一种动车自动除冰机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及除冰机器人领域，具体是公开一种动车自动除冰机器人，包括AGV移动底盘、多轴机械臂和除冰装置，所述AGV移动底盘包括有底盘、罩设在底盘上的外壳体、设置在外壳体内的智能导向模块和安装设置在底盘上的移动驱动模块，所述多轴机械臂搭载设置在AGV移动底盘上，所述除冰装置包括安装设置在AGV移动底盘上的高压电动球阀和连接设置在多轴机械臂的工作端上的喷水部件，所述喷水部件的输入端通过管路与高压电动球阀的输出端连接。该机器人能够有效代替人工进行除冰工作，提高除冰效率。效率。效率。

【技术实现步骤摘要】
一种动车自动除冰机器人


[0001]本技术涉及除冰机器人领域。

技术介绍

[0002]动车在有雪的情况下运行，车底会沾满积雪或结成冰，严重影响动车检修与安全，存在较大的隐患。目前采用的除冰手段是人工用喷枪喷射高压热水除冰，属于传统的除冰方式。但因动车数量多、车厢底部构造复杂、人工喷热水的方式除冰速度缓慢、除冰的时间有限、冰水混合车厢的灰尘油污使得除冰环境恶劣等等原因，人工喷热水除冰通常需要全天无休止的工作，人工的劳动强大很大，人身负担很大。因此，现在亟需有一种能够替代人工进行动车底除冰提高除冰效率的装置设备，有鉴于此，本案专利技术人深入研究开发，遂有本案产生。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于提供一种能够有效代替人工进行除冰工作，提高除冰效率的一种动车自动除冰机器人。
[0004]为实现上述目的，本技术的技术方案是：一种动车自动除冰机器人，包括AGV移动底盘、多轴机械臂和除冰装置，所述AGV移动底盘包括有底盘、罩设在底盘上的外壳体、设置在外壳体内的智能导向模块和安装设置在底盘上的移动驱动模块，所述多轴机械臂搭载设置在AGV移动底盘上，所述除冰装置包括安装设置在AGV移动底盘上的高压电动球阀和连接设置在多轴机械臂的工作端上的喷水部件，所述喷水部件的输入端通过管路与高压电动球阀的输出端连接。
[0005]所述外壳体包括具有导流防进水功能的盖板和/或用于AGV移动底盘移动前进时铲除冰雪的除冰板。
[0006]所述智能导向模块包括有磁感巡航单元、激光雷达和/或云台相机，所述磁感巡航单元的磁感装置安装设置在AGV移动底盘底部，所述激光雷达和/或云台相机通过具有推出、缩进和保护功能的活动机构安装设置在外壳体内。
[0007]所述外壳体的前侧板上开设有供激光雷达和/或云台相机推出、缩进的窗口，所述活动机构包括可对应覆盖住窗口的翻转盖板和用于驱动翻转盖板翻转的驱动拉杆，所述翻转盖板为的上边沿以可翻转在窗口外的方式铰接在窗口上沿，所述激光雷达和/或云台相机安装设置在翻转盖板的内侧面上，所述驱动拉杆的一端铰接在外壳体内，另一端铰接在翻转盖板上，所述驱动拉杆伸出时推动翻转盖板向外翻转并将激光雷达和/或云台相机露出在外，所述驱动拉杆缩回时拉动翻转盖板覆盖在窗口上并使得激光雷达和/或云台相机从窗口嵌入外壳体内。
[0008]所述移动驱动模块包括两组在底盘相对两侧分别设置的导向驱动轮机构，所述导向驱动轮机构包括分别通过轴承安装在底盘上主动轮和从动轮、安装在底盘上的电机和减速机以及电机同步传动机构、后轮同步传动机构和导向轮机构，所述减速机的输入端连接
电机的输出端，所述减速机的输出端与主动轮的轮轴通过电机同步传动机构连接传动，所述主动轮的轮轴与从动轮的轮轴通过后轮同步传动机构连接传动，所述导向轮机构通过可调整空间方位的可调整结构来安装在底盘上。
[0009]所述可调整结构包括设置在底盘上并且两端分别朝向两侧的导向驱动轮机构的调距部件以及通过销轴可拆装调整的连接在调距部件上的调距杆，所述调距部件和调距杆上开设有可对应供所述销轴穿设的调距定位孔，所述导向轮机构的轮轴相对于调距杆的调距活动方向垂直设置并且锁固在调距杆上，所述调距杆上还开设有与调距定位孔垂直设置的调转孔，用于调转导向轮机构的导向轮朝向。
[0010]所述主动轮和从动轮为适应铁路环境下越障的大直径轮体。
[0011]通过采用上述技术方案，本技术的有益效果是：上述结构设置一种动车自动除冰机器人，采用AGV车搭载协作机器人（多轴机械臂）来带动喷水部件活动喷水，不仅能够有效代替人工进行除冰工作，提高除冰工作效率，还可以实现多地点复杂路径自动喷水除冰，从而实现本技术的上述目的。上述采用多轴机械臂还可以实现人机协作具有敏感的力反馈特性，当达到已设定的力时会立即停止，可以保证动车的元器件不被碰坏。
[0012]其移动驱动模块的导向驱动轮机构如上采用的结构设置实现了整体承载式左右差速四轮驱动，且采用适应铁路环境下越障的大直径轮体，整车重量都压在驱动轮上增加摩擦力上坡不容易打滑，左右差速转弯半径小，轮径大也可以通过轨道沟等一些凹凸地面，越障能力强，其导向轮可调整设置，可适应不同尺寸的检修坑道，在检修坑道中时可以自动走直线，在其他底面上可以将导向轮收回不影响主动轮和从动轮的正常行走。
