用于指示远程控制机器的停止距离的视觉覆盖图制造技术

一种控制器，可以从传感器装置接收指示由远程控制装置控制的机器的速度的机器速度数据。控制器可基于机器速度数据确定在机器与远程控制装置之间的通信中断之后直到机器停止行进为止机器要行进的距离。控制器可以基于该距离生成覆盖图以指示该距离。控制器可以为显示器提供覆盖图，该覆盖图具有机器周围环境的视频馈送。视频馈送。视频馈送。

【技术实现步骤摘要】
用于指示远程控制机器的停止距离的视觉覆盖图


[0001]本专利技术总体上涉及远程控制机器，并且例如基于指示停止距离的视觉覆盖图来远程控制机器。

技术介绍

[0002]建筑机器可由远程控制装置操作。远程控制装置和建筑机器可以通过无线通信进行通信。因为远程控制装置可以非视距地操作建筑机器，所以建筑机器可以监视与远程控制装置建立的无线通信的质量的测量。
[0003]在一些情况下，基于对无线通信质量的测量的监控，建筑机器可以检测与远程控制装置的通信丢失。结果，建筑机器可以启动减速过程以使建筑机器停止。在这点上，建筑机器可以在通信丢失之后停止之前行进特定距离。在一些情况下，可在建筑机器的路径中在小于特定距离的距离内提供对象。结果，建筑机器可能相对于对象执行非预期的操作。
[0004]本专利技术的视觉覆盖图解决了上述问题中的一个或多个和/或本领域中的其它问题。

