本发明专利技术涉及一种紧急制动方法、装置以及车辆，应用于车辆控制技术领域，该方法包括：本发明专利技术实施例中，通过获取车辆的第一执行器发送的目标信号；在目标信号表征车辆处于紧急制动状态的情况下，基于控制器中的高度传感器确定车辆的车身姿态信息；基于车身姿态信息控制车辆的第二执行器调整车辆的主动悬架，以使车辆的前轴以及后轴的载荷达到平衡，主动悬架安装在前轴以及后轴；向第一执行器返回调整完成信号，调整完成信号用于指示第一执行器对车辆执行紧急制动操作。这样，前轴的抱死压力水平将因为前轴的载荷转移而降低，后轴抱死压力水平因为载荷的恢复而提高，一定程度上缩短了车辆紧急制动时的制动距离，提高了车辆的稳定性与安全性。安全性。安全性。
【技术实现步骤摘要】
一种紧急制动方法、装置以及车辆
[0001]本专利技术涉及车辆控制
，具体涉及一种紧急制动方法、装置以及车辆。
技术介绍
[0002]随着车辆电气化的发展，基于车辆自身重量的增大和底盘悬架舒适性控制之间的矛盾，车辆的在紧急制动状态下的“驾船”感越专利技术显。
[0003]现有技术中，在车辆紧急制动过程中，车轮的制动力矩过大将造成车轮抱死的情况，车轮抱死会使车辆失去转向能力，同时会增加制动距离，造成车辆行驶过程中的稳定性以及安全性较低。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的之一在于提供一种紧急制动方法，以解决现有技术中的在车辆行驶过程中稳定性以及安全性较低的问题；目的之二在于提供一种紧急制动装置；目的之三在于提供一种车辆。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案如下：
[0006]一种紧急制动方法，应用于车辆的控制器；所述方法包括：
[0007]获取所述车辆的第一执行器发送的目标信号；
[0008]在所述目标信号表征所述车辆处于紧急制动状态的情况下，基于所述控制器中的高度传感器确定所述车辆的车身姿态信息；
[0009]基于所述车身姿态信息控制所述车辆的第二执行器调整所述车辆的主动悬架，以使所述车辆的前轴以及后轴的载荷达到平衡，所述主动悬架安装在所述前轴以及后轴；
[0010]向所述第一执行器返回调整完成信号，所述调整完成信号用于指示所述第一执行器对所述车辆执行紧急制动操作。
[0011]进一步，所述目标信号包括第一目标信号以及第二目标信号，所述第二目标信号包括加速度信号以及轴端滑移率信号；在所述获取所述车辆的第一执行器发送的目标信号之后，所述方法还包括：
[0012]在成功获取到所述第一目标信号、所述加速度信号以及所述轴端滑移率信号，且所述加速度信号所表征的加速度大于预设加速度阈值以及所述轴端滑移率信号所表征的轴端滑移率大于预设滑移率阈值的情况下，确定所述目标信号表征所述车辆处于紧急制动状态。
[0013]进一步，所述车身姿态信息包括所述车辆的主动悬架的当前悬架高度；所述基于所述车身姿态信息控制所述车辆的第二执行器调整所述车辆的主动悬架，包括：
[0014]获取预先获取到的所述车辆处于稳态下的目标悬架高度；
[0015]基于所述目标悬架高度以及所述车辆的当前悬架高度，确定所述主动悬架的高度变化值；
[0016]基于所述高度变化值，控制所述车辆的第二执行器调整所述车辆的主动悬架。
[0017]进一步，所述高度传感器包括多个预设高度传感器，所述当前悬架高度包括所述前轴悬架的前轴悬架高度以及所述后轴悬架的后轴悬架高度；所述基于所述控制器中的高度传感器确定所述车辆的车身姿态信息，包括：
[0018]基于各所述预设高度传感器分别对所述车辆的左前侧位置、右前侧位置、左后侧位置以及左后侧位置的高度进行测量，得到所述车辆的左前车身高度、右前车身高度、左后车身高度以及左后车身高度；
[0019]基于所述车辆的左前车身高度以及所述车辆的右前车身高度，确定所述前轴悬架的前轴悬架高度；
[0020]基于所述车辆的左后车身高度以及所述车辆的右后车身高度，确定所述后轴悬架的后轴悬架高度。
[0021]进一步，所述高度变化值包括前轴悬架高度变化值以及后轴悬架高度变化值；所述基于所述高度变化值，控制所述车辆的第二执行器调整所述车辆的主动悬架，包括：
[0022]基于所述前轴悬架高度变化值，控制所述车辆的第二执行器调整所述前轴悬架的高度，以降低所述车辆的前轴的载荷；
[0023]基于所述后轴悬架高度变化值，控制所述车辆的第二执行器调整所述后轴悬架的高度，以升高所述车辆的后轴的载荷。
[0024]进一步，所述前轴悬架以及所述后轴悬架中分别包括空气弹簧以及减震器；所述基于所述前轴悬架高度变化值，控制所述车辆的第二执行器调整所述前轴悬架的高度，包括：
[0025]确定所述前轴悬架高度变化值以及所述前轴悬架中的空气弹簧的当前高度的和值，作为第一目标弹簧高度；
[0026]控制所述车辆的第二执行器将所述前轴悬架中的空气弹簧的当前高度增加至第一目标弹簧高度，并将所述前轴悬架中的减震器的阻尼刚度调整至第一预设阻尼刚度；
[0027]所述基于所述后轴悬架高度变化值，控制所述车辆的第二执行器调整所述后轴悬架的高度，包括：
[0028]确定所述后轴悬架高度变化值以及所述后轴悬架中的空气弹簧的当前高度的和值，作为第二目标弹簧高度；
[0029]控制所述车辆的第二执行器将所述后轴悬架中的空气弹簧的当前高度降低至第二目标弹簧高度，并将所述后轴悬架中的减震器的阻尼刚度调整至第二预设阻尼刚度。
