一种物资抛投动态调控方法、设备及计算机可读存储介质技术

本发明专利技术公开了一种物资抛投动态调控方法、设备及计算机可读存储介质，其中，该方法包括：获取当前待抛投物资的第一初始位置和第一目标位置，并以此计算得到的所述物资作第一抛物线运动时的第一顶点位置，以及所述物资运动至所述第一顶点位置的第一时间；获取当前待抛投推进设备的第二初始位置，并以此计算得到所述推进设备作第二抛物线运动时的第二顶点位置，以及所述推进设备运动至所述第二顶点位置的第二时间，其中，所述第二顶点位置与所述第一顶点位置重合，所述第二时间小于或等于所述第一时间。本发明专利技术实现了一种基于推进设备与物资分离抛投和空中结合调控的物资上山方案，提升了推进设备的利用率和整体的物流效率。了推进设备的利用率和整体的物流效率。了推进设备的利用率和整体的物流效率。

【技术实现步骤摘要】
一种物资抛投动态调控方法、设备及计算机可读存储介质


[0001]本专利技术涉及无人驾驶航空器
，尤其涉及一种物资抛投动态调控方法、设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]现有技术中，随着无人驾驶航空器技术的不断发展，空中物流业务已开始得到广泛地应用。特别地，针对物资上山的运输场景，目前的物流方案是，通过无人驾驶航空器携带物资飞行上山，在此期间，无人驾驶航空器需实时地提供飞行动力并进行姿态调整。可以看出，上述方案需消耗大量的电能资源和计算资源，在面对高山运输或多次运输需求时，物流效率较低。
[0003]因此，针对物资上山的运输场景，如何降低无人驾驶航空器单次运输的资源消耗，以此提升物流效率，成为目前亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0004]为了解决现有技术中的上述技术缺陷，本专利技术提出了一种物资抛投动态调控方法，该方法包括：
[0005]获取当前待抛投物资的第一初始位置和第一目标位置，并根据所述第一初始位置和所述第一目标位置计算得到的所述物资作第一抛物线运动时的第一顶点位置，以及所述物资由所述第一初始位置运动至所述第一顶点位置的第一时间；
[0006]获取当前待抛投推进设备的第二初始位置，根据所述第二初始位置和所述第一顶点位置计算得到所述推进设备作第二抛物线运动时的第二顶点位置，以及所述推进设备由所述第二初始位置运动至所述第二顶点位置的第二时间，其中，所述第二顶点位置与所述第一顶点位置重合，所述第二时间小于或等于所述第一时间；
[0007]在所述推进设备到达所述第二顶点位置后，监测所述物资作所述第一抛物线运动时的预测顶点位置，并判断所述物资自所述预测顶点位置进行下行运动时的预测落地点是否处于与所述第一目标位置对应的区域范围；
[0008]在确定所述预测落地点处于所述区域范围时，控制所述推进设备执行下一抛投物资的预推进流程，在确定所述预测落地点未处于所述区域范围时，在所述预测顶点位置对所述物资进行结合并执行轨迹调控，以使所述预测落地点处于所述区域范围。
[0009]可选地，所述获取当前待抛投物资的第一初始位置和第一目标位置，并根据所述第一初始位置和所述第一目标位置计算得到的所述物资作第一抛物线运动时的第一顶点位置，以及所述物资由所述第一初始位置运动至所述第一顶点位置的第一时间，包括：
[0010]获取处于待投状态的所述物资所处的物资区域，以及处于空闲状态的所述推进设备所处的设备区域；
[0011]在所述物资区域内选定至少一个所述物资作为当前待抛投物资，以及在所述设备区域内选定至少一个所述推进设备作为与当前待抛投物资对应的当前待抛投推进设备，并
根据所述物资区域和所述设备区域的相对位置关系设定所述第一初始位置。
[0012]可选地，所述获取当前待抛投推进设备的第二初始位置，根据所述第二初始位置和所述第一顶点位置计算得到所述推进设备作第二抛物线运动时的第二顶点位置，以及所述推进设备由所述第二初始位置运动至所述第二顶点位置的第二时间，其中，所述第二顶点位置与所述第一顶点位置重合，所述第二时间小于或等于所述第一时间，包括：
