基于人工势场法的车辆避障方法、设备及介质技术

本发明专利技术公开了一种基于人工势场法的车辆避障方法、设备及介质，涉及车辆避障技术领域。方法包括获取道路地图和目标位置，建立车辆至目标位置的初始路径；建立人工势场模型；获取初始路径周围的障碍物的坐标信息，基于所述障碍物的坐标信息，在人工势场模型中建立表征障碍物的合力势场；判断车辆的初始路径中是否存在障碍物，若存在，计算表征障碍物的合力势场强度，基于合力势场强度确定避开障碍物的新路径段，将新路径段融合至初始路径中，形成避开障碍物且到达目标位置的目标路径。本发明专利技术使得车辆能够精准的跟踪规划得到的最优避障轨迹，实现主动避障的安全目标，避免交通事故的发生，降低交通事故的发生率，增加道路行车的通畅度。畅度。畅度。

【技术实现步骤摘要】
基于人工势场法的车辆避障方法、设备及介质


[0001]本专利技术涉及车辆避障
，具体是涉及一种基于人工势场法的车辆避障方法、设备及介质。

技术介绍

[0002]随着汽车保有量的快速增长，道路交通安全问题已经成为各国政府和社会关注的重要问题。发展先进的车辆主动安全系统是现代道路交通的迫切需求。车辆主动安全系统中的重要环节是车辆的主动避障方法的研究与开发。现有的主动避障方法在复杂交通环境下的避障路径规划不够理想。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是为了克服上述
技术介绍
的不足，提供一种基于人工势场法的车辆避障方法、设备及介质。降低交通事故发生率，增加道路行车通畅度。
[0004]第一方面，本专利技术提供的一种基于人工势场法的车辆避障方法，包括以下步骤：
[0005]获取道路地图和目标位置，建立车辆至目标位置的初始路径；
[0006]建立人工势场模型；
[0007]获取初始路径周围的障碍物的坐标信息，基于所述障碍物的坐标信息，在人工势场模型中建立表征障碍物的合力势场；<br/>[0008]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于人工势场法的车辆避障方法，其特征在于，包括以下步骤：获取道路地图和目标位置，建立车辆至目标位置的初始路径；建立人工势场模型；获取初始路径周围的障碍物的坐标信息，基于所述障碍物的坐标信息，在人工势场模型中建立表征障碍物的合力势场；判断车辆的初始路径中是否存在障碍物，若存在，计算表征障碍物的合力势场强度，基于合力势场强度确定避开障碍物的新路径段，将新路径段融合至初始路径中，形成避开障碍物且到达目标位置的目标路径。2.如权利要求1所述的基于人工势场法的车辆避障方法，其特征在于，所述基于合力势场强度确定避开障碍物的新路径段的步骤包括：将初始路径中存在障碍物的路径段作变形修正处理，使其与当前合力势场中心点的距离S
p
达到预设范围，形成绕开障碍物的所述新路径段。3.如权利要求2所述的基于人工势场法的车辆避障方法，其特征在于，所述距离S
p
的计算公式为：上述式中，V为车辆经过障碍物时的行驶速度，速度单位为km/h；T为驾驶员反应时间，取2.5s；G为重力加速度，取9.8m/S2；f1为车辆行进方向摩擦阻力系数。4.如权利要求1所述的基于人工势场法的车辆避障方法，其特征在于，在车辆行驶过程中，且在到达目标位置之前，还包括以下步骤：判定车辆当前位置的合力势场强度是否为道路中低洼势场最低；若否，设定车辆当前位置的合力势场强度应满足如下公式：U(q)＝min(U(q'))+ΔU上述式中，U(q)为车辆当前位置的合力势场强度，U(q
′
)为车辆后一步路径规划所能到达的所有位置的势场强度的集合，ΔU为对势场强度的集合求导的一个正数极小值。5.如权利要求1所述的基于人工势场法的车辆避障方法，其特征在于，所述合力势场包括引力势场和斥力势场；所述在人工势场模型中建立表征障碍物的合...

【专利技术属性】
技术研发人员：李晓鹏，刘秀锦，郑春阳，
申请(专利权)人：智新控制系统有限公司，
类型：发明
国别省市：