本公开涉及一种自动工作系统、自动工作方法和计算机可读存储介质。所述自动工作系统包括：自移动设备以及充电站，所述自移动设备包括：定位模块，所述定位模块被配置为采集所述自移动设备的卫星定位信息，所述定位模块存在定位误差；存储模块，所述存储模块被配置为存储所述工作区域的地图以及所述充电站位置；所述自动工作系统中还包括：控制模块，所述控制模块被配置为在回归充电站的过程中，控制所述自移动设备向参考位置移动，且在移动的过程中检测所述边界，当到达所述参考位置附近或抵达所述边界时，控制所述自移动设备沿着所述边界回归至所述充电站。通过本公开实施例的方法，能大大提高了自移动设备的回归效率。能大大提高了自移动设备的回归效率。能大大提高了自移动设备的回归效率。
【技术实现步骤摘要】
自动工作系统、自动工作方法和计算机可读存储介质
[0001]本公开涉及自移动设备数据处理
，特别是涉及一种自动工作系统、自动工作方法和计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]随着科学技术的发展，越来越多的自移动设备走进了人们的生活。例如，自动割草机、自动扫地机器人、自动送货机等。这些自移动设备给人们的生产和生活带来了极大地便利。
[0003]自移动设备在工作一段时间后，需要自动回归到充电站充电。常用的回归充电的控制方法有，在工作区域的边界线上设置磁条，自移动设备上安装磁感应传感器，通过磁条引导自移动设备回归到充电站。然而，沿边界线回归充电会导致回归过程较长，尤其是当自移动设备距离充电站较远时，损耗自移动设备的电量，影响自移动设备的工作效率。
[0004]因此，亟需一种可以使自移动设备更加有效、快速的回归充电的解决方案。
技术实现思路
[0005]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种控制自移动设备回归的自动工作系统、自动工作方法和计算机可读存储介质。
[0006]根据本公开实施例的第一方面，一种自动工作系统，所述自动工作系统包括：自移动设备以及充电站，所述自移动设备在边界限定的工作区域内移动和/或工作，所述充电站用于向所述自移动设备充电，所述充电站位于所述边界上，所述充电站具有前向和后向，将所述边界分为位于前向的一侧以及位于后向的一侧，
[0007]所述自移动设备包括：
[0008]定位模块，所述定位模块被配置为采集所述自移动设备的卫星定位信息，所述定位模块存在定位误差；
[0009]存储模块，所述存储模块被配置为存储所述工作区域的地图以及所述充电站位置；
[0010]所述自动工作系统中还包括：控制模块，所述控制模块与所述定位模块以及所述存储模块信号相连；
[0011]所述控制模块被配置为在回归充电站的过程中，控制所述自移动设备向参考位置移动，且在移动的过程中检测所述边界，当到达所述参考位置附近或抵达所述边界时，控制所述自移动设备沿着所述边界回归至所述充电站，其中，所述参考位置位于所述充电站的前向，且所述参考位置与所述充电站之间的距离大于或等于所述定位误差的两倍。
[0012]在一种可能的实现方式中，所述参考位置为一位于边界上的参考点，所述控制模块控制所述自移动设备向所述参考位置移动，包括：
[0013]所述控制模块在所述地图上以所述充电站的位置为圆心，以所述参考点的位置与所述充电站的位置之间的距离为半径，确定参考圆；
[0014]控制所述自移动设备沿所述参考圆的切线路径向所述参考圆移动，直至行走至所述参考点或抵达所述边界。
[0015]在一种可能的实现方式中，控制所述自移动设备沿所述参考圆的切线路径向所述参考圆移动，直至行走至所述参考点或抵达所述边界，包括：
[0016]控制所述自移动设备沿所述参考圆的切线路径向所述参考圆移动，当所述自移动设备移动至所述参考圆的圆周位置上后，控制所述自移动设备沿所述参考圆的圆周移动至所述参考点或抵达所述边界。
[0017]在一种可能的实现方式中，所述控制所述自移动设备沿所述参考圆的切线路径向所述参考圆移动，包括：
[0018]所述控制模块规划从当前位置至所述参考圆的切线路径；
[0019]在所述切线路径包括两条的情况下，获取两切线路径与所述参考圆的交点；
[0020]将满足预设要求的交点所在切线作为所述当前位置至所述参考圆的切线路径，所述预设要求为所述交点位于靠近所述充电站的一侧；
[0021]控制所述自移动设备沿所述切线路径向所述参考圆移动。
[0022]在一种可能的实现方式中，所述控制所述自移动设备沿所述参考圆的切线路径向所述参考圆移动，包括：
[0023]获取所述自移动设备的行走方向与所述切线路径的夹角；
[0024]根据所述夹角调整所述自移动设备的行走方向；
[0025]按照所述行走方向行走，以向所述参考圆移动。
[0026]在一种可能的实现方式中，所述获取所述自移动设备行走方向与所述切线路径的夹角，包括：
[0027]获取自移动设备的卫星定位数据以及惯导传感器数据；
[0028]根据所述卫星定位数据和所述惯导传感器数据，确定所述自移动设备当前前进方向与所述切线路径的夹角。
[0029]在一种可能的实现方式中，当到达所述参考位置附近时，控制所述自移动设备沿着所述边界回归至所述充电站，包括：
[0030]当行走至交点附近时，若所述交点在所述工作区域内，则控制所述自移动设备按照与所述回归充电的方向相一致的方向，沿所述参考圆行走至所述参考点，所述交点为所述切线路径与所述参考圆的交点；
[0031]控制所述自移动设备沿着所述边界回归至所述充电站进行充电。