[0013]根据所述相对位置关系设定所述第二初始位置，并判断计算得到的所述推进设备由所述第二初始位置运动至所述第二顶点位置的所述第二时间是否小于或等于所述第一时间；
[0014]若计算得到的所述第二时间小于或等于所述第一时间，则绑定当前待抛投推进设备与当前待抛投物资，若计算得到的所述第二时间大于所述第一时间，则更替与当前待抛投物资绑定的推进设备。
[0015]可选地，所述在所述推进设备到达所述第二顶点位置后，监测所述物资作所述第一抛物线运动时的预测顶点位置，并判断所述物资自所述预测顶点位置进行下行运动时的预测落地点是否处于与所述第一目标位置对应的区域范围，包括：
[0016]在所述推进设备到达所述第二顶点位置后，检测所述第一时间与所述第二时间的时间差内是否存在其它已处于轨迹顶点范围的待轨迹调控的空中物资；
[0017]若存在其它已处于所述轨迹顶点范围的待轨迹调控的空中物资，则在计算得到所述空中物资的辅助耗时小于或等于所述时间差，则对所述空中物资进行轨迹调控。
[0018]可选地，所述在确定所述预测落地点处于所述区域范围时，控制所述推进设备执行下一抛投物资的预推进流程，在确定所述预测落地点未处于所述区域范围时，在所述预测顶点位置对所述物资进行结合并执行轨迹调控，以使所述预测落地点处于所述区域范围，包括：
[0019]在确定所述预测落地点未处于所述区域范围时，检测计算得到的在所述预测顶点位置对所述物资进行结合并执行轨迹调控的电耗是否小于或等于所述推进设备的剩余电能；
[0020]若所述电耗小于或等于所述剩余电能，则控制所述推进设备在所述预测顶点位置对所述物资进行结合并执行轨迹调控，直至所述物质落地后执行分离，若所述电耗大于所述剩余电能，则控制所述推进设备对所述物资进行结合并执行轨迹调控，并在所述物资落地前执行分离。
[0021]本专利技术还提出了一种物资抛投动态调控设备，该设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：
[0022]获取当前待抛投物资的第一初始位置和第一目标位置，并根据所述第一初始位置和所述第一目标位置计算得到的所述物资作第一抛物线运动时的第一顶点位置，以及所述物资由所述第一初始位置运动至所述第一顶点位置的第一时间；
[0023]获取当前待抛投推进设备的第二初始位置，根据所述第二初始位置和所述第一顶点位置计算得到所述推进设备作第二抛物线运动时的第二顶点位置，以及所述推进设备由所述第二初始位置运动至所述第二顶点位置的第二时间，其中，所述第二顶点位置与所述第一顶点位置重合，所述第二时间小于或等于所述第一时间；
[0024]在所述推进设备到达所述第二顶点位置后，监测所述物资作所述第一抛物线运动时的预测顶点位置，并判断所述物资自所述预测顶点位置进行下行运动时的预测落地点是否处于与所述第一目标位置对应的区域范围；
[0025]在确定所述预测落地点处于所述区域范围时，控制所述推进设备执行下一抛投物资的预推进流程，在确定所述预测落地点未处于所述区域范围时，在所述预测顶点位置对所述物资进行结合并执行轨迹调控，以使所述预测落地点处于所述区域范围。
[0026]可选地，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：
[0027]获取处于待投状态的所述物资所处的物资区域，以及处于空闲状态的所述推进设备所处的设备区域；
[0028]在所述物资区域内选定至少一个所述物资作为当前待抛投物资，以及在所述设备区域内选定至少一个所述推进设备作为与当前待抛投物资对应的当前待抛投推进设备，并根据所述物资区域和所述设备区域的相对位置关系设定所述第一初始位置。
[0029]可选地，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：
