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本发明提供了一种适用于无人艇集群控制的航线规划方法和规划系统，解决现有无人艇集群控制与航线设计缺乏有效融合，集群控制的效率及安全存在缺陷的技术问题。方法包括：根据功能和数量规划集群队形中无人艇的集结点位置；根据集结点位置规划无人艇形成集群队...
该专利属于北京航天发射技术研究所所有，仅供学习研究参考，未经过北京航天发射技术研究所授权不得商用。

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