一种气动软网格弯曲驱动器及其工艺方法技术

本发明专利技术提供一种气动软网格弯曲驱动器及其工艺方法。本发明专利技术驱动器，包括：顶部的可扩展层、由不可拉伸材料组成的底部限制层以及各腔室之间的肋板，在通入压缩气体后，腔室内壁优先膨胀，而相邻腔室之间的间隙很小导致内壁之间相互挤压，从而使可扩展层优先伸长，底部由于不可拉伸材料的限制无法伸长，使得整个驱动器产生弯曲变形，通过控制输入压力的大小，来控制驱动器的弯曲角度。本发明专利技术利用3D打印技术制作了驱动器的模具，此模具的可扩展层采用分体式，并在模具上加入了吊耳，使得驱动器的脱模十分简单。通过此方法制作的驱动器不仅能实现弯曲还具有一定的负载性能。现弯曲还具有一定的负载性能。现弯曲还具有一定的负载性能。

【技术实现步骤摘要】
一种气动软网格弯曲驱动器及其工艺方法


[0001]本专利技术涉及软体机器人
，具体而言，尤其涉及一种气动软网格弯曲驱动器及其工艺方法。

技术介绍

[0002]软体机器人作为一种具有柔性变形特性的新型机器人，已成为近年来最热门的研究领域之一，在救援探测、医疗设备、智能制造等领域均有广泛地应用前景。软体机器人主要是依靠软体驱动器实现自身运动，作为软体机器人的重要组成部分，国内外研究学者对其制作工艺开展了广泛的研究。
[0003]在软体驱动器的研究现状中，有多种驱动方式可以实现软体机器人的柔性变形，例如智能材料驱动、化学驱动、线驱动、气压驱动等。智能材料驱动的驱动器大多输出力小、响应速度慢；化学驱动的驱动器虽能实现自主运动，但制作工艺复杂且难度较大；线驱动驱动器的制作和控制过程较为复杂；气压驱动的驱动器相对于其它驱动方式，具有变形原理简单、便于制造、柔性高、响应速度快等优点，被国内外研究机构广泛研究应用。
[0004]软体驱动器按照变形原理可分为气动网格型、纤维增强型、气室型三类。气动网格型驱动器由多个互相连通的气囊和底部限制层本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种气动软网格弯曲驱动器，其特征在于，包括：顶部的可扩展层、由不可拉伸材料组成的底部限制层以及各腔室之间的肋板，在通入压缩气体后，腔室内壁优先膨胀，而相邻腔室之间的间隙很小导致内壁之间相互挤压，从而使可扩展层优先伸长，底部由于不可拉伸材料的限制无法伸长，使得整个驱动器产生弯曲变形，通过控制输入压力的大小，来控制驱动器的弯曲角度。2.根据权利要求1所述的气动软网格弯曲驱动器，其特征在于，所述气动软网格弯曲驱动器由布氏硬度15的硅胶材料铸造而成，且硅胶为室温硫化硅胶。3.根据权利要求2所述的气动软网格弯曲驱动器，其特征在于，制作所述气动软网格弯曲驱动器的模具采用3D打印技术，模具的材料为聚乳酸。4.根据权利要求3所述的气动软网格弯曲驱动器，其特征在于，所述气动软网格弯曲驱动器的模具包括可扩展层模具和限制层模具，可扩展层模具为分体式模具，且为便于取模，在模具中加入吊耳设...

【专利技术属性】
技术研发人员：度红望，许晓亚，熊伟，王海涛，孙长乐，关广丰，马文琦，王志文，
申请(专利权)人：大连海事大学，
类型：发明
国别省市：