[0030]根据所述相对位置关系设定所述第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种物资抛投动态调控方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前待抛投物资的第一初始位置和第一目标位置，并根据所述第一初始位置和所述第一目标位置计算得到的所述物资作第一抛物线运动时的第一顶点位置，以及所述物资由所述第一初始位置运动至所述第一顶点位置的第一时间；获取当前待抛投推进设备的第二初始位置，根据所述第二初始位置和所述第一顶点位置计算得到所述推进设备作第二抛物线运动时的第二顶点位置，以及所述推进设备由所述第二初始位置运动至所述第二顶点位置的第二时间，其中，所述第二顶点位置与所述第一顶点位置重合，所述第二时间小于或等于所述第一时间；在所述推进设备到达所述第二顶点位置后，监测所述物资作所述第一抛物线运动时的预测顶点位置，并判断所述物资自所述预测顶点位置进行下行运动时的预测落地点是否处于与所述第一目标位置对应的区域范围；在确定所述预测落地点处于所述区域范围时，控制所述推进设备执行下一抛投物资的预推进流程，在确定所述预测落地点未处于所述区域范围时，在所述预测顶点位置对所述物资进行结合并执行轨迹调控，以使所述预测落地点处于所述区域范围。2.根据权利要求1所述的物资抛投动态调控方法，其特征在于，所述获取当前待抛投物资的第一初始位置和第一目标位置，并根据所述第一初始位置和所述第一目标位置计算得到的所述物资作第一抛物线运动时的第一顶点位置，以及所述物资由所述第一初始位置运动至所述第一顶点位置的第一时间，包括：获取处于待投状态的所述物资所处的物资区域，以及处于空闲状态的所述推进设备所处的设备区域；在所述物资区域内选定至少一个所述物资作为当前待抛投物资，以及在所述设备区域内选定至少一个所述推进设备作为与当前待抛投物资对应的当前待抛投推进设备，并根据所述物资区域和所述设备区域的相对位置关系设定所述第一初始位置。3.根据权利要求2所述的物资抛投动态调控方法，其特征在于，所述获取当前待抛投推进设备的第二初始位置，根据所述第二初始位置和所述第一顶点位置计算得到所述推进设备作第二抛物线运动时的第二顶点位置，以及所述推进设备由所述第二初始位置运动至所述第二顶点位置的第二时间，其中，所述第二顶点位置与所述第一顶点位置重合，所述第二时间小于或等于所述第一时间，包括：根据所述相对位置关系设定所述第二初始位置，并判断计算得到的所述推进设备由所述第二初始位置运动至所述第二顶点位置的所述第二时间是否小于或等于所述第一时间；若计算得到的所述第二时间小于或等于所述第一时间，则绑定当前待抛投推进设备与当前待抛投物资，若计算得到的所述第二时间大于所述第一时间，则更替与当前待抛投物资绑定的推进设备。4.根据权利要求1所述的物资抛投动态调控方法，其特征在于，所述在所述推进设备到达所述第二顶点位置后，监测所述物资作所述第一抛物线运动时的预测顶点位置，并判断所述物资自所述预测顶点位置进行下行运动时的预测落地点是否处于与所述第一目标位置对应的区域范围，包括：在所述推进设备到达所述第二顶点位置后，检测所述第一时间与所述第二时间的时间差内是否存在其它已处于轨迹顶点范围的待轨迹调控的空中物资；
若存在其它已处于所述轨迹顶点范围的待轨迹调控的空中物资，则在计算得到所述空中物资的辅助耗时小于或等于所述时间差，则对所述空中物资进行轨迹调控。5.根据权利要求1所述的物资抛投动态调控方法，其特征在于，所述在确定所述预测落地点处于所述区域范围时，控制所述推进设备执行下一抛投物资的预推进流程，在确定所述预测落地点未处于所述区域范围时，在所述预测顶点位置对所述物资进行结合并执行轨迹调控，以使所述预测落地点处于所述区域范围，包括：在确定所述预测落地点未处于所述区域范围时，检测计算得到的在所述预测顶点位置对所述物资进行结合并执行轨迹调控的电...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡华智，贾宗林，
申请(专利权)人：亿航智能设备广州有限公司，
类型：发明
国别省市：