[0030]进一步，所述第一目标信号是基于所述车辆的制动踏板变化情况生成的；所述加速度信号是基于所述第一执行器中的加速度传感器获取到的车辆加速度生成的；所述轴端滑移率信号是基于所述第一执行器获取到的所述车辆的轴端滑移率生成的。
[0031]一种紧急制动装置，应用于车辆的控制器；所述装置包括：
[0032]第一获取模块，用于获取所述车辆的第一执行器发送的目标信号；
[0033]第一确定模块，用于在所述目标信号表征所述车辆处于紧急制动状态的情况下，基于所述控制器中的高度传感器确定所述车辆的车身姿态信息；
[0034]第一调整模块，用于基于所述车身姿态信息控制所述车辆的第二执行器调整所述车辆的主动悬架，以使所述车辆的前轴以及后轴的载荷达到平衡，所述主动悬架安装在所述前轴以及后轴；
[0035]第一返回模块，用于向所述第一执行器返回调整完成信号，所述调整完成信号用于指示所述第一执行器对所述车辆执行紧急制动操作。
[0036]进一步，所述目标信号包括第一目标信号以及第二目标信号，所述第二目标信号包括加速度信号以及轴端滑移率信号；所述装置还包括：
[0037]第二确定模块，用于在成功获取到所述第一目标信号、所述加速度信号以及所述轴端滑移率信号，且所述加速度信号所表征的加速度大于预设加速度阈值以及所述轴端滑移率信号所表征的轴端滑移率大于预设滑移率阈值的情况下，确定所述目标信号表征所述车辆处于紧急制动状态。
[0038]一种车辆，其特征在于，所述车辆安装有如上述的紧急制动装置，用于执行有如上述任一所述的紧急制动方法。
[0039]本专利技术的有益效果：
[0040]本专利技术实施例中，通过获取车辆的第一执行器发送的目标信号；在目标信号表征车辆处于紧急制动状态的情况下，基于控制器中的高度传感器确定车辆的车身姿态信息；基于车身姿态信息控制车辆的第二执行器调整车辆的主动悬架，以使车辆的前轴以及后轴的载荷达到平衡，主动悬架安装在前轴以及后轴；向第一执行器返回调整完成信号，调整完成信号用于指示第一执行器对车辆执行紧急制动操作。这样，通过第一执行器发送的目标信号，可以判断车辆是否处于紧急制动状态，当车辆处于紧急状态的情况下，基于车辆当前的车本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种紧急制动方法，其特征在于，应用于车辆的控制器；所述方法包括：获取所述车辆的第一执行器发送的目标信号；在所述目标信号表征所述车辆处于紧急制动状态的情况下，基于所述控制器中的高度传感器确定所述车辆的车身姿态信息；基于所述车身姿态信息控制所述车辆的第二执行器调整所述车辆的主动悬架，以使所述车辆的前轴以及后轴的载荷达到平衡，所述主动悬架安装在所述前轴以及后轴；向所述第一执行器返回调整完成信号，所述调整完成信号用于指示所述第一执行器对所述车辆执行紧急制动操作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标信号包括第一目标信号以及第二目标信号，所述第二目标信号包括加速度信号以及轴端滑移率信号；在所述获取所述车辆的第一执行器发送的目标信号之后，所述方法还包括：在成功获取到所述第一目标信号、所述加速度信号以及所述轴端滑移率信号，且所述加速度信号所表征的加速度大于预设加速度阈值以及所述轴端滑移率信号所表征的轴端滑移率大于预设滑移率阈值的情况下，确定所述目标信号表征所述车辆处于紧急制动状态。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车身姿态信息包括所述车辆的主动悬架的当前悬架高度；所述基于所述车身姿态信息控制所述车辆的第二执行器调整所述车辆的主动悬架，包括：获取预先获取到的所述车辆处于稳态下的目标悬架高度；基于所述目标悬架高度以及所述车辆的当前悬架高度，确定所述主动悬架的高度变化值；基于所述高度变化值，控制所述车辆的第二执行器调整所述车辆的主动悬架。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述高度传感器包括多个预设高度传感器，所述当前悬架高度包括所述前轴悬架的前轴悬架高度以及所述后轴悬架的后轴悬架高度；所述基于所述控制器中的高度传感器确定所述车辆的车身姿态信息，包括：基于各所述预设高度传感器分别对所述车辆的左前侧位置、右前侧位置、左后侧位置以及左后侧位置的高度进行测量，得到所述车辆的左前车身高度、右前车身高度、左后车身高度以及左后车身高度；基于所述车辆的左前车身高度以及所述车辆的右前车身高度，确定所述前轴悬架的前轴悬架高度；基于所述车辆的左后车身高度以及所述车辆的右后车身高度，确定所述后轴悬架的后轴悬架高度。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述高度变化值包括前轴悬架高度变化值以及后轴悬架高度变化值；所述基于所述高度变化值，控制所述车辆的第二执行器调整所述车辆的主动悬架，包括：基于所述前轴悬架高度变化值，控制所述车辆的第二执行器调整所述前轴悬架的高度，以降低所述车辆的前轴的载荷；基于所述后轴悬架高度变化值，控制所述车辆的第二执行器调整所述后轴悬架的高度，以...
【专利技术属性】
技术研发人员：李庚鼎，杨健，杜杰，高建俊，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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