绕障目标点确定方法、装置、智能设备及存储介质制造方法及图纸

本公开涉及一种绕障目标点确定方法、装置、智能设备及存储介质，其中，绕障目标点确定方法包括：获取移动区域的栅格地图，确定栅格地图中的占据栅格和空闲栅格，并根据占据栅格的预设代价值，以及空闲栅格与占据栅格之间的距离确定各个空闲栅格的栅格代价值；根据空闲栅格的栅格代价值确定移动机器人可到达的可达栅格；基于预设任务路径，将预设任务路径上的可达栅格确定为目标候选点；对若干目标候选点进行目标参数计算获得目标参数值，根据目标参数值确定最终目标点；其中，目标参数值包括安全参数值、任务参数值和业务参数值。绕障目标点确定方法能够绕开障碍物，并确定出较为合理的目标点，便于引导移动机器人前往各个目标点作业。点作业。点作业。

【技术实现步骤摘要】
绕障目标点确定方法、装置、智能设备及存储介质


[0001]本公开涉及人工智能
，特别是涉及一种绕障目标点确定方法、装置、智能设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着科学技术的发展，用于辅助人们处理家务的移动机器人越来越普及，且已经进入了寻常百姓家，最常见的移动机器人包括扫地机器人以及拖地机器人等。移动机器人在执行清洁任务的过程中，由于待清洁区域内会存在各种各样的障碍物，如固定不动障碍物、或者可移动障碍物等，移动机器人需要绕开所有的障碍物并进行任务路径规划以实现对待清洁区域的清洁。任务路径规划时一般以移动机器人的当前位置为起点，以若干目标点为终点进行绕障路径规划，但是由于待清洁区域内会存在较多的目标点，若移动机器人无目的的前往下一个目标点，则会存在路径规划不合理，造成一些待清洁区域的遗漏，或者浪费一定的时间对某些区域过度清洁，导致清洁效果不好。

技术实现思路

[0003]为克服相关技术中存在的问题，本公开实施例提供了一种绕障目标点确定方法、装置、智能设备及存储介质，绕障目标点确定方法能够绕开清洁区域内的障碍物，并确定出较本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种绕障目标点确定方法，其特征在于，包括如下步骤：获取移动区域的栅格地图，确定所述栅格地图中的占据栅格和空闲栅格，并根据所述占据栅格的预设代价值，以及所述空闲栅格与所述占据栅格之间的距离确定各个所述空闲栅格的栅格代价值；根据所述空闲栅格的栅格代价值确定移动机器人可到达的可达栅格；基于预设任务路径，将所述预设任务路径上的所述可达栅格确定为目标候选点；对若干所述目标候选点进行目标参数计算获得目标参数值，根据所述目标参数值确定最终目标点；其中，所述目标参数值包括安全参数值、任务参数值和业务参数值。2.根据权利要求1所述的绕障目标点确定方法，其特征在于，所述对若干所述目标候选点进行目标参数计算获得目标参数值，根据所述目标参数值确定最终目标点，包括：分别获取所述目标候选点的安全参数值、任务参数值和业务参数值；根据所述安全参数值、所述业务参数值、所述任务参数值、预设安全系数、预设业务系数、以及预设任务系数确定所述目标参数值；将若干所述目标候选点的目标参数值进行比较，将所述目标参数值最大的所述目标候选点确定为最终目标点。3.根据权利要求2所述的绕障目标点确定方法，其特征在于，所述获取所述目标候选点的安全参数值，包括：将移动机器人所在区域的若干栅格确定为第一栅格；根据所述占据栅格的预设代价值，以及各个所述第一栅格与所述占据栅格之间的距离确定若干所述第一栅格的第一代价总和；根据所述第一栅格的第一代价总和以及第一预设代价阈值确定所述目标候选点的安全参数值。4.根据权利要求3所述的绕障目标点确定方法，其特征在于，所述根据所述第一栅格的第一代价总和以及第一预设代价阈值确定所述安全参数值，包括：若所述第一代价总和小于第一预设代价阈值，则根据所述第一代价总和，以及所述第一栅格被障碍物占据时的第二代价总和确定所述安全参数值，若所述第一代价总和大于等于所述第一预设代价阈值，则所述安全参数值为0。5.根据权利要求2所述的绕障目标点确定方法，其特征在于，所述获取所述目标候选点的任务参数值，包括：获取预设任务路径的路径长度；若所述预设任务路径的路径长度小于等于第一预设路径阈值时，则所述任务参数值为1，若所述预设任务路径的路径长度大于所述第一预设路径阈值，且小于第二预设路径阈值时，则根据所述预设任务路径的路径长度、所述第一预设路径阈值、以及所述第二预设路径阈值确定所述任务参数值，若所述预设任务路径的路径长度大于等于第二预设路径阈值时，则所述任务参数值为0。6.根据权利要求2所...

【专利技术属性】
技术研发人员：林燕龙，
申请(专利权)人：广州视睿电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：