一种机器人作业规划方法、系统及其应用技术方案

本发明专利技术提供了一种机器人作业规划方法、系统及其应用，方法包括：确定待作业面；启动手动模式，控制作业机器人自起点开始，进行手动作业，并持续记录作业机器人作业过程中的路径信息和环境信息；启动自动模式，基于路径信息和环境信息拟合出任意形状的围合区域，并确定安全边界和自动作业路径；使作业机器人在安全边界内按照自动作业路径进行自动作业，直至完成覆盖围合区域的作业；检查作业效果和区域覆盖效果。本发明专利技术的方案利用手动作业的工作轨迹来确定自动作业的区域，以此完成机器人的部署环节，可保障充分的贴边覆盖性能的同时实现高效、安全的自动作业，能充分发挥人与机器人协同作业的优势。同作业的优势。同作业的优势。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人作业规划方法、系统及其应用


[0001]本专利技术涉及机器人作业规划领域，特别涉及一种机器人作业规划方法、系统及其应用。

技术介绍

[0002]在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作，一般为机电装置，由计算机程序或是电子电路控制。机器人执行的是取代或是协助人类工作的工作，例如制造业、建筑业，或是危险的工作。
[0003]随着机器人技术的发展，机器人在各行业、各场景中的应用也越来越多。全自主移动机器人（任何情况下都不需要人的介入，相当于自动驾驶L5级别）一直是机器人发展的理想标准，旨在实现完全模仿人对环境的适应性，自主认知、自主避障、自主规划、自主导航，追求在各种环境下应对自如。
[0004]全自主机移动器人为了适应不同复杂场景应用，保障安全，不得不在环境感知、智能算法、地图标注等方面加大投入，这使得前期研发和应用成本极高。并且，在运行的时候需要时刻对复杂场景进行感知、避障、防跌落等，极大影响了机器人的运行速度。同时，感知、避障等算法的实现离不开硬件支撑，越高端的机器人对硬件的要求越高本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人作业规划方法，其特征在于，包括：确定待作业面，并确保预设作业机器人在所述待作业面可安全作业；启动手动模式，在所述待作业面设定手动作业起点和手动作业终点；控制所述作业机器人自所述手动作业起点开始，进行预设手动作业，并持续记录所述作业机器人作业过程中的路径信息和环境信息，直至到达所述手动作业终点，结束手动模式；启动自动模式，基于手动模式下记录的路径信息和环境信息拟合出任意形状的围合区域，并在该围合区域规划出自动作业路径，将该围合区域的边界作为安全边界；使所述作业机器人在所述安全边界内按照所述自动作业路径进行自动作业，直至完成覆盖所述围合区域的作业，结束自动模式；检查所述待作业面的作业效果和区域覆盖效果。2.根据权利要求1所述的机器人作业规划方法，其特征在于，完成覆盖所述围合区域的作业后，使所述作业机器人自动回到所述手动作业终点或所述手动作业起点，并提醒用户完成自动作业。3.根据权利要求1所述的机器人作业规划方法，其特征在于，若所述待作业面的作业效果或区域覆盖效果不符合期望值，则控制所述作业机器人进行手动作业。4.根据权利要求1所述的机器人作业规划方法，其特征在于，基于手动模式下记录的环境信息，推演出所述待作业面上的障碍物，结合所述安全边界，使规划出的自动作业路径避开障碍物的同时又不进入所述安全边界以外的区域。5.根据权利要求1所述的机器人作业规划方法，其特征在于，所述作业机器人在进行自动作业时，通过预设传感装置检测前进方向上是否存在障碍物，并在存在障碍物时控制所述作业机器人进行自动避障，且避障过程中所述作业机器人始终处于所述安全边界内。6.根据权利要求1所述的机器人作业规划方法，其特征在于，所述作业机器人包括扫地机器人、洗地机器人、割草机器人、扫雪机器人、巡检机器人。7.一种机器人作业规划系统，其特征在于，包括：前期准备单元，用于确定待作业面，并确保预设作业机器人在所述待作业面可安全作业；手动作业单元，用于启动手动模式，在所述待作业面设定手动作业起点和手动作业终点；控制所述作业机器人自所述手动作业起点开始，进行预设手动作业，并持续记录所述作业机...

【专利技术属性】
技术研发人员：王元彬，罗方龙，潘何浩，许少强，陈兆先，
申请(专利权)人：汇智机器人科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：