多传感器目标数据融合方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了多传感器目标数据融合方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括：获取路侧多传感器输出的感知目标结构化数据；获取智能网联汽车上报的BSM数据；将所述感知目标结构化数据以及BSM数据进行数据融合，以得到融合结果；对所述融合结果进行目标关联，以得到关联对；根据所述关联对对所述融合结果的目标轨迹进行跟踪，以得到目标轨迹信息；下发所述融合结果以及所述目标轨迹信息至路侧RSU设备。通过实施本发明专利技术实施例的方法可实现减少交通事故和二次伤害的发生，提高行车安全与通行效率，解决网联路口全息态势感知以及辅助决策等问题。助决策等问题。助决策等问题。

【技术实现步骤摘要】
多传感器目标数据融合方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及车联网
，更具体地说是指多传感器目标数据融合方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着车联网技术的发展，RSU（路侧设备，Roadside Unit）在道路的智慧化改造中也逐渐普及。依托RSU设备作为路侧信息传输终端的网联路口架构也不断完善。网联路口一般通过在路侧部署传感器实时感知路侧目标位置与状态，为平台端提供路口全息感知数据，以支撑全息路口可视化展示。但是路侧多传感器检测的目标结构化数据直接上平台进行处理的方式，由于随着道路智能化改造进程的不断推进，中心式数据存储与计算面临着越发难解的瓶颈与压力，同时路侧传感器检测数据辅助智能网联车辆的业务对带宽、时延和安全性也提出了更加苛刻的要求。
[0003]因此，有必要设计一种新的方法，实现减少交通事故和二次伤害的发生，提高行车安全与通行效率，解决网联路口全息态势感知以及辅助决策等问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于克服现有技术的缺陷，提供多传感器目标数据融合方法、装置、设备及存储介质。
[0005]为实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：多传感器目标数据融合方法，包括：获取路侧多传感器输出的感知目标结构化数据；获取智能网联汽车上报的BSM数据；将所述感知目标结构化数据以及BSM数据进行数据融合，以得到融合结果；对所述融合结果进行目标关联，以得到关联对；根据所述关联对对所述融合结果的目标轨迹进行跟踪，以得到目标轨迹信息；下发所述融合结果以及所述目标轨迹信息至路侧RSU设备。
[0006]其进一步技术方案为：所述感知目标结构化数据包括时间戳、目标类型、目标经纬度位置、目标速度以及目标航向角；所述BSM数据包括车辆的位置以及状态信息。
[0007]其进一步技术方案为：所述将所述感知目标结构化数据以及BSM数据进行数据融合，以得到融合结果，包括：对所述感知目标结构化数据中的目标经纬度位置进行坐标转换，以得到转换结果；在设定周期范围内，按照时间戳的先后顺序对所述BSM数据以及带所述转换结果的感知目标结构化数据进行逐步融合，以得到融合结果。
[0008]其进一步技术方案为：所述在设定周期范围内，按照时间戳的先后顺序对所述BSM数据以及带所述转换结果的感知目标结构化数据进行逐步融合，以得到融合结果，包括：设定融合算法输出频率；
确定融合周期开始时间和融合周期结束时间；读取其中一条感知目标结构化数据或BSM数据，并确定时间戳；判断所述时间戳是否处于融合周期开始时间和融合周期结束时间之间；若所述时间戳处于融合周期开始时间和融合周期结束时间之间，则对读取的感知目标结构化数据或BSM数据对应的目标进行重复目标的识别，以得到识别结果；根据所述识别结果确定目标检测序列，以得到融合结果；判断所述感知目标结构化数据以及所述BSM数据的目标是否都遍历完成；若所述感知目标结构化数据以及所述BSM数据的目标都遍历完成，则执行对所述融合结果进行目标关联，以得到关联对；若所述感知目标结构化数据以及所述BSM数据的目标未遍历完成，则执行所述读取其中一条感知目标结构化数据或BSM数据，并确定时间戳；若所述时间戳不处于融合周期开始时间和融合周期结束时间之间，则执行所述对所述融合结果进行目标关联，以得到关联对。
[0009]其进一步技术方案为：所述对所述融合结果进行目标关联，以得到关联对，包括：将前后不同时间戳的所述融合结果中的检测目标进行目标关联，以得到关联对。
[0010]其进一步技术方案为：所述将前后不同时间戳的所述融合结果中的检测目标进行目标关联，以得到关联对，包括：基于当前时间戳的检测目标所对应的位置以及状态信息，对所述检测目标在下一时间戳内的位置和状态信息的预测，以得到预测结果；将所述预测结果与下一时间戳内的所述融合结果的检测目标进行匹配，以得到匹配结果；当所述匹配结果是存在多个目标时，采用相似性度量方法确定所述检测目标对应的关联对，当所述匹配结果是存在一个目标时，确定目标为所述检测目标对应的关联对。
