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本公开涉及一种绕障目标点确定方法、装置、智能设备及存储介质，其中，绕障目标点确定方法包括：获取移动区域的栅格地图，确定栅格地图中的占据栅格和空闲栅格，并根据占据栅格的预设代价值，以及空闲栅格与占据栅格之间的距离确定各个空闲栅格的栅格代价值；...
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