一种机械臂支撑架的中间关节及手术机器人系统技术方案

本实用新型专利技术涉及手术臂调节结构技术领域，具体而言，涉及一种机械臂支撑架的中间关节及手术机器人系统。其中，一种机械臂支撑架的中间关节，包括第一连接机构、第二连接机构、驱动电机、制动器，第一连接机构用于与大臂连接，第二连接机构用于与小臂连接；制动器包括制动器定子和制动器转子，制动器定子与第一连接机构固定连接，制动器转子与第二连接机构固定连接，驱动电机设置在第一连接机构上并与制动器转子传动连接，且用于驱动制动器转子相对制动器定子转动。设置驱动电机，实现大臂和小臂之间转动的自动化控制。同时，制动器定子和制动器转子，可以对大臂和小臂之间的转动连接关系进行控制。进行控制。进行控制。

【技术实现步骤摘要】
一种机械臂支撑架的中间关节及手术机器人系统


[0001]本技术涉及手术臂调节结构
，具体而言，涉及一种机械臂支撑架的中间关节及手术机器人系统。

技术介绍

[0002]内窥镜手术系统是一种高级腹腔镜手术平台，由医生控制台、患者手术平台、影像台车等部分组成。机械臂支撑架是患者手术平台重要组成部分之一，其主要作用是用于安装以及调整手术臂的位置，其中，机械臂支撑架包括大臂和小臂，大臂和小臂之间通过中间关节进行转动连接，大臂和根部连接轴连接，小臂与手术臂连接，可以通过大臂和小臂之间的相对转动调整手术臂与大臂根部之间的距离。
[0003]由于中间关节均设置为被动形式，无法对大臂和小臂之间的转动和制动进行控制，则手术臂的位置难以进行准确调整。

技术实现思路

[0004]本技术解决的问题是如何对大臂和小臂之间的转动和制动进行控制，以使对手术臂位置的准确调整。
[0005]为解决上述问题，本技术提供一种机械臂支撑架的中间关节，包括第一连接机构、第二连接机构、驱动电机、制动器，所述第一连接机构用于与大臂固定连接，所述第二连接机构用本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械臂支撑架的中间关节，其特征在于，包括第一连接机构、第二连接机构、驱动电机(3)、制动器(7)，所述第一连接机构用于与大臂(51)固定连接，所述第二连接机构用于与小臂(52)固定连接；所述制动器(7)包括制动器定子(71)和制动器转子(72)，所述制动器定子(71)与所述第一连接机构固定连接，所述制动器转子(72)与所述第二连接机构固定连接，所述驱动电机(3)设置在所述第一连接机构上并与所述制动器转子(72)传动连接，且用于驱动所述制动器转子(72)相对所述制动器定子(71)转动，当所述制动器通电时，所述制动器转子(72)用于与所述制动器定子(71)转动连接，当所述制动器断电时，所述制动器转子(72)用于与所述制动器定子(71)固定连接。2.如权利要求1所述的机械臂支撑架的中间关节，其特征在于，所述第二连接机构包括关节旋转法兰(2)，所述关节旋转法兰(2)设置在所述驱动电机(3)的输出轴上，所述关节旋转法兰(2)与所述制动器转子(72)固定连接，所述关节旋转法兰(2)上开设有第一定位槽，所述小臂(52)上靠近所述第一定位槽的端部设置有定位块，所述定位块用于设置在所述第一定位槽内。3.如权利要求2所述的机械臂支撑架的中间关节，其特征在于，所述第一连接机构包括中间轴上压盖(11)，所述中间轴上压盖(11)、所述制动器定子(71)、所述制动器转子(72)由上至下依次设置，所述中间轴上压盖(11)用于与所述大臂(51)固定连接，所述中间轴上压盖(11)的下端面开设有第二定位槽，所述制动器定子(71)的上端设置在所述第二定位槽内。4.如权利要求3所述的机械臂支撑架的中间关节，其特征在于，所述第一连接机构还包括上法兰(12)，所述上法兰(12)设置为环状结构，且套设在所述制动器定子(71)的外侧，所述上法兰(12)分别与所述中间轴上压盖(11)、...

【专利技术属性】
技术研发人员：李强，李文滨，何云冰，苏衍宇，冯海生，
申请(专利权)人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司，
类型：新型
国别省市：