基于机器人学习的机器人移动路径调整方法及相关装置制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种基于机器人学习的机器人移动路径调整方法及相关装置，应用于智能仓储系统中的机器人，智能仓储系统包括机器人和调度设备；方法包括：获取调度设备发送的移动信息，移动信息包括用于指示仓储空间中的第一物理空间位置导航坐标；根据移动信息在仓储空间中移动；当按照移动信息移动到第二物理空间位置时，确定是否存储有导航坐标对应的历史偏差信息；若存在历史偏差信息，则根据历史偏差信息进行位置调整处理，以修正所述第一偏差值；若不存在历史偏差信息，则获取当前位置的位置信息进行位置调整处理。这样，减少期望位置与实际位置的偏差，提高机器人的行走精度。度。度。

【技术实现步骤摘要】
基于机器人学习的机器人移动路径调整方法及相关装置


[0001]本申请属于机器人智能控制
，具体涉及一种基于机器人学习的机器人移动路径调整方法及相关装置。

技术介绍

[0002]目前，搬运机器人的移动控制方法为平台下发控制指令，搬运机器人本身通过同步定位与建图(Simultaneous localization and mapping，SLAM)激光、读码相机识别二维来获取位置信息，并通过惯性测量单元(Inertial measurement unit，IMU)来进行惯量导航。搬运机器人每次移动控制都是独立控制，这种情况下，遇到一些打滑、凸起地面等可能重复发生的问题时，搬运机器人每次通过都会有一定程度的走偏，进而影响所述搬运机器人的移动精度和稳定性。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供了一种基于机器人学习的机器人移动路径调整方法及相关装置，以期减少期望位置与实际位置的偏差，提高机器人的行走精度。
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种基于机器人学习的机器人移动路径调整方法，应用于智能仓储系统中的机器人，所述智能仓储系统包括所述机器人和调度设备，所述调度设备与所述机器人通信连接；所述方法包括：
[0005]获取所述调度设备发送的移动信息，所述移动信息包括导航坐标，所述导航坐标用于指示仓储空间中的第一物理空间位置；
[0006]根据所述移动信息在所述仓储空间中移动；
[0007]当按照所述移动信息移动到第二物理空间位置时，确定是否存储有所述导航坐标对应的历史偏差信息，所述第二物理空间位置为所述机器人根据所述导航坐标的指示所移动到的实际的物理空间位置，所述历史偏差信息用于指示第二物理空间位置与所述第一物理空间位置的第一偏差值；
[0008]若存在所述历史偏差信息，则根据所述历史偏差信息进行位置调整处理，以修正所述第一偏差值；
[0009]若不存在所述历史偏差信息，则获取当前位置的位置信息进行位置调整处理。
[0010]第二方面，本申请实施例提供了一种基于机器人学习的机器人移动路径调整装置，应用于智能仓储系统中的机器人，所述智能仓储系统包括所述机器人和调度设备，所述调度设备与所述机器人通信连接；所述方法包括：
[0011]获取单元，用于获取所述调度设备发送的移动信息，所述移动信息包括导航坐标，所述导航坐标用于指示仓储空间中的第一物理空间位置；
[0012]移动单元，用于根据所述移动信息在所述仓储空间中移动；
[0013]确定单元，用于当按照所述移动信息移动到第二物理空间位置时，确定是否存储有所述导航坐标对应的历史偏差信息，所述第二物理空间位置为所述机器人根据所述导航
坐标的指示所移动到的实际的物理空间位置，所述历史偏差信息用于指示第二物理空间位置与所述第一物理空间位置的第一偏差值；
[0014]第一调整单元，用于若存在所述历史偏差信息，则根据所述历史偏差信息进行位置调整处理，以修正所述第一偏差值；
[0015]第二调整单元，用于若不存在所述历史偏差信息，则获取当前位置的位置信息进行位置调整处理。
[0016]第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括处理器、存储器、通信接口，以及一个或多个程序，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置由所述处理器执行，所述程序包括用于执行本申请实施例第一方面至第二方面中任一方面的步骤的指令。
[0017]第四方面，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行如本实施例第一方面至第二方面中任一方面所描述的部分或全部步骤。
[0018]第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，其中，上述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，上述计算机程序可操作来使计算机执行如本申请实施例第一方面至第二方面中任一方面所描述的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一个软件安装包。
