的技术方案：一种车辆与ADAS传感器标靶的校准方法，包括以下步骤：在待校车辆两个后轮的的轴线上安装定位校准辅助件；在可动基座上安装ADAS标靶以及处于同一轴线上两个可调校准辅助件；将可动基座置于待校车辆的待位置校准的一侧，使得两个定位校准辅助件和两个可调校准辅助件之间大致构成一个矩形；主机基于获取两个可调校准辅助件以及两个定位校准辅助件的相对位置信息，计算获得实时的待校车辆的车架中心线、待校车辆和可动基座之间的几何中心线以及两侧相对的定位校准辅助件和可调校准辅助件之间的距离信息；平行于待校车辆移动可动基座，直至车架中心线和几何中心线重合；调节可动基座相对于待校车辆之间的角度，使得两侧相对的定位校准辅助件和可调校准辅助件之间的距离相等；移动可动基座，调节可动基座和待校车辆之间的距离，直至两侧相对的定位校准辅助件和可调校准辅助件之间的距离均等于预设测试距离。通过采用上述技术方案，通过在可动基座上安装调校准辅助件，在待校车辆上安装定位校准辅助件，使得主机可以获取可动基座的位置和待校车辆的位置，主机位置信息计算，可以获得待校车辆和可动基座之间的偏转角度和偏移距离；调节时，操作者能够根据偏转角度和偏移距离，移动可动基座，使得可动基座的中点处在待校车辆的中轴线上，之后通过调节基座的角度和待校车辆的距离，实现可动基座和待校车辆的中轴线重合，且距离等于预设距离。而此时由于可动基座的特定位置上安装ADAS标靶，因此ADAS标靶跟随可动基座也到了校准的位置；整体过程中操作者无需移动汽车，仅需移动可动基座就可以实现ADAS标靶和待校车辆之间的校准，校准方便且便于操作。优选的，所述定位校准辅助件和可调校准辅助件均为四轮定位仪测量靶，所述主机包括相机和计算机，所述相机获取定位校准辅助件和可调校准辅助件的图像信息，所述计算机基于获取的图像信息获取定位校准辅助件和可调校准辅助件的图像的相对位置信息。通过采用上述技术方案，通过相机拍摄获取定位校准辅助件和可调校准辅助件的测量靶的图像数据，之后计算机通过现有的四轮定位仪测试方法通过图像数据转化为位置数据，从而能够快速获取定位校准辅助件和可调校准辅助件的图像的相对位置信息。优选的，所述定位校准辅助件和可调校准辅助件均为内置有无线模块的线阵CCD四轮定位测量头，所述主机分别无线通信获取定位校准辅助件和可调校准辅助件输出的相对位置信息。通过采用上述技术方案，线阵CCD四轮定位测量头除了不能获取矩形对角上的线阵CCD四轮定位测量头相对位置外，能够获得矩形相邻的两个角上的线阵CCD四轮定位测量头的相对位置信息，而通过主机同时获取四个线阵CCD四轮定位测量头通过无线模块输出的相对位置信息，就能够通过计算快速算出定位校准辅助件和可调校准辅助件的相对位置信息。优选的，所述主机基于两个定位校准辅助件的相对位置信息计算获得所述待校车辆的车架中心线；所述主机基于两个可调校准辅助件以及两个定位校准辅助件的相对位置信息计算获得待校车辆和可动基座之间的几何中心线。通过采用上述技术方案，通过两个定位校准辅助件的相对位置信息做中垂线，就可以获得待校车辆的车架中心线；通过主机基于两个可调校准辅助件的相对位置信息获得两个可调校准辅助件的中点，基于两个定位校准辅助件的相对位置信息获得两个定位校准辅助件的中点，连接两个中点即可以获得几何中心线。第二方面，本申请提供一种应用于上述车辆与标靶校准方法的可动基座，采用如下的技术方案：一种应用于车辆与标靶校准方法的可动基座，包括可动底座、主基体、附基体、校准安装梁和ADAS相机靶架，所述主基体固定安装于可动底座上侧，所述附基体水平连接于所述主基体的一侧，所述校准安装梁水平固定于主基体远离附基体的一侧，所述ADAS相机靶架固定连接于附基体上侧；所述校准安装梁的两端固定连接有供所述定位校准辅助件的辅助件安装管；所述校准安装梁的两侧设置有雷达靶座。通过采用上述技术方案，可动底座的设置，使得基座可以进行运动调节；通过水平设置的校准安装梁两端固定辅助件安装管，使得定位校准辅助件无需其他夹持部件能够快速的安装在校准安装梁上；校准安装梁的两侧水平滑移连接有雷达靶座，使得校准安装梁还可以作为水平的滑移底座供雷达标靶安装，以适合各种类型车辆的安装。优选的，所述可动底座包括运动层、调中层、调距层和调向层，所述运动层的底部安装有若干万向轮，所述调中层沿平行于所述校准安装梁长度方向水平滑移于运动层上，所述调距层沿垂直于所述校准安装梁长度方向水平滑移于调中层上，所述调向层以竖直方向为轴向转动连接于调距层上，所述主基体固定安装于所述调向层上，且所述调距层和所述主基体中心轴线重合。通过采用上述技术方案，通过运动层、调中层、调距层和调向层的四层设计，在标靶和待校车辆校准的过程中，首先可以通过移动运动层让可动基座任意滑移，直至可动基座整体置于待校车辆的待位置校准的一侧，并使得两个定位校准辅助件和两个可调校准辅助件之间大致构成一个矩形。之后通过移动调中层，使得主基体平行于待校车辆移动，直至车架中心线和几何中心线重合；而后通过转动调向层调节可动基座相对于待校车辆之间的角度，使得主基体两侧相对的定位校准辅助件和可调校准辅助件之间的距离相等；最后移动调距层，调节主基体和待校车辆之间的距离，直至两侧相对的定位校准辅助件和可调校准辅助件之间的距离均等于预设测试距离；完成ADAS标靶的位置校正。整体过程中，由于调中层、调距层和调向层其他自由度被限制，从而减少了平移时带来转动或偏移，或转动时带来偏移的问题出现，方便了主基体的调节。优选的，所述运动层上安装有平行于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆与ADAS传感器标靶的校准方法，其特征在于：包括以下步骤：/n在待校车辆(3)两个后轮的的轴线上安装定位校准辅助件(4)；/n在可动基座(2)上安装ADAS标靶以及处于同一轴线上两个可调校准辅助件(5)；/n将可动基座(2)置于待校车辆(3)的待位置校准的一侧，使得两个定位校准辅助件(4)和两个可调校准辅助件(5)之间大致构成一个矩形；/n主机(1)基于获取两个可调校准辅助件(5)以及两个定位校准辅助件(4)的相对位置信息，计算获得实时的待校车辆(3)的车架中心线、待校车辆(3)和可动基座(2)之间的几何中心线以及两侧相对的定位校准辅助件(4)和可调校准辅助件(5)之间的距离信息；/n平行于待校车辆(3)移动可动基座(2)，直至车架中心线和几何中心线重合；/n调节可动基座(2)相对于待校车辆(3)之间的角度，使得两侧相对的定位校准辅助件(4)和可调校准辅助件(5)之间的距离相等；/n移动可动基座(2)，调节可动基座(2)和待校车辆(3)之间的距离，直至两侧相对的定位校准辅助件(4)和可调校准辅助件(5)之间的距离均等于预设测试距离。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆与ADAS传感器标靶的校准方法，其特征在于：包括以下步骤：
在待校车辆(3)两个后轮的的轴线上安装定位校准辅助件(4)；
在可动基座(2)上安装ADAS标靶以及处于同一轴线上两个可调校准辅助件(5)；
将可动基座(2)置于待校车辆(3)的待位置校准的一侧，使得两个定位校准辅助件(4)和两个可调校准辅助件(5)之间大致构成一个矩形；
主机(1)基于获取两个可调校准辅助件(5)以及两个定位校准辅助件(4)的相对位置信息，计算获得实时的待校车辆(3)的车架中心线、待校车辆(3)和可动基座(2)之间的几何中心线以及两侧相对的定位校准辅助件(4)和可调校准辅助件(5)之间的距离信息；
平行于待校车辆(3)移动可动基座(2)，直至车架中心线和几何中心线重合；
调节可动基座(2)相对于待校车辆(3)之间的角度，使得两侧相对的定位校准辅助件(4)和可调校准辅助件(5)之间的距离相等；
移动可动基座(2)，调节可动基座(2)和待校车辆(3)之间的距离，直至两侧相对的定位校准辅助件(4)和可调校准辅助件(5)之间的距离均等于预设测试距离。


