一种机器人建图限制方法、芯片及机器人技术

本发明专利技术公开了一种机器人建图限制方法、芯片及机器人，该方法包括：机器人建图过程中，检测机器人当前所构建的地图的面积；当机器人当前所构建的地图的面积达到预设面积阈值时，按照预设限制规则在机器人当前所构建的地图上设立一组封闭的虚拟墙，限定机器人建图区域。当机器人当前所构建的地图的面积未达到预设面积阈值时，则机器人保持常规建图行为。本发明专利技术通过设立虚拟墙限定机器人所构建的地图大小，低成本实现对机器人建图大小的限定，解决了因机器人构建地图所占用内存过大而影响机器人其它功能的执行的问题。器人其它功能的执行的问题。器人其它功能的执行的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人建图限制方法、芯片及机器人


[0001]本专利技术涉及机器人建图领域，具体涉及一种机器人建图限制方法、芯片及机器人。

技术介绍

[0002]随着科技的飞速发展，机器人被广泛应用于各行各业。机器人，是指一种能够半自住或全自主工作的智能机器。机器人具有感知、决策、执行等基本特征，控制机器人完成相应任务的计算程序代码所占用的内存与任务相应的复杂度呈正相关，但是机器人的内存存在局限性，因此，技术人员都追求在机器人能够较好执行任务的情况下尽可能的减小计算程序代码所占用的内存。目前在机器人建图领域，针对降低地图占用机器人内存的方法主要是通过动态多次申请局部地图所需内存，这种方法能够有效降低机器人建图占用的内存，但是并不能实际解决当机器人所构建的地图过大、占用过多内存的问题，当机器人所构建的地图已经占用非常多的内存，但是机器人仍在持续构建地图，这将导致机器人的内存被机器人所构建的地图过多的占用，容易出现因机器人所构建的地图所占用的内存过大而导致机器人的其余功能无法正常运行的问题。

技术实现思路

[0003]为解决上述问题，本专利技术本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人建图限制方法，其特征在于，所述机器人建图限制方法包括：机器人建图过程中，检测机器人当前所构建的地图的面积；当所述机器人当前所构建的地图的面积达到预设面积阈值时，按照预设限制规则在所述机器人当前所构建的地图上设立一组封闭的虚拟墙，限定机器人建图区域。2.根据权利要求1所述的机器人建图限制方法，其特征在于，所述按照预设限制规则在所述机器人当前所构建的地图上设立虚拟墙具体包括：获取一个能够将机器人当前所构建的地图包围的最小面积的第一矩形的四个顶点的坐标；对所述第一矩形的四个顶点坐标执行预设距离的平移操作，获取第二矩形的四个顶点坐标；在所述第二矩形所限定的边界上，设立一组封闭的虚拟墙。3.根据权利要求2所述的机器人建图限制方法，其特征在于，所述获取一个能够将机器人当前所构建的地图包围的最小面积的第一矩形的四个顶点的坐标，具体包括：枚举机器人当前所构建的地图上的所有坐标点；从所述机器人当前所构建的地图上的所有坐标点中获取x轴坐标最小值、x轴坐标最大值、y轴坐标最小值和y轴坐标最大值；确定所述第一矩形的左上角的第一顶点的坐标为x轴坐标最小值和y轴坐标最大值；确定所述第一矩形的右上角的第二顶点的坐标为x轴坐标最大值和y轴坐标最大值；确定所述第一矩形的左下角的第三顶点的坐标为x轴坐标最小值和y轴坐标最小值；确定所述第一矩形的右下角的第四顶点的坐标为x轴坐标最大值和y轴坐标最小值。4.根据权利要求3所述的机器人建图限制方法，其特征在于，所述对第一矩形的四个顶点执行预设距离的平移操作，获取第二矩形的四个顶点坐标具体包括：将所述第一矩形左上角的第一顶点的y轴坐标向上平移预设距离得到第二矩形的第一顶点的y轴坐标，将所述第一矩形左上角的第一顶点的x轴坐标向左平移预设距离得到第二矩形的第一顶点的x轴坐标；将所述第一矩形右上角的第二顶点的y轴坐标向上平移预设距离得到第二矩形的第二顶点的y轴坐标，将所述第一矩形右上角的第二顶点的x轴坐标向右平移预设距离得到第二矩形的第二顶点的x轴坐标；将所述第一矩形左下角的第三顶点的y轴坐标向下平移预设距离得到第二矩形的第三顶点的y轴坐标，将所述第一矩形左下角的第三顶点的x轴坐标向左平移预设距离得到第二矩形的第三顶点的x轴坐标；将所述第一矩形右下角的第四顶点的y轴坐标向下平移预设距离得到第二矩形的第四顶点的y轴坐标，将所述第一矩形右下角的第四顶点的x轴坐标向右平移预设距离得到第二矩形的第四顶点的x轴坐标；分别记录第二矩形的第一顶点、第二顶点、第三顶点和第四顶点的x轴坐标和y轴坐标，获取第二矩形的四个顶点坐标。5.根据权利要求1所述的机器人建图限制方法，其特征在于，所述按照预设限制规则在所述机器人当前所构建的地图上设立虚拟...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄惠保，陈卓标，周和文，
申请(专利权)人：珠海一微半导体股份有限公司，
类型：发明
国别省市：