停止指示系统技术方案

本发明专利技术中，距离检测部(41)检测从与工程机械(20)相关联的特定的基准位置(20a)至搬运车(10)的载台(13)的搬运车后侧(U2)的部分(13b)为止的第1距离(L1)、和从基准位置(20a)至载台(13)的搬运车前侧(U1)的部分(13d)为止的第2距离(L2)。在第1距离(L1)从大于第1阈值(T1)的值成为等于或小于第1阈值(T1)的情况、以及第2距离(L2)从大于第2阈值(T2)的值成为等于或小于第2阈值(T2)的情况中的至少任一者的情况下，控制器(50)使停止指示输出部(47)输出停止指示。指示。指示。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】停止指示系统


[0001]本专利技术涉及进行用于使接近工程机械的搬运车停止的指示的停止指示系统。

技术介绍

[0002]例如在专利文献1等中记载了使搬运车停止在目标停止位置的技术。在采用该文献所记载的技术时情况下，当搬运车的参照点的位置到达目标停止位置时，运行车辆被停止(参照该文献的第0054段及图1等)。
[0003]然而，重要的是使搬运车相对于工程机械停止在恰当的位置上。因此，希望进行为了使搬运车辆停止在恰当的位置上的指示。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本专利公开公报特开2020
‑
60032号