[0011]其进一步技术方案为：所述根据所述关联对对所述融合结果的目标轨迹进行跟踪，以得到目标轨迹信息，包括：确定所述关联对中的最初始时刻的目标点序列，分别创建轨迹，以得到目标轨迹信息。
[0012]本专利技术还提供了多传感器目标数据融合装置，包括：第一获取单元，用于获取路侧多传感器输出的感知目标结构化数据；第二获取单元，用于获取智能网联汽车上报的BSM数据；融合单元，用于将所述感知目标结构化数据以及BSM数据进行数据融合，以得到融合结果；关联单元，用于对所述融合结果进行目标关联，以得到关联对；跟踪单元，用于根据所述关联对对所述融合结果的目标轨迹进行跟踪，以得到目标轨迹信息；下发单元，用于下发所述融合结果以及所述目标轨迹信息至路侧RSU设备。
[0013]本专利技术还提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括存储器及处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的方法。
[0014]本专利技术还提供了一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程
序被处理器执行时实现上述的方法。
[0015]本专利技术与现有技术相比的有益效果是：本专利技术通过获取路侧多传感器输出的感知目标结构化数据以及智能网联汽车上报的BSM数据，将这两种数据进行融合后，关联对应的目标，再进行目标轨迹跟踪，将融合结果以及轨迹信息下发至路侧RSU设备，实现减少交通事故和二次伤害的发生，提高行车安全与通行效率，解决网联路口全息态势感知以及辅助决策等问题。
[0016]下面结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步描述。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本专利技术实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0018]图1为本专利技术实施例提供的多传感器目标数据融合方法的应用场景示意图；图2为本专利技术实施例提供的多传感器目标数据融合方法的流程示意图；图3为本专利技术实施例提供的目标匹配的示意图；图4为本专利技术实施例提供的多传感器目标数据融合装置的示意性框图；图5为本专利技术实施例提供的计算机设备的示意性框图。
具体实施方式
[0019]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0020]应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
[0021]还应当理本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.多传感器目标数据融合方法，其特征在于，包括：获取路侧多传感器输出的感知目标结构化数据；获取智能网联汽车上报的BSM数据；将所述感知目标结构化数据以及BSM数据进行数据融合，以得到融合结果；对所述融合结果进行目标关联，以得到关联对；根据所述关联对对所述融合结果的目标轨迹进行跟踪，以得到目标轨迹信息；下发所述融合结果以及所述目标轨迹信息至路侧RSU设备。2.根据权利要求1所述的多传感器目标数据融合方法，其特征在于，所述感知目标结构化数据包括时间戳、目标类型、目标经纬度位置、目标速度以及目标航向角；所述BSM数据包括车辆的位置以及状态信息。3.根据权利要求2所述的多传感器目标数据融合方法，其特征在于，所述将所述感知目标结构化数据以及BSM数据进行数据融合，以得到融合结果，包括：对所述感知目标结构化数据中的目标经纬度位置进行坐标转换，以得到转换结果；在设定周期范围内，按照时间戳的先后顺序对所述BSM数据以及带所述转换结果的感知目标结构化数据进行逐步融合，以得到融合结果。4.根据权利要求3所述的多传感器目标数据融合方法，其特征在于，所述在设定周期范围内，按照时间戳的先后顺序对所述BSM数据以及带所述转换结果的感知目标结构化数据进行逐步融合，以得到融合结果，包括：设定融合算法输出频率；确定融合周期开始时间和融合周期结束时间；读取其中一条感知目标结构化数据或BSM数据，并确定时间戳；判断所述时间戳是否处于融合周期开始时间和融合周期结束时间之间；若所述时间戳处于融合周期开始时间和融合周期结束时间之间，则对读取的感知目标结构化数据或BSM数据对应的目标进行重复目标的识别，以得到识别结果；根据所述识别结果确定目标检测序列，以得到融合结果；判断所述感知目标结构化数据以及所述BSM数据的目标是否都遍历完成；若所述感知目标结构化数据以及所述BSM数据的目标都遍历完成，则执行对所述融合结果进行目标关联，以得到关联对；若所述感知目标结构化数据以及所述BSM数据的目标未遍历完成，则执行所述读取其中一条感知目标结构化数据或BSM数据，并确定时间戳；若所述时间...

【专利技术属性】
技术研发人员：戴华，董志远，高介敦，鲁铭星，杜艳芬，沈文市，洪晨宇，方瑾堂，黄光浩，彭念，
申请(专利权)人：浙江交科交通科技有限公司，
类型：发明
国别省市：