技术实现思路

[0005]在一些实施方式中，一种系统包括传感器装置，该传感器装置被配置成生成指示由远程控制装置控制的施工机器的速度的机器速度数据，其中基于在该施工机器与该远程控制装置之间建立的通信来控制该施工机器；以及控制器，其被配置为：确定施工机器的减速速率；基于机器速度数据和减速速率来确定在通信中断之后直到建筑机器停止行进为止建筑机器要行进的距离；基于距离生成覆盖图以指示距离；以及提供覆盖图，用于由远程控制装置显示，覆盖图具有围绕建筑机器的环境的视频馈送。
[0006]在一些实施方式中，由控制器执行的方法包括：从传感器装置接收指示由远程控制装置控制的机器的速度的机器速度数据；基于机器速度数据确定在机器与远程控制装置之间的通信中断之后直到机器停止行进为止机器要行进的距离；基于距离生成覆盖图以指示距离；以及为显示器提供覆盖图，该覆盖图具有机器周围环境的视频馈送。
[0007]在一些实施方式中，控制器包括一个或多个存储器；以及一个或多个处理器，其被配置成：接收指示由远程控制装置控制的机器的速度的机器速度数据，基于机器速度数据确定在机器不能与远程控制装置通信之后机器要行进的机器停止距离，其中停止距离对应于直到机器停止行进为止机器要行进的距离；基于停止距离生成覆盖图以指示停止距离；以及为显示器提供覆盖图，该覆盖图具有机器周围环境的视频馈送。
附图说明
[0008]图1是本文所描述的示例性机器的图。
[0009]图2是本文描述的示例系统的图。
[0010]图3是本文描述的示例性实施方式的图。
[0011]图4是本文描述的示例性实施方式的图。
[0012]图5是涉及生成指示远程控制机器的停止距离的视觉覆盖图的示例性过程的流程图。
具体实施方式
[0013]本专利技术涉及被提供有由远程控制装置控制的机器周围的环境的视频馈送(例如，实时或接近实时地)的覆盖图。可以通过在机器和远程控制装置之间建立的无线通信来控制机器。
[0014]覆盖图可以看起来位于视频馈送中的地表面上。覆盖图可以提供机器要行进的距离的指示，直到在无线通信中断之后机器停止行进。该距离可以称为停止距离。在一些情况下，控制器可以确定机器的当前速度，确定检测机器和远程控制装置之间的通信丢失的时间量，以及确定机器的减速速率。控制器可基于当前速度，检测通信丢失的时间量和减速速率来确定在通信丢失的情况下机器要行进的停止距离。
[0015]在一些示例中，控制器可以进一步基于机器的联动装置的联动装置位置、机器的铰接构型(例如，机器的铰接角度)、机器所在的地表面的坡度、机器的机具的负载(例如，机器的铲斗的铲斗负载)等来确定停止距离。
[0016]控制器可以生成指示停止距离的覆盖图(例如，图形信息)，并且可以使覆盖图被提供有视频馈送。换句话说，在与远程控制装置通信丢失之后，在机器的遥控操作期间(没有相对于机器的视线)，覆盖图可以用识别机器要行进的停止距离的信息来增加视频馈送。
[0017]当控制器确定速度变化，检测通信丢失的时间量、减速速率、联动装置位置、铰接构型、地表面坡度和/或机具负载时，控制器可以更新停止距离。因此，当停止距离被更新时，控制器可以动态地调整覆盖图。例如，控制器可以动态地调节覆盖图的数量以及覆盖图的长度、覆盖图的宽度、覆盖图的颜色、覆盖图的形状，以及覆盖图的其它视觉特性。
[0018]覆盖图可以提高机器的操作员在与远程控制装置通信丢失的情况下确定机器将行进多远的能力。另外，操作员可以使用覆盖图来提供关于到目标点(例如，倾倒目标、另一机器等)的安全接近速度的直接反馈。通过以这种方式提供覆盖图，可以防止机器在通信丢失之后相对于设置在机器路径中的对象执行非预期操作。
[0019]术语“机器”可指执行与诸如采矿、建筑、耕作、运输或其它工业等工业相关联的操作的装置。此外，一个或多个机具可连接到机器。作为示例，机器可包括与上述工业相关的建筑车辆、工作车辆或类似车辆。
[0020]图1是本文描述的示例性实施方式100的图。如图1所示，示例性实施方式100包括机器105和远程控制装置180。机器105实施为运土机器，例如轮式装载机。或者，机器105可以是另一种类型的机器，例如挖掘机、推土机等。
[0021]如图1所示，机器105包括地面接合部件110、发动机115、操作员驾驶室120、无线通信部件125、操纵杆130和机器作业工具135。地面接合部件110可包括用于推进机器105的轮子(如图1所示)、履带、滚轮等。地面接合部件110安装在机器主体上并由发动机115和传动系(未示出)驱动。发动机115可以可操作地连接以提供动力来驱动地面接合部件110中的至少一个。操作员驾驶室120由机器主体支撑。操作员驾驶室120可以包括集成显示器(未示出)和操作员控制器(未示出)，例如集成操纵杆。操作员控件可包括一个或多个输入部件。
[0022]对于自主机器，操作员控制器可以不设计为由操作员使用，而是可以设计为独立于操作员操作。在这种情况下，例如，操作员控件可以包括一个或多个输入部件，这些输入部件提供输入信号以供没有任何操作员输入的另一个部件使用。
[0023]无线通信部件125可以包括能够与远程控制装置180通信的一个或多个装置，如本文所描述。无线通信部件125可以包括收发机、单独的发射机和接收机、天线等。无线通信部件125可以使用短距离无线通信协议与一个或多个机器通信，例如低能量、Wi
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Fi、近场通信(NFC)、Z波、ZigBee，或电气和电子工程师协会(IEEE)802.154，以及其他示例。
[0024]附加地或替换地，无线通信部件125可以经由包括一个或多个有线和/或无线网络的网络与远程控制装置180、一个或多个其他机器和/或一个或多个装置通信。
[0025]杆130在其近端处枢转地安装至机器主体，并且通过一个或多个流体致动缸(例如，液压或气压缸)、电动机和/或其他机电部件相对于机器主体铰接。杆130可被称为联动装置。机器作业工具135安装在杆130的远端，并本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种由控制器执行的方法，所述方法包括：从传感器装置接收指示由远程控制装置控制的机器的速度的机器速度数据；基于所述机器速度数据确定在所述机器与所述远程控制装置之间的通信中断之后直到所述机器停止行进为止所述机器要行进的距离；基于所述距离生成覆盖图以指示所述距离；以及为显示器提供所述覆盖图，所述覆盖图具有所述机器周围环境的视频馈送。2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：基于从所述传感器装置接收的附加机器速度数据来检测所述机器的所述速度的变化；基于所述速度的所述变化确定所述机器要行进的所述距离的更新；以及基于确定对所述距离的所述更新来调整与所述视频馈送一起提供的所述覆盖图的视觉特性。3.根据权利要求1和2中任一项所述的方法，其中，所述传感器装置是第一传感器装置，其中，所述方法进一步包括：从第二传感器装置接收指示包括在所述环境中的地表面的坡度的坡度数据，其中，确定所述距离包括：基于所述机器速度数据和所述坡度数据来确定所述距离。4.根据权利要求1
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3中任一项所述的方法，进一步包括：确定以下至少一项：所述机器的减速速率，或识别所述机器的物理属性的信息，以及其中，确定所述距离包括：基于所述机器速度数据和所述减速速率或识别所述物理属性的所述信息中的所述至少一个来确定所述距离。5.根据权利要求1
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4中任一项所述的方法，其中，所述传感器装置是第一传感器装置，其中，所述方法进一步包括：从一个或多个第二传感器装置接收以下中的至少一个：指示所述机器的联动装置的联动装置位置的联动装置数据，或有效载荷数据，所述有效载荷数据指示所述机器的机具的负载，以及其中，确定所述距离包括：基于所述机器速度数据以及所述联动装置数据或所述有效载荷数据中的所述至少一个来确定所述距离。6.一种控制器，包括：一个或多个存储器；以及一个或多个处理器，其被配置以：接收指示由远...

【专利技术属性】
技术研发人员：M，
申请(专利权)人：卡特彼勒公司，
类型：发明
国别省市：