技术实现思路

[0007]本专利技术的目的在于提供一种如下的停止指示系统：能够进行用于在搬运车相对于工程机械的位置成为恰当的位置的时期使该搬运车停止的停止指示。
[0008]停止指示系统进行用于使接近工程机械的搬运车停止的指示。停止指示系统包括距离检测部、停止指示输出部、以及控制器。所述距离检测部检测所述搬运车相对于所述工程机械的距离。所述停止指示输出部输出使所述搬运车停止的指示亦即停止指示。所述距离检测部检测第1距离和第2距离。所述第1距离是从与所述工程机械相关联的特定的基准位置至所述搬运车的载台的搬运车后侧的部分为止的趴离。所述第2距离是从所述基准位置至所述载台的搬运车前侧的部分为止的距离。在所述控制器中设定有关于所述第1距离的阈值亦即第1阈值和关于所述第2距离的阈值亦即第2阈值。在所述第1距离从大于所述第1阈值的值成为等于或小于所述第1阈值的情况以及所述第2距离从大于所述第2阈值的值成为等于或小于所述第2阈值的情况中的至少任一者的情况下，所述控制器使所述停止指示输出部输出停止指示。
附图说明
[0009]图1是表示停止指示系统30等的图，是从侧面观察搬运车10及工程机械20时的图。
[0010]图2是图1所示的停止指示系统30的方块图。
[0011]图3是表示图1所示的控制器50的处理的流程图。
[0012]图4是表示图1所示的搬运车10的速度的大小与图3所示的第1阈值T1及第2阈值T2的关系的线图。
[0013]图5是从上方观察图1所示的搬运车10及工程机械20时的图。
[0014]图6是表示图3所示的阈值计算(S101)的处理的流程图。
具体实施方式
[0015]参照图1至图6，对图1所示的搬运车10、工程机械20、以及停止指示系统30进行说明。
[0016]搬运车10是具备载台13的车辆。搬运车10是用于运送被工程机械20装载来的搬运物的车辆。搬运车10可以是翻斗车也可以是卡车。搬运车10具备搬运车主体部11和载台13。搬运车主体部11可以行走，并且支撑载台13。搬运车主体部11具备搬运车驾驶室11a。
[0017]载台13收容搬运物。收容于载台13的搬运物例如是砂土也可以是石头也可以是废弃物等。图1所示的搬运车前后方向U是搬运车10的前后方向。以从载台13往搬运车驾驶室11a的这一侧作为搬运车前后方向U的搬运车前侧U1，以从搬运车驾驶室11a往载台13的这一侧作为搬运车前后方向U的搬运车后侧U2。载台13可以相对于搬运车主体部11能够动作，也可以被固定于搬运车主体部11。载台13具备载台地板部13a、载台后部13b、载台前部13d。
[0018]载台地板部13a是构成载台13的底部的部分。载台后部13b是载台13的搬运车后侧U2的部分(例如端部)。载台后部13b从载台地板部13a的搬运车后侧U2的部分向上突出，例如为板状(栏板)。载台后部13b具有沿着与搬运车前后方向U正交或大致正交的方向延伸的平面或大致平面。载台前部13d是载台13的搬运车前侧U1的部分。载台前部13d从载台地板部13a的搬运车前侧U1的部分向上突出，例如为板状(前栏部)。载台前部13d相比于载台后部13b而向上突出。载台前部13d具有沿着与搬运车前后方向U正交或大致正交的方向延伸的平面或大致平面。
[0019]工程机械20是进行作业的机械，例如是进行建筑作业的工程机械，例如是挖掘机等。工程机械20抓取搬运物(例如挖掘砂土)并且将所抓取的搬运物装载到搬运车10(例如排土)。工程机械20具备下部行走体21、上部回转体23、附属设备25。
[0020]下部行走体21使工程机械20行走。下部行走体21例如具备左石的履带21c、21c(参照图5)。上部回转体23可回转地搭载于下部行走体21。
[0021]附属设备25可起伏地安装于上部回转体23。附属设备25具备动臂25a、斗杆25b、远端附属设备25c。动臂25a可起伏(可上下转动)地安装于上部回转体23。斗杆25b可转动(可屈伸)地安装于动臂25a。远端附属设备25c设置在附属设备25的远端部，可转动地安装于斗杆25b。远端附属设备25c可以是铲取搬运物(例如砂土等)的铲斗，也可以是通过夹持来抓取搬运物的装置(例如抓斗等)。
[0022](关于工程机械20的方向等)
[0023]以上部回转体23相对于下部行走体21回转的转轴的延伸的方向作为工程机械20的上下方向。图1所示的工程机械前后方向X是工程机械20的前后方向。在与工程机械20的上下方向正交的方向上，以附属设备25相对于上部回转体23突出的一侧作为工程机械的前后方向X的工程机械前侧X1，以其相反侧作为工程机械前后方向X的工程机械后侧X2。
[0024]停上指示系统30是自动进行用于使接近工程机械20的搬运车10停止的停止指示的系统(例如自动鸣笛系统)。如图2所示，停止指示系统30具备距离检测部41、搬运车速度检测部42、下部行走体姿势检测部43、附属设备姿势检测部44、停止指示输出部47、控制器50。
[0025]距离检测部41检测搬运车10相对于图1所示的工程机械20的距离。距离检测部41检测第1距离L1及第2距离L2。第1距离L1是从与工程机械20相关联的特定的基准位置20a至
搬运车10的载台后部13b为止的距离(例如最短距离)。基准位置20a例如是根据上部回转体23的位置而唯一地决定的位置，例如可以是动臂25a的基端部(上部回转体23侧的端部)，也可以是上部回转体23相对于下部行走体21回转的中心轴上的特定的点。第2距离L2是从基准位置20a至载台前部13d为止的距离(例如最短距离)。
[0026]该距离检测部41(位置检测部)也可以能够检测搬运车10相对于工程机械20的位置。更详细而言，距离检测部41可以检测搬运车10的三维的位置信息，也可以检测搬运车10的三维的形状信息。此情况下，距离检测部41获取具有距离信息(纵深的信息)的图像(距离图像)。距离检测部41也可以根据三维的信息和二维的信息(图像)检测搬运车10的位置。
[0027]该距离检测部41也可以仅检测搬运车10的局部的位置(三维的位置信息)，例如可以仅检测搬运车10中的载台13的位置。距离检测部41也可以仅设置1个，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种停止指示系统，其特征在于，进行用于使接近工程机械的搬运车停止的指示，该停止指示系统包括：距离检测部，检测所述搬运车相对于所述工程机械的距离；停止指示输出部，输出使所述搬运车停止的指示亦即停止指示：以及，控制器；其中，所述距离检测部检测第1距离和第2距离，所述第1距离是从与所述工程机械相关联的特定的基准位置至所述搬运车的载台的搬运车后侧的部分为止的距离，所述第2距离是从所述基准位置至所述载台的搬运车前侧的部分为止的距离，在所述控制器中设定有关于所述第1距离的阈值亦即第1阈值和关于所述第2距离的阈值亦即第2阈值，在所述第1距离从大于所述第1阈值的值成为等于或小于所述第1阈值的情况以及所述第2距离从大于所述第2阈值的值成为等于或小于所述第2阈值的情况中的至少任一者的情况下，所述控制器使所述停止指示输出部输出停止指示。2.根据权利要求1所述的停止指示系统，其特征在于，所述第1阈值以如下的方式而被设定：在所述第1距离等于所述第1阈值时，在所述载台的搬运车后侧的部分与所述工程机械之间隔开间隔。...

【专利技术属性】
技术研发人员：野田大辅，山下耕治，土井隆行，
申请(专利权)人：神钢建机株式会社，
类型：发明
国别省市：