[0019]可以看出，本申请实施例中，首先获取调度设备发送的移动信息，移动信息包括用于指示仓储空间中的第一物理空间位置导航坐标；根据移动信息在仓储空间中移动；当按照移动信息移动到第二物理空间位置时，确定是否存储有导航坐标对应的历史偏差信息；若存在历史偏差信息，则根据历史偏差信息进行位置调整处理，以修正所述第一偏差值；若不存在历史偏差信息，则获取当前位置的位置信息进行位置调整处理。这样，减少期望位置与实际位置的偏差，提高机器人的行走精度。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1a是本申请实施例提供的一种智能仓储系统的结构示意图；
[0022]图1b是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图；
[0023]图2a是本申请实施例提供的一种基于机器人学习的机器人移动路径调整方法的流程示意图；
[0024]图2b是本申请实施例提供的一种机器人在存储空间移动的示意图；
[0025]图3是本申请实施例提供的一种基于机器人学习的机器人移动路径调整装置的结构示意图。
具体实施方式
[0026]为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的
附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0027]本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、系统、产品或设备固有的其他步骤或单元。
[0028]在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
[0029]下面先对本申请涉及到的相关术语进行介绍。
[0030]目前，搬运机器人的移动控制方法为平台下发控制指令，机器人本身通过SLAM激光、读码相机识别二维来获取位置信息，并通过惯性测量单元(Inertial measurement unit，IMU)来进行惯量导航。机器人每次移本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于机器人学习的机器人移动路径调整方法，其特征在于，应用于智能仓储系统中的机器人，所述智能仓储系统包括所述机器人和调度设备，所述调度设备与所述机器通信连接；所述方法包括：获取所述调度设备发送的移动信息，所述移动信息包括导航坐标，所述导航坐标用于指示仓储空间中的第一物理空间位置；根据所述移动信息在所述仓储空间中移动；当按照所述移动信息移动到第二物理空间位置时，确定是否存储有所述导航坐标对应的历史偏差信息，所述第二物理空间位置为所述机器人根据所述导航坐标的指示所移动到的实际的物理空间位置，所述历史偏差信息用于指示第二物理空间位置与所述第一物理空间位置的第一偏差值；若存在所述历史偏差信息，则根据所述历史偏差信息进行位置调整处理，以修正所述第一偏差值；若不存在所述历史偏差信息，则获取当前位置的位置信息进行位置调整处理。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前位置的位置信息进行位置调整处理，包括：在移动过程中获取当前位置的位置信息；根据所述位置信息与所述导航坐标确定并保存所述当前位置的第一偏差信息；根据所述第一偏差信息进行位置调整处理。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述机器人包括导航定位模块；所述在移动过程中获取当前位置的位置信息，包括：在移动过程中，通过所述导航定位模块获取所述当前位置的实际坐标。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置信息与所述导航坐标确定并保存所述当前位置的第一偏差信息，包括：将所述实际坐标与所述导航坐标进行对比；确定所述实际坐标与所述导航坐标之间的第二偏差值，得到所述第一偏差信息；将所述第一偏差信息存储在数据库中。5.根据权利要求2
‑
4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一偏差信息进行位置调整，包括：检测所述当前位置与所述导航坐标之间是否存在障碍物；若所述当前位置与所述导航坐标之间不存在障碍物，则控制所述机器人朝所述导航坐标的方向移动与所述偏差值对应的距离；若所述当前位置与所述导航坐标之间存在障碍物，则重新规划当前位置与所述导航坐标之间的第一路径；根据所述第一路径向所述导航坐标移动，以修正所述第二偏差值；将本次导航的目标参数...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁横光，
申请(专利权)人：深圳市海柔创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：