【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆控制，具体涉及一种电动汽车防抖控制方法、装置、设备及可读存储介质。
技术介绍
1、车辆抖动是非常影响驾驶以及乘坐体验感的，传统油车无法精确控制扭矩，只能在机械结构上想办法解决车辆抖动的问题，电动汽车可以通过实时精确的调控扭矩来执行防抖策略。由于车辆的机械结构以及间隙还有行驶路况等，会造成车辆速度上的突变，在外在的体验上表现为车辆运行抖动，在无法通过机械调整的方式去改善的情况下，可以通过控制电机扭矩来实时过滤掉遇到的抖动。
2、防抖控制的基本流程包括：根据多个电机角速度计算出电机角加速度，根据角加速度计算出补偿扭矩，将补偿扭矩叠加到请求扭矩上控制电机扭矩。然而，现有技术在进行防抖扭矩补偿的时候，对于需要进行扭矩补偿的时机判断不准确，在车辆平稳运行的时候也有扭矩补偿，影响实时动力输出，对于复杂动力输出的车辆，比如多档位插混车型，可能会影响其换挡以及串并联切换。
技术实现思路
1、本申请提供一种电动汽车防抖控制方法、装置、设备及可读存储介质，可以解决现有技术中存在的对于需要进行扭矩补偿的时机判断不准确的技术问题。
2、第一方面，本申请实施例提供一种电动汽车防抖控制方法，所述电动汽车防抖控制方法包括：
3、在每个控制周期，根据最小二乘法计算最新的n个电机角速度的拟合斜率，得到实时角加速度，其中，n＞1；
4、在每x个控制周期，更新历史角速度合集，根据最小二乘法分别计算历史角速度合集和k个历史角速度子集的拟合斜率，得到整体角加速度
5、在每个控制周期，计算补偿系数和目标角加速度的乘积得到补偿扭矩，其中，目标角加速度等于实时角加速度，或者实时角加速度与第二标定常数之和，或者整体角加速度与实时角加速度之差，补偿扭矩用于与请求扭矩叠加控制电机扭矩。
6、进一步地，一实施例中，所述在每x个控制周期，更新历史角速度合集的步骤包括：
7、在每n个控制周期，将n个最新的电机角速度添加至历史角速度合集，从历史角速度合集中删除最早的n个电机角速度，得到新的历史角速度合集。
8、进一步地，一实施例中，所述在每x个控制周期，更新历史角速度合集的步骤包括：
9、在每个控制周期，将最新的电机角速度添加至历史角速度合集，从历史角速度合集中删除最早的电机角速度，得到新的历史角速度合集。
10、进一步地，一实施例中，所述根据第一标定常数、整体角加速度和k个分段角加速度计算得到补偿系数的步骤包括：
11、根据第一公式计算得到补偿系数，第一公式为：
12、
13、其中，ξ为补偿系数，a为第一标定常数，αa为整体角加速度，αi为第i个分段角加速度，sign表示取符号，abs表示取绝对值。
14、进一步地，一实施例中，所述根据第一标定常数、整体角加速度和k个分段角加速度计算得到补偿系数的步骤包括：
15、根据第二公式计算得到补偿系数，第二公式为：
16、
17、其中，ξ为补偿系数，a为第一标定常数，αa为整体角加速度，αi为第i个分段角加速度，sign表示取符号，abs表示取绝对值。
18、第二方面，本申请实施例还提供一种电动汽车防抖控制装置，所述电动汽车防抖控制装置包括：
19、实时角加速度计算模块10，用于在每个控制周期，根据最小二乘法计算最新的n个电机角速度的拟合斜率，得到实时角加速度，其中，n＞1；
20、补偿系数计算模块20，在每x个控制周期，更新历史角速度合集，根据最小二乘法分别计算历史角速度合集和k个历史角速度子集的拟合斜率，得到整体角加速度和k个分段角加速度，根据第一标定常数、整体角加速度和k个分段角加速度计算得到补偿系数，其中，1≤x≤n，k＞1，历史角速度合集分为k个历史角速度子集，每个历史角速度子集包含连续n个电机角速度；
21、补偿扭矩计算模块30，用于在每个控制周期，计算补偿系数和目标角加速度的乘积得到补偿扭矩，其中，目标角加速度等于实时角加速度，或者实时角加速度与第二标定常数之和，或者整体角加速度与实时角加速度之差，补偿扭矩用于与请求扭矩叠加控制电机扭矩。
22、进一步地，一实施例中，补偿系数计算模块20用于：
23、在每n个控制周期，将n个最新的电机角速度添加至历史角速度合集，从历史角速度合集中删除最早的n个电机角速度，得到新的历史角速度合集。
