车道线拟合方法、设备及计算机可读存储介质技术

本申请涉及一种车道线拟合方法、设备及计算机可读存储介质。该方法包括：获取车道线坐标点；对所述车道线坐标点进行聚类，获得多个簇；分别对每个所述簇中的所述车道线坐标点拟合成单元线；将属于同一条车道线的各所述单元线连接成初始车道线；对所述初始车道线进行平滑处理，获得平滑车道线。本申请提供的方案，能够提高车道线拟合的精度，适应较为复杂的路况。况。况。

【技术实现步骤摘要】
车道线拟合方法、设备及计算机可读存储介质


[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种车道线拟合方法、设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]自动驾驶车辆行驶时通常需要配合高精度地图，在高精度地图的制作过程中，通常先通过车载相机等视觉设备采集车道视频，再结合车载相机所属车辆的位置信息和车道视频中的车道像素信息解算出实际坐标位置信息，最后通过解算出的实际位置信息拟合出车道线。
[0003]相关技术中，采用实例分割的方式区分同一张图片中的像素是否属于同一条车道线，再根据车道线坐标点到车辆的距离区分不同图片中的车道线像素是否属于同一条车道线，然后将属于同一车道线的像素坐标点进行拟合。然而，这种区分和拟合车道线的方式的精度较低，尤其是出现车辆变道，或者车道线分叉、合并的情形时，容易出现拟合不准确的情况。

技术实现思路

[0004]为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种车道线拟合方法、设备及计算机可读存储介质，能够提高车道线拟合的精度，适应较为复杂的路况。
[0005]本申请第一方面提供一种本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车道线拟合方法，其特征在于，包括：获取车道线坐标点；对所述车道线坐标点进行聚类，获得多个簇；分别对每个所述簇中的所述车道线坐标点拟合成单元线；将属于同一条车道线的各所述单元线连接成初始车道线；对所述初始车道线进行平滑处理，获得平滑车道线。2.根据权利要求1所述的车道线拟合方法，其特征在于，所述获取车道线坐标点包括：获取包含车道线信息的多帧道路图像；对多帧所述道路图像进行识别处理，得到所述车道线坐标点并存储。3.根据权利要求2所述的车道线拟合方法，其特征在于，所述对所述车道线坐标点进行聚类，获得多个簇包括：按照时间戳分批读取存储的所述车道线坐标点；分别对每批次读取的所述车道线坐标点通过DBSCAN算法进行聚类，聚类后获得多个簇。4.根据权利要求1所述的车道线拟合方法，其特征在于，所述分别对每个所述簇中的所述车道线坐标点拟合成单元线包括：通过数据集训练构建决策树回归模型；将所述簇中的车道线坐标点数据输入所述决策树回归模型；根据所述决策树回归模型的输出结果进行拟合获得所述单元线。5.根据权利要求1所述的车道线拟合方法，其特征在于，所述将属于同一条车道线的各所述单元线连接成初始车道线包括：S401、将目标单元线延长，其中，所述目标单元线为选取的任一所述簇对应的单元线；S402、计算所述目标单元线的延长线的端点与其他所述单元线之间的最小距离、以及所述目标单元线的延长线与其他所述单元线的夹角；S403、若所述最小距离及所述夹角均达到预设条件，则判断所述目标单元线与该单元线属于同一车道线...

【专利技术属性】
技术研发人员：孟鹏飞，朱磊，贾双成，万如，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：