2.根据权利要求1所述的车辆与ADAS传感器标靶的校准方法，其特征在于：所述定位校准辅助件(4)和可调校准辅助件(5)均为四轮定位仪测量靶，所述主机(1)包括相机和计算机，所述相机获取定位校准辅助件(4)和可调校准辅助件(5)的图像信息，所述计算机基于获取的图像信息获取定位校准辅助件(4)和可调校准辅助件(5)的图像的相对位置信息。


3.根据权利要求1所述的车辆与ADAS传感器标靶的校准方法，其特征在于：所述定位校准辅助件(4)和可调校准辅助件(5)均为内置有无线模块的线阵CCD四轮定位测量头，所述主机(1)分别无线通信获取定位校准辅助件(4)和可调校准辅助件(5)输出的相对位置信息。


4.根据权利要求1所述的车辆与ADAS传感器标靶的校准方法，其特征在于：所述主机(1)基于两个定位校准辅助件(4)的相对位置信息计算获得所述待校车辆(3)的车架中心线；所述主机(1)基于两个可调校准辅助件(5)以及两个定位校准辅助件(4)的相对位置信息计算获得待校车辆(3)和可动基座(2)之间的几何中心线。


5.一种应用于权利要求1至4任一所述车辆与标靶校准方法的可动基座(2)，其特征在于：包括可动底座(21)、主基体(22)、附基体(23)、校准安装梁(24)和ADAS相机靶架(25)，所述主基体(22)固定安装于可动底座(21)上侧，所述附基体(23)水平连接于所述主基体(22)的一侧，所述校准安装梁(24)水平固定于主基体(22)远离附基体(23)的一侧，所述ADAS相机靶架(25)固定连接于附基体(23)上侧；所述校准安装梁(24)的两端固定连接有供所述定位校准辅助件(4)的辅助件安装管(27)；所述校准安装梁(24)的两侧设置有雷达靶座(26)。


6.根据权利要求5所述的可动基座(2)，其特征在于：所述可动底座(21)包括运动层(211)、调...

【专利技术属性】
技术研发人员：李有坤，周传德，徐建祥，张曼，吕中亮，陈思瑞，
申请(专利权)人：深圳市米勒沙容达汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44