24、进一步地，一实施例中，补偿系数计算模块20用于：
25、根据第一公式计算得到补偿系数，第一公式为：
26、
27、其中，ξ为补偿系数，a为第一标定常数，αa为整体角加速度，αi为第i个分段角加速度，sign表示取符号，abs表示取绝对值。
28、第三方面，本申请实施例还提供一种电动汽车防抖控制设备，所述电动汽车防抖控制设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的电动汽车防抖控制程序，其中所述电动汽车防抖控制程序被所述处理器执行时，实现上述电动汽车防抖控制方法的步骤。
29、第四方面，本申请实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有电动汽车防抖控制程序，其中所述电动汽车防抖控制程序被处理器执行时，实现上述电动汽车防抖控制方法的步骤。
30、本申请中，在每个控制周期根据最新的n个电机角速度计算得到实时角加速度，在每x个控制周期根据当时最新的kn个电机角速度计算得到整体角加速度和k个分段角加速度，角加速度均是基于最小二乘法计算得到的拟合斜率以保证准确性，整体角加速度和分段角加速度可以表征对应时间段内电机角速度的整体与局部的波动性，以计算出符合电机转动趋势的补偿系数，从而正确地调节补偿扭矩，避免在不需要扭矩补偿时输出较大的补偿扭矩。通过本申请，在整车防抖开启的时候，能够正确识别真正的抖动，避免在正常加减速以及平稳路段输出较大的补偿扭矩来防抖，影响正常的动力输出。
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1.一种电动汽车防抖控制方法，其特征在于，所述电动汽车防抖控制方法包括：
2.如权利要求1所述的电动汽车防抖控制方法，其特征在于，所述在每x个控制周期，更新历史角速度合集的步骤包括：
3.如权利要求1所述的电动汽车防抖控制方法，其特征在于，所述在每x个控制周期，更新历史角速度合集的步骤包括：
4.如权利要求1所述的电动汽车防抖控制方法，其特征在于，所述根据第一标定常数、整体角加速度和k个分段角加速度计算得到补偿系数的步骤包括：
5.如权利要求1所述的电动汽车防抖控制方法，其特征在于，所述根据第一标定常数、整体角加速度和k个分段角加速度计算得到补偿系数的步骤包括：
6.一种电动汽车防抖控制装置，其特征在于，所述电动汽车防抖控制装置包括：
7.如权利要求1所述的电动汽车防抖控制装置，其特征在于，补偿系数计算模块用于：
8.如权利要求1所述的电动汽车防抖控制装置，其特征在于，补偿系数计算模块用于：
9.一种电动汽车防抖控制设备，其特征在于，所述电动汽车防抖控制设备包括处理器、存储器、以及存储
10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有电动汽车防抖控制程序，其中所述电动汽车防抖控制程序被处理器执行时，实现如权利要求1至5中任一项所述的电动汽车防抖控制方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种电动汽车防抖控制方法，其特征在于，所述电动汽车防抖控制方法包括：
2.如权利要求1所述的电动汽车防抖控制方法，其特征在于，所述在每x个控制周期，更新历史角速度合集的步骤包括：
3.如权利要求1所述的电动汽车防抖控制方法，其特征在于，所述在每x个控制周期，更新历史角速度合集的步骤包括：
4.如权利要求1所述的电动汽车防抖控制方法，其特征在于，所述根据第一标定常数、整体角加速度和k个分段角加速度计算得到补偿系数的步骤包括：
5.如权利要求1所述的电动汽车防抖控制方法，其特征在于，所述根据第一标定常数、整体角加速度和k个分段角加速度计算得到补偿系数的步骤包括：
6.一种电动汽车防抖控制装置，其特征在于，所述电动汽...
【专利技术属性】
技术研发人员：何迅，郑春阳，陈舜，
申请(专利权)人：智新控制系统有限公司，
类型：发明
国别省市：
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