本申请公开了一种作业控制方法、装置、电子设备及非易失性存储介质。其中，该方法包括：确定目标区域对应的目标航线序列，其中，目标航线序列用于指示目标作业设备对各条目标航线进行作业的作业顺序；依据目标作业设备的位置信息，确定第一航线，其中，第一航线为距离目标作业设备最近的目标航线；控制目标作业设备从第一航线开始按照目标航线序列中的顺序依次对各条目标航线进行作业。本申请解决了相关技术中作业设备在选择航线进行作业时，需要依靠人工手动将作业设备移动至航线上，造成的设备作业航线选择灵活性差、效率低的技术问题。效率低的技术问题。效率低的技术问题。
【技术实现步骤摘要】
作业控制方法、装置、电子设备及非易失性存储介质
[0001]本申请涉及农业设备控制
，具体而言，涉及一种作业控制方法、装置、电子设备及非易失性存储介质。
技术介绍
[0002]农业设备的发展为国内农业精准作业、提高作业效率、减少土地浪费及节省人力成本等方面提供了有效的技术手段，同时也为农业作业的全程机械化提供了技术基础。现有的农业设备在进行农业作业时，需要操作人员进行驾驶，或者，通过预先设定的作业路线进行行驶。
[0003]由操作人员驾驶农业设备的作业方式不仅需要作业人员具有较好的驾驶技术及农业作业经验，还会耗费人力物力，作业设备在选择航线进行作业时，需要依靠人工手动将作业设备移动至航线上，造成设备作业航线选择灵活性差、效率低。
[0004]另外，相关技术在对作业设备的作业路线进行规划时一般采取对整个地块进行全局规划，对整个地块进行作业的方式，实际生产生活中可能存在同一地块不同地垄的作物状态不同的情况，在生长程度不一致、作业需求不相同的一个地块内，相关技术存在设备作业路径规划的准确性低、灵活性差等问题。
[0005]针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
[0006]本申请实施例提供了一种作业控制方法、装置、电子设备及非易失性存储介质，以至少解决相关技术中作业设备在选择航线进行作业时，需要依靠人工手动将作业设备移动至航线上，造成的设备作业航线选择灵活性差、效率低的技术问题。
[0007]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种作业控制方法，包括：确定目标区域对应的目标航线序列，其中，目标航线序列用于指示目标作业设备对各条目标航线进行作业的作业顺序；依据目标作业设备的位置信息，确定第一航线，其中，第一航线为距离目标作业设备最近的目标航线；控制目标作业设备从第一航线开始按照目标航线序列中的顺序依次对各条目标航线进行作业。
[0008]可选地，目标航线中包括多个目标航段，每个目标航段由至少一个目标航点确定；依据目标作业设备的位置信息，确定第一航线包括：遍历各条目标航线，确定与位置信息所指示的位置点距离最近的目标航点；确定目标航点对应的目标航段，并计算位置信息所指示的位置点距离目标航段所在直线的第三距离；确定第三距离最小的目标航段所在的目标航线，并将目标航线确定为第一航线。
[0009]可选地，确定第三距离最小的目标航段所在的目标航线之后还包括：在接收到目标指令的情况下，响应目标指令，确定位于位置信息所指示的位置点的目标方向的目标航线集合；确定目标航线集合中第三距离最小的目标航线为第一航线。
[0010]可选地，目标作业设备的位置信息中包括目标作业设备的机头朝向信息；方法还
包括：依据机头朝向信息，确定目标方向；确定位于位置信息所指示的位置点的目标方向的目标航线集合；确定目标航线集合中第三距离最小的目标航线为第一航线。
[0011]可选地，确定目标区域对应的目标航线序列包括：依据目标区域的测绘信息，确定目标区域内的目标航线，其中，测绘信息包括：目标区域的边界位置、目标区域内的目标航点的位置，目标航点为目标区域内地垄的弯折点；依据目标位置点与各个目标航线之间的相对位置关系，以及目标航线上农作物的生长状态信息，对目标作业设备的作业路径进行规划，得到目标航线序列。
[0012]可选地，依据目标位置点与各个目标航线之间的相对位置关系，以及目标航线上农作物的生长状态信息，对目标作业设备的作业路径进行规划，得到目标航线序列包括：确定目标位置点与各个目标航线之间的目标距离，其中，目标位置点为预设位置点或目标作业设备所处的位置点；按照目标距离从小到大的顺序对目标航线进行排序，得到初始航线序列；确定目标航线上农作物的生长状态信息，并依据生长状态信息对初始航线序列进行调整，得到目标航线序列。
[0013]可选地，确定目标位置点与各个目标航线之间的目标距离包括：确定目标航线中的第一航点和第二航点，其中，第一航点为目标航线中距离目标位置点最近的目标航点，第二航点为目标航线中除第一航点外距离目标位置点最近的目标航点；确定目标位置点到目标线段所在直线的距离为目标距离，其中，目标线段由第一航点和第二航点确定。
[0014]可选地，确定目标位置点与各个目标航线之间的目标距离之前还包括：确定目标位置点与第三航点之间的第一距离，以及目标位置点与第四航点之间的第二距离，其中，第三航点为目标航线任一端的目标航点，第四航点为目标航线中除第三航点外的另一端的目标航点；通过比较第一距离和第二距离，确定目标航线的作业方向，其中，作业方向用于表征目标作业设备在对目标航线进行作业时的行进方向，作业方向包括：从第三航点至第四航点或从第四航点至第三航点。
[0015]可选地，确定目标航线上农作物的生长状态信息，并依据生长状态信息对初始航线序列进行调整，得到目标航线序列包括：依据目标区域的测绘信息，确定目标图像中目标图像内各条目标航线上的农作物对应的目标子图像，其中，目标图像从多角度为拍摄的目标区域的图像；通过对目标子图像中进行识别，得到各条目标航线上的农作物对应的特征信息，其中，特征信息包括以下至少之一：农作物的高度、农作物的叶片形状、叶片颜色；依据特征信息，确定目标航线上农作物的生长状态信息，其中，生长状态信息中包括以下至少之一：成熟度、健康度；在成熟度不满足预设成熟度或健康度大于预设健康阈值的情况下，将对应的目标航线从初始航线序列中删除，得到目标航线序列。