[0013]其智能导向模块如上述采用磁感巡航单元和激光雷达双种导航可以适应不同的寻迹环境，可以实现自动定位。其云台相机的设置还可实现远程观察动车底部情况、检测等功能作用。
附图说明
[0014]图1是本技术涉及的一种动车自动除冰机器人立体结构示意图。
[0015]图2是本技术涉及的一种动车自动除冰机器人前侧正视结构示意图。
[0016]图3是本技术涉及的一种动车自动除冰机器人中外壳体内结构示意图。
[0017]图4是图2中A
‑
A向剖视结构示意图。
[0018]图5是图2中B
‑
B向剖视结构示意图。
[0019]图6是本技术涉及的一种动车自动除冰机器人中电机同步传动机构结构示意图。
[0020]图7是本技术涉及的一种动车自动除冰机器人的底面结构示意图。
[0021]图8是本技术涉及的一种动车自动除冰机器人工作的检修坑道结构示意图。
[0022]图中：
[0023]AGV移动底盘1；底盘11；外壳体12；
[0024]移动驱动模块13；导向驱动轮机构131；轴承1311；主动轮1312；
[0025]从动轮1313；电机1314；减速机1315；电机同步传动机构1316；
[0026]后轮同步传动机构1317；导向轮机构1318；
[0027]可调整结构1319；调距部件13190；销轴13191；调距杆13192；
[0028]除冰板14；磁感巡航单元151；激光雷达152；云台相机153；
[0029]活动机构154；翻转盖板1541；驱动拉杆1542；
[0030]多轴机械臂2；除冰装置3；高压电动球阀31；喷水部件32；
[0031]延伸连接件321；水管件322；喷嘴323。
具体实施方式
[0032]为了进一步解释本技术的技术方案，下面通过具体实施例来对本技术进行详细阐述。
[0033]一种动车自动除冰机器人，如图1
‑
7所示，包括实现承载智能导向移动的AGV移动底盘1、实现多维活动带动的多轴机械臂2和进行除冰喷淋的除冰装置3，这里主要应用于动车底部的除冰雪工作，实际中也可应用于其他喷淋需要可应用的工作，其在清除动车底部冰雪是在如图8所示的截面结构的检修坑道内导引前进工作，下面结合各附图详细描述各部分的具体结构和位置连接关系。
[0034]所述AGV移动底盘1如图所示，包括有主要提供安装支撑的底盘11、罩设在底盘11上起支撑保护作用的外壳体12、设置在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种动车自动除冰机器人，其特征在于，包括AGV移动底盘、多轴机械臂和除冰装置，所述AGV移动底盘包括有底盘、罩设在底盘上的外壳体、设置在外壳体内的智能导向模块和安装设置在底盘上的移动驱动模块，所述多轴机械臂搭载设置在AGV移动底盘上，所述除冰装置包括安装设置在AGV移动底盘上的高压电动球阀和连接设置在多轴机械臂的工作端上的喷水部件，所述喷水部件的输入端通过管路与高压电动球阀的输出端连接。2.如权利要求1所述的一种动车自动除冰机器人，其特征在于，所述外壳体包括具有导流防进水功能的盖板和/或用于AGV移动底盘移动前进时铲除冰雪的除冰板。3.如权利要求1或2所述的一种动车自动除冰机器人，其特征在于，所述智能导向模块包括有磁感巡航单元、激光雷达和/或云台相机，所述磁感巡航单元的磁感装置安装设置在AGV移动底盘底部，所述激光雷达和/或云台相机通过具有推出、缩进和保护功能的活动机构安装设置在外壳体内。4.如权利要求3所述的一种动车自动除冰机器人，其特征在于，所述外壳体的前侧板上开设有供激光雷达和/或云台相机推出、缩进的窗口，所述活动机构包括可对应覆盖住窗口的翻转盖板和用于驱动翻转盖板翻转的驱动拉杆，所述翻转盖板为的上边沿以可翻转在窗口外的方式铰接在窗口上沿，所述激光雷达和/或云台相机安装设置在翻转盖板的内侧面上，所述驱动拉杆的一端铰接在外壳体内，另一端铰接在翻转盖板上，所述驱动拉杆伸出时推动翻转盖板向外翻转并将激光雷达和/或云台相机露出在外，所述驱动拉杆缩回时拉动翻转盖板覆盖在窗口上并使得激光雷达和/或云台相机从窗口嵌入外壳体内。5.如权利要求1或2所述的一种动车自动除冰机器人，其特征在于，所述移动驱动模块包括两组在底盘相对两侧分别设置的导向驱动轮机构，所述导向驱动轮机构包括分别通过轴承安装在底盘上主动轮和从动轮、安装在底盘上的电机和减速机以及电机同步传动机构、后轮同步传动机构和导向轮机构，所述减速机的输入端连接电机的输出端，所述减速机的输出端与主动轮的轮轴通过电机同步传动机构连接传动，所述主动轮的轮轴与从动轮的轮轴通过后轮同步传动机构连接传动，所述导向轮机构通过可调整空间方位的可调整结构来安装在底盘上。6.如权利要求3所述的一种动车自动除冰...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁培栋，张大明，刘海洋，冯宝屹，
申请(专利权)人：泉州通维科技有限责任公司，
类型：新型
国别省市：