[0032]在一种可能的实现方式中，当抵达所述边界时，控制所述自移动设备沿着所述边界回归至所述充电站，包括：
[0033]当行走至交点附近时，若所述交点在所述工作区域外，则控制所述自移动设备检测所述边界，控制所述自移动设备沿着所述边界回归至所述充电站进行充电，所述交点为所述切线路径与所述参考圆的交点。
[0034]在一种可能的实现方式中，所述边界包括正多边形。
[0035]在一种可能的实现方式中，所述定位模块定位误差大于或等于5
‑
10m。
[0036]在一种可能的实现方式中，所述自移动设备还包括：
[0037]图像采集模块，用于采集草与非草边界的图像数据；
[0038]在行走至所述参考点的过程中检测所述边界，包括：
[0039]在行走至所述参考点的过程中，根据所述图像数据检测所述边界。
[0040]在一种可能的实现方式中，所述系统还包括：
[0041]信号发生装置，所述信号发生装置用于发出边界信号；
[0042]所述自移动设备设备还包括：
[0043]磁感应模块，用于感应所述边界信号；
[0044]在行走至所述参考点的过程中检测所述边界，包括：
[0045]在行走至所述参考点的过程中，根据感应到的所述边界信号检测所述边界。
[0046]在一种可能的实现方式中，所述边界包括磁条，所述自移动设备设备还包括：磁场检测模块，所述磁场检测模块用于检测所述磁条中的磁信号；
[0047]在行走至所述参考点的过程中检测所述边界，包括：
[0048]在行走至所述参考点的过程中，根据所述磁信号检测所述边界。
[0049]在一种可能的实现方式中，所述检测所述边界，包括：
[0050]根据自移动设备的航向角以及所述回归方向与真北方向的夹角，确定所述自移动设备的行驶动作，所述航向角包括自移动设备行驶方向与真北方向的夹角；
[0051]控制所述自移动设备按照所述行驶动作行驶，直到检测到所述工作区域的边界。
[0052]在一种可能的实现方式中，所述检测所述边界本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动工作系统，所述自动工作系统包括：自移动设备以及充电站，所述自移动设备在边界限定的工作区域内移动和/或工作，所述充电站用于向所述自移动设备充电，所述充电站位于所述边界上，所述充电站具有前向和后向，将所述边界分为位于前向的一侧以及位于后向的一侧，其特征在于，所述自移动设备包括：定位模块，所述定位模块被配置为采集所述自移动设备的卫星定位信息，所述定位模块存在定位误差；存储模块，所述存储模块被配置为存储所述工作区域的地图以及所述充电站位置；所述自动工作系统中还包括：控制模块，所述控制模块与所述定位模块以及所述存储模块信号相连；所述控制模块被配置为在回归充电站的过程中，控制所述自移动设备向参考位置移动，且在移动的过程中检测所述边界，当到达所述参考位置附近或抵达所述边界时，控制所述自移动设备沿着所述边界回归至所述充电站，其中，所述参考位置位于所述充电站的前向，且所述参考位置与所述充电站之间的距离大于或等于所述定位误差的两倍。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述参考位置为一位于边界上的参考点，所述控制模块控制所述自移动设备向所述参考位置移动，包括：所述控制模块在所述地图上以所述充电站的位置为圆心，以所述参考点的位置与所述充电站的位置之间的距离为半径，确定参考圆；控制所述自移动设备沿所述参考圆的切线路径向所述参考圆移动，直至行走至所述参考点或抵达所述边界。3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，控制所述自移动设备沿所述参考圆的切线路径向所述参考圆移动，直至行走至所述参考点或抵达所述边界，包括：控制所述自移动设备沿所述参考圆的切线路径向所述参考圆移动，当所述自移动设备移动至所述参考圆的圆周位置上后，控制所述自移动设备沿所述参考圆的圆周移动至所述参考点或抵达所述边界。4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述控制所述自移动设备沿所述参考圆的切线路径向所述参考圆移动，包括：所述控制模块规划从当前位置至所述参考圆的切线路径；在所述切线路径包括两条的情况下，获取两切线路径与所述参考圆的交点；将满足预设要求的交点所在切线作为所述当前位置至所述参考圆的切线路径，所述预设要求为所述交点位于靠近所述充电站的一侧；控制所述自移动设备沿所述切线路径向所述参考圆移动。5.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述控制所述自移动设备沿所述参考圆的切线路径向所述参考圆移动，包括：获取所述自移动设备的行走方向与所述切线路径的夹角；根据所述夹角调整所述自移动设备的行走方向；按照所述行走方向行走，以向所述参考圆移动。6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述获取所述自移动设备行走方向与所述切线路径的夹角，包括：
获取自移动设备的卫星定位数据以及惯导传感器数据；根据所述卫星定位数据和...
【专利技术属性】
技术研发人员：伊曼纽尔，
申请(专利权)人：苏州宝时得电动工具有限公司，
类型：发明
国别省市：
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