多传感器目标数据融合方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了多传感器目标数据融合方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括：获取路侧多传感器输出的感知目标结构化数据；获取智能网联汽车上报的BSM数据；将所述感知目标结构化数据以及BSM数据进行数据融合，以得到融合结果；对所述融合结果进行目标关联，以得到关联对；根据所述关联对对所述融合结果的目标轨迹进行跟踪，以得到目标轨迹信息；下发所述融合结果以及所述目标轨迹信息至路侧RSU设备。通过实施本发明专利技术实施例的方法可实现减少交通事故和二次伤害的发生，提高行车安全与通行效率，解决网联路口全息态势感知以及辅助决策等问题。助决策等问题。助决策等问题。

【技术实现步骤摘要】
多传感器目标数据融合方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及车联网
，更具体地说是指多传感器目标数据融合方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着车联网技术的发展，RSU（路侧设备，Roadside Unit）在道路的智慧化改造中也逐渐普及。依托RSU设备作为路侧信息传输终端的网联路口架构也不断完善。网联路口一般通过在路侧部署传感器实时感知路侧目标位置与状态，为平台端提供路口全息感知数据，以支撑全息路口可视化展示。但是路侧多传感器检测的目标结构化数据直接上平台进行处理的方式，由于随着道路智能化改造进程的不断推进，中心式数据存储与计算面临着越发难解的瓶颈与压力，同时路侧传感器检测数据辅助智能网联车辆的业务对带宽、时延和安全性也提出了更加苛刻的要求。
[0003]因此，有必要设计一种新的方法，实现减少交通事故和二次伤害的发生，提高行车安全与通行效率，解决网联路口全息态势感知以及辅助决策等问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于克服现有技术的缺陷，提供多传感器目标数据融合方法、装本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.多传感器目标数据融合方法，其特征在于，包括：获取路侧多传感器输出的感知目标结构化数据；获取智能网联汽车上报的BSM数据；将所述感知目标结构化数据以及BSM数据进行数据融合，以得到融合结果；对所述融合结果进行目标关联，以得到关联对；根据所述关联对对所述融合结果的目标轨迹进行跟踪，以得到目标轨迹信息；下发所述融合结果以及所述目标轨迹信息至路侧RSU设备。2.根据权利要求1所述的多传感器目标数据融合方法，其特征在于，所述感知目标结构化数据包括时间戳、目标类型、目标经纬度位置、目标速度以及目标航向角；所述BSM数据包括车辆的位置以及状态信息。3.根据权利要求2所述的多传感器目标数据融合方法，其特征在于，所述将所述感知目标结构化数据以及BSM数据进行数据融合，以得到融合结果，包括：对所述感知目标结构化数据中的目标经纬度位置进行坐标转换，以得到转换结果；在设定周期范围内，按照时间戳的先后顺序对所述BSM数据以及带所述转换结果的感知目标结构化数据进行逐步融合，以得到融合结果。4.根据权利要求3所述的多传感器目标数据融合方法，其特征在于，所述在设定周期范围内，按照时间戳的先后顺序对所述BSM数据以及带所述转换结果的感知目标结构化数据进行逐步融合，以得到融合结果，包括：设定融合算法输出频率；确定融合周期开始时间和融合周期结束时间；读取其中一条感知目标结构化数据或BSM数据，并确定时间戳；判断所述时间戳是否处于融合周期开始时间和融合周期结束时间之间；若所述时间戳处于融合周期开始时间和融合周期结束时间之间，则对读取的感知目标结构化数据或BSM数据对应的目标进行重复目标的识别，以得到识别结果；根据所述识别结果确定目标检测序列，以得到融合结果；判断所述感知目标结构化数据以及所述BSM数据的目标是否都遍历完成；若所述感知目标结构化数据以及所述BSM数据的目标都遍历完成，则执行对所述融合结果进行目标关联，以得到关联对；若所述感知目标结构化数据以及所述BSM数据的目标未遍历完成，则执行所述读取其中一条感知目标结构化数据或BSM数据，并确定时间戳；若所述时间...

【专利技术属性】
技术研发人员：戴华，董志远，高介敦，鲁铭星，杜艳芬，沈文市，洪晨宇，方瑾堂，黄光浩，彭念，
申请(专利权)人：浙江交科交通科技有限公司，
类型：发明
国别省市：