一种避障设备、避障方法、装置、电子设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种避障设备、避障方法、装置、电子设备及介质，所述设备包括：避障模组与避障设备本体，避障模组设置于避障设备本体的正面；其中，避障模组包括中间采集单元以及侧采集单元组，侧采集单元组凸出于避障设备本体的正面，并按照预设俯角设置，中间采集单元以及侧采集单元组均用于采集视场角范围内的障碍物信息。中间采集单元的视场法线方向朝向避障设备的行进方向，侧采集单元组的视场法线方向朝向避障设备的前方且偏离行进方向。该设备能够基于侧采集单元采集到避障设备的前方近距离障碍物，从而减少避障设备前方的近距离盲区，且采集单元的视场能避免受灯光干扰，大大优化了避障设备的避障功能。优化了避障设备的避障功能。优化了避障设备的避障功能。

【技术实现步骤摘要】
一种避障设备、避障方法、装置、电子设备及介质


[0001]本专利技术涉及电子
，尤其涉及一种避障设备、避障方法、装置、电子设备及介质。

技术介绍

[0002]随着家庭机器人的发展，家庭机器人的避障方法已从物理碰撞板发展到采用传感器，采用传感器的机器人可提前检测到障碍物从而大大降低碰撞板的使用频率甚至取缔碰撞板，既提高产品寿命，机器人外观设计上也更方便自由。
[0003]由于传感器的视场角比较小，视场角的上下方区域均为传感器的盲区，限制了使用传感器的机器人检测障碍物有一定的距离要求，大于一定距离的障碍物可正常识别到，而小于一定距离的障碍物则有可能检测不出来，即近距离范围内存在盲区。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种避障设备、避障方法、装置、电子设备及介质，该设备能够基于侧采集单元采集到避障设备的前方近距离障碍物，从而减少避障设备前方的近距离盲区，且采集单元的视场能避免受灯光干扰，大大优化了避障设备的避障功能。
[0005]第一方面，本专利技术通过本专利技术的一实施例提供如下技术方案：
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种避障设备，其特征在于，包括：避障模组与避障设备本体，所述避障模组设置于所述避障设备本体的正面；其中，所述避障模组包括中间采集单元以及侧采集单元组，所述侧采集单元组凸出于所述避障设备本体的正面，并按照预设俯角设置，以使得所述侧采集单元组的视场法线方向朝地面倾斜，所述中间采集单元以及所述侧采集单元组均用于采集视场角范围内的障碍物信息；所述中间采集单元的视场法线方向朝向所述避障设备的行进方向，所述侧采集单元组的视场法线方向朝向所述避障设备的前方且偏离所述行进方向。2.如权利要求1所述的设备，其特征在于，所述避障模组设置于所述避障设备本体正面的上部。3.如权利要求1所述的设备，其特征在于，所述侧采集单元组包括第一采集单元、第二采集单元和第三采集单元，所述第一采集单元、第二采集单元和第三采集单元半围绕中间采集单元设置，其中：所述第一采集单元的视场法线方向朝着基准面的其中一侧偏离所述行进方向靠向地面，其中，所述基准面为中间采集单元的法线以及所述中间采集单元的法线在水平面上的正投影线所形成的面；所述第二采集单元的视场法线方向朝着地面方向偏离所述行进方向；所述第三采集单元的视场法线方向朝着基准面的另一侧偏离所述行进方向靠向地面。4.如权利要求3所述的设备，其特征在于，所述中间采集单元、第一采集单元、第二采集单元和第三采集单元均为飞行时间传感器。5.如权利要求1所述的设备，其特征在于，所述中间采集单元相对于所述避障设备本体嵌入设置。6.如权利要求1所述的设备，其特征在于，所述预设俯角在60
‑
85度之间。7.一种避障方法，其特征在于，应用于如权利要求1
‑
6中任一所述的避障设备中，所述方法包括：检测中间采集单元以及侧采集单元组是否采集到障碍物信息；若检测到所述中间采集单元采集到障碍物信息，则控制避障设备执行第一避障控制；若检测到所述中间采集单元未采集到所述障碍物信息，且检测到所述侧采集单元组采集到所述障碍物信息，则控制避障设备执行第二避障控制。8.如权利要求7所...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗隽灏，陈诚，
申请(专利权)人：美的集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：