[0016]根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种作业控制装置，包括：排序确定模块，用于确定目标区域对应的目标航线序列，其中，目标航线序列用于指示目标作业设备对各条目标航线进行作业的作业顺序；起点确定模块，用于依据目标作业设备的位置信息，确定第一航线，其中，第一航线为距离目标作业设备最近的目标航线；设备作业模块，用于控制目标作业设备从第一航线开始按照目标航线序列中的顺序依次对各条目标航线进行作业。
[0017]根据本申请实施例的又一方面，还提供了一种电子设备，电子设备包括处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行作业控制方法。
[0018]根据本申请实施例的再一方面，还提供了一种非易失性存储介质，非易失性存储介质包括存储的计算机程序，其中，非易失性存储介质所在设备通过运行计算机程序执行作业控制方法。
[0019]在本申请实施例中，采用确定目标区域对应的目标航线序列，其中，目标航线序列用于指示目标作业设备对各条目标航线进行作业的作业顺序；依据目标作业设备的位置信息，确定第一航线，其中，第一航线为距离目标作业设备最近的目标航线；控制目标作业设备从第一航线开始按照目标航线序列中的顺序依次对各条目标航线进行作业的方式，通过依据航线距离就近的原则规划路线，同时，结合不同航线上作物的生长情况对路径进行灵活调整，达到了无人农业设备在地块内灵活选择航线，自动作业的目的，进而解决了相关技术中作业设备在选择航线进行作业时，需要依靠人工手动将作业设备移动至航线上，造成的设备作业航线选择灵活性差本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种作业控制方法，其特征在于，包括：确定目标区域对应的目标航线序列，其中，所述目标航线序列用于指示目标作业设备对各条目标航线进行作业的作业顺序；依据所述目标作业设备的位置信息，确定第一航线，其中，所述第一航线为距离所述目标作业设备最近的所述目标航线；控制所述目标作业设备从所述第一航线开始按照所述目标航线序列中的顺序依次对各条所述目标航线进行作业。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述目标航线中包括多个目标航段，每个所述目标航段由至少一个目标航点确定；依据所述目标作业设备的位置信息，确定第一航线包括：遍历各条所述目标航线，确定与所述位置信息所指示的位置点距离最近的所述目标航点；确定所述目标航点对应的所述目标航段，并计算所述位置信息所指示的位置点距离所述目标航段所在直线的第三距离；确定所述第三距离最小的所述目标航段所在的目标航线，并将所述目标航线确定为所述第一航线。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，确定所述第三距离最小的所述目标航段所在的目标航线之后还包括：在接收到目标指令的情况下，响应所述目标指令，确定位于所述位置信息所指示的位置点的目标方向的目标航线集合；确定所述目标航线集合中所述第三距离最小的所述目标航线为所述第一航线。4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述目标作业设备的位置信息中包括所述目标作业设备的机头朝向信息；所述方法还包括：依据机头朝向信息，确定目标方向；确定位于所述位置信息所指示的位置点的目标方向的目标航线集合；确定所述目标航线集合中所述第三距离最小的所述目标航线为所述第一航线。5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，确定目标区域对应的目标航线序列包括：依据所述目标区域的测绘信息，确定所述目标区域内的所述目标航线，其中，所述测绘信息包括：所述目标区域的边界位置、所述目标区域内的目标航点的位置，所述目标航点为所述目标区域内地垄的弯折点；依据目标位置点与各个所述目标航线之间的相对位置关系，以及所述目标航线上农作物的生长状态信息，对目标作业设备的作业路径进行规划，得到目标航线序列。6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，依据目标位置点与各个所述目标航线之间的相对位置关系，以及所述目标航线上农作物的生长状态信息，对目标作业设备的作业路径进行规划，得到目标航线序列包括：确定所述目标位置点与各个所述目标航线之间的目标距离，其中，所述目标位置点为预设位置点或所述目标作业设备所处的位置点；按照所述目标距离从小到大的顺序对所述目标航线进行排序，得到初始航线序列；
确定所述目标航线上农作物的所述生长状态信息，并依据所述生长状态信息对所述初始航线序列进行调整，得到所述目标航线序列。7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，确定所述目标位置点与各个所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘庆飞，黄志鑫，黎赣彤，
申请(专利权)人：广州极飞科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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