【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆控制，具体涉及一种电动汽车防抖控制方法、装置、设备及可读存储介质。
技术介绍
1、车辆抖动是非常影响驾驶以及乘坐体验感的，传统油车无法精确控制扭矩，只能在机械结构上想办法解决车辆抖动的问题，电动汽车可以通过实时精确的调控扭矩来执行防抖策略。由于车辆的机械结构以及间隙还有行驶路况等，会造成车辆速度上的突变，在外在的体验上表现为车辆运行抖动，在无法通过机械调整的方式去改善的情况下，可以通过控制电机扭矩来实时过滤掉遇到的抖动。
2、防抖控制的基本流程包括：根据多个电机角速度计算出电机角加速度，根据角加速度计算出补偿扭矩，将补偿扭矩叠加到请求扭矩上控制电机扭矩。然而，现有技术在进行防抖扭矩补偿的时候，对于需要进行扭矩补偿的时机判断不准确，在车辆平稳运行的时候也有扭矩补偿，影响实时动力输出，对于复杂动力输出的车辆，比如多档位插混车型，可能会影响其换挡以及串并联切换。
技术实现思路
1、本申请提供一种电动汽车防抖控制方法、装置、设备及可读存储介质，可以解决现有技术中存在的对于...
【技术保护点】
1.一种电动汽车防抖控制方法，其特征在于，所述电动汽车防抖控制方法包括：
2.如权利要求1所述的电动汽车防抖控制方法，其特征在于，所述在每x个控制周期，更新历史角速度合集的步骤包括：
3.如权利要求1所述的电动汽车防抖控制方法，其特征在于，所述在每x个控制周期，更新历史角速度合集的步骤包括：
4.如权利要求1所述的电动汽车防抖控制方法，其特征在于，所述根据第一标定常数、整体角加速度和k个分段角加速度计算得到补偿系数的步骤包括：
5.如权利要求1所述的电动汽车防抖控制方法，其特征在于，所述根据第一标定常数、整体角加速度和k...
【技术特征摘要】
1.一种电动汽车防抖控制方法，其特征在于，所述电动汽车防抖控制方法包括：
2.如权利要求1所述的电动汽车防抖控制方法，其特征在于，所述在每x个控制周期，更新历史角速度合集的步骤包括：
3.如权利要求1所述的电动汽车防抖控制方法，其特征在于，所述在每x个控制周期，更新历史角速度合集的步骤包括：
4.如权利要求1所述的电动汽车防抖控制方法，其特征在于，所述根据第一标定常数、整体角加速度和k个分段角加速度计算得到补偿系数的步骤包括：
5.如权利要求1所述的电动汽车防抖控制方法，其特征在于，所述根据第一标定常数、整体角加速度和k个分段角加速度计算得到补偿系数的步骤包括：
6.一种电动汽车防抖控制装置，其特征在于，所述电动汽...
【专利技术属性】
技术研发人员：何迅，郑春阳，陈舜，
申请(专利权)人：智新控制系统有限公司，
类型：发明
国别省市：
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