一种适用于无人艇集群控制的航线规划方法和规划系统技术方案

本发明专利技术提供了一种适用于无人艇集群控制的航线规划方法和规划系统，解决现有无人艇集群控制与航线设计缺乏有效融合，集群控制的效率及安全存在缺陷的技术问题。方法包括：根据功能和数量规划集群队形中无人艇的集结点位置；根据集结点位置规划无人艇形成集群队形的集结航线；根据集结点位置、集群目标点和集群队形规划集群航线，无人艇集群根据集群航线编队航行。能够满足无人艇集群安全、可靠、高效操控的要求。在通过集群队形形成初始集群能力的同时，提取集群编队内无人艇的相对位置作为集群航线规划时相关航线规划的规划参数，简化了批量无人艇航线规划时的规划逻辑和算力消耗，有效提高了集群航线的规划效率。有效提高了集群航线的规划效率。有效提高了集群航线的规划效率。

【技术实现步骤摘要】
一种适用于无人艇集群控制的航线规划方法和规划系统


[0001]本专利技术涉及航线规划
，具体涉及一种适用于无人艇集群控制的航线规划方法和规划系统。

技术介绍

[0002]随之信息化及智能化的发展，安全、可靠、无人化、集群化的智能船艇正在快速发展。无人艇集群航行控制主要是将不同位置的无人艇集结起来，编成特定的队形，然后保持队形进行集群的编队航行。集群控制的关键技术之一就是集群的航线规划，以保证为集群的安全可靠航行提供导航信息。

技术实现思路

[0003]鉴于上述问题，本专利技术实施例提供一种适用于无人艇集群控制的航线规划方法和规划系统，解决现有无人艇集群控制与航线设计缺乏有效融合，集群控制的效率及安全存在缺陷的技术问题。
[0004]本专利技术实施例的适用于无人艇集群控制的航线规划方法，包括：
[0005]根据功能和数量规划集群队形中无人艇的集结点位置；
[0006]根据集结点位置规划无人艇形成集群队形的集结航线；
[0007]根据集结点位置、集群目标点和集群队形规划集群航线，无人艇集群根据集本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种适用于无人艇集群控制的航线规划方法，其特征在于，包括：根据功能和数量规划集群队形中无人艇的集结点位置；根据集结点位置规划无人艇形成集群队形的集结航线；根据集结点位置、集群目标点和集群队形规划集群航线，无人艇集群根据集群航线编队航行。2.如权利要求1所述的适用于无人艇集群控制的航线规划方法，其特征在于，所述根据功能和数量规划集群队形中无人艇的集结点位置，包括：根据任务需求和规模确定无人艇队列；根据无人艇队列确定集群队形；根据集群队形确定队形基准，根据队形基准确定各无人艇的集结点位置；根据集结点位置确定集群队形的整体指向作为集群航线的初始航向。3.如权利要求1所述的适用于无人艇集群控制的航线规划方法，其特征在于，所述根据集结点位置规划无人艇形成集群队形的集结航线，包括：对无人艇队列中的无人艇分别进行集结航线规划；对各集结航线进行航线交叉验证，当集结航线存在交叉概率时，通过调整对应无人艇的航行时序进行避免碰撞处理。4.如权利要求3所述的适用于无人艇集群控制的航线规划方法，其特征在于，所述进行避免碰撞处理，包括：统一调整存在航线交叉的集结航线上无人艇的航行时序，形成整体时序调整，针对存在多次航线交叉的状态；统一调整存在航线交叉的集结航线上无人艇在进入航线交叉区域的航行时序，形成局部时序调整，针对存在交叉集中区域的状态。5.如权利要求1所述的适用于无人艇集群控制的航线规划方法，其特征在于，所述根据集结点位置、集群目标点和集群队形规划集群航线，包括：形成集结点位置与集群目标点间的基准航线；确定集群队形中航向重叠的无人艇集合和航向不重叠的无人艇；将基准航线赋予数量最多的无人艇集合作为集群航线；通过平移基准航线形成其他无人艇集合的对应集群航线；通过平移基准航线形成航向不重叠的无人艇的对应集群航线。6.一种适用于无人艇...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏东梁，曹向荣，刘明杰，丁敬海，肖强，卫瑞，张亚博，
申请(专利权)人：北京航天发射技术研究所，
类型：发明
国别省市：