一种模块化旋转式传热管内孔夹持机构制造技术

一种模块化旋转式传热管内孔夹持机构，本发明专利技术涉及一种夹持机构，本发明专利技术的目的在于解决现有传热管内孔夹持机构无法进行被动旋转、不能适应多种孔径传热管、面对复杂环境不能可靠夹持的问题，它包括夹爪模块、驱动模块和夹爪安装座；夹爪模块和驱动模块通过夹爪安装座连接，驱动模块包括升降气缸、伸缩气缸和张紧气缸；张紧气缸和伸缩气缸由内至外安装在升降气缸内，夹爪安装座底端与张紧气缸顶端连接，夹爪安装座顶端与夹爪模块连接，张紧气缸的张紧活塞的顶端穿过夹爪安装座与夹爪模块的驱动端连接。本发明专利技术属于传热管检修领域。本发明专利技术属于传热管检修领域。本发明专利技术属于传热管检修领域。

【技术实现步骤摘要】
一种模块化旋转式传热管内孔夹持机构


[0001]本专利技术涉及一种夹持机构，具体涉及一种模块化旋转式传热管内孔夹持机构。

技术介绍

[0002]随着能源和环境问题的日益突出,核电以其环保、清洁、稳定和相对安全的特点受到世界各国的广泛重视，压水堆机组构型通过蒸汽发生器(简称SG)的特殊结构设计，在实现一回路和二回路热能交换的同时，将核辐射物质封闭在一回路内，从而保证机组在正常运行的过程中，二回路的设备不会受到核辐射污染。因此蒸汽发生器的工作性能是实现能量高效传递、二回路机组设备防核辐射污染的关键。目前已开发了高性能的蒸汽发生器传热管检修机器人。
[0003]目前检修机器人主要依靠传热管内孔夹持机构固定在SG管板上，美国Westinghouse公司设计的PEGASYS所使用的内孔夹持机构包含2个气动驱动的自由度，可以使夹爪进出传热管，并且进行夹持释放动作。在夹持时依靠自锁弹簧保证断气时的安全。在进出传热管时，只设计了一个气路，并通过复位弹簧实现相反的动作。此夹持机构简洁轻便，但是由于缺少升降自由度，需要机器人辅助使其贴紧管板进行可靠夹持，并本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种模块化旋转式传热管内孔夹持机构，其特征在于：它包括夹爪模块(1)、驱动模块(2)和夹爪安装座(3)；夹爪模块(1)和驱动模块(2)通过夹爪安装座(3)连接，驱动模块(2)包括升降气缸(201)、伸缩气缸(203)和张紧气缸(204)；张紧气缸(204)和伸缩气缸(203)由内至外安装在升降气缸(201)内，夹爪安装座(3)底端与张紧气缸(204)顶端连接，夹爪安装座(3)顶端与夹爪模块(1)连接，张紧气缸(204)的张紧活塞(206)的顶端穿过夹爪安装座(3)与夹爪模块(1)的驱动端连接。2.根据权利要求1所述一种模块化旋转式传热管内孔夹持机构，其特征在于：驱动模块(2)还包括升降气缸底盖(202)、张紧气缸底盖(205)、限位块(207)、限位块顶盖(208)、第一弹簧(11
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1)、第二弹簧(11
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2)、第三弹簧(11
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3)和多个气管接头(14)；升降气缸底盖(202)上端面加工有环形凸起和两个柱形凸起，升降气缸底盖(202)安装在升降气缸(201)的壳体底端面上，升降气缸底盖(202)的环形凸起安装在升降气缸(201)的壳体内，每个柱形凸起均加工有竖直通孔，升降气缸底盖(202)上加工有两个水平通孔，每个水平通孔的一端与一个柱形凸起的竖直通孔连通，每个水平通孔的另一端与一个气管接头(14)连通，且两个气管接头(14)竖直安装在升降气缸底盖(202)上，伸缩气缸(203)的壳体竖直密封滑动设置在升降气缸(201)的壳体内，伸缩气缸(203)的壳体底端外侧壁加工有环形凹槽，第一弹簧(11
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1)套设在伸缩气缸(203)的环形凹槽上，且第一弹簧(11
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1)的底端顶在升降气缸底盖(202)的环形凸起上，张紧气缸(204)为圆形套体，圆形套体上设有环形横板，张紧气缸(204)的壳体侧壁上加工有走气孔，张紧气缸(204)上走气孔的顶端设置在环形横板底端面上并与环形横板底端空间连通，张紧气缸(204)上走气孔的底端靠近张紧气缸(204)的壳体底部设置，张紧气缸(204)的壳体竖直密封滑动设置在伸缩气缸(203)的壳体内，张紧气缸底盖(205)的顶端加工有圆柱凸起，张紧气缸底盖(205)的底端加工有带有两个竖直盲孔的凸起，张紧活塞(206)的顶端加工有圆形杆体，张紧活塞(206)的底端加工有圆形凹槽，张紧活塞(206)和第三弹簧(11
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3)竖直设置在张紧气缸(204)的壳体内，张紧活塞(206)的顶端穿过张紧气缸(204)的环形横板设置，张紧气缸底盖(205)固定安装在张紧气缸(204)的壳体底端上，张紧气缸底盖(205)顶端的圆柱凸起设置在张紧气缸(204)的壳体内，升降气缸底盖(202)的两个柱形凸起分别设置在张紧气缸底盖(205)的底端的竖直盲孔内，且张紧气缸底盖(205)上一个竖直盲孔与张紧气缸(204)腔体连通，张紧气缸底盖(205)上另一个竖直盲孔顶端通过通孔与张紧气缸(204)上走气孔的底端连通，第二弹簧(11
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2)套设在张紧气缸底盖(205)底端带有两个竖直盲孔的凸起上，第二弹簧(11
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2)的底端顶在升降气缸底盖(202)上端面上，限位块(207)为环形体，限位块(207)的底端与伸缩气缸(203)的壳体顶端固定连接，限位块顶盖(208)扣装在限位块(207)的顶端上，两个气管接头(14)分别安装在升降气缸(201)的壳体靠近顶端的侧壁和靠近底端的侧壁上，一个气管接头(14)安装在伸缩气缸(203)的壳体顶端侧壁上。3.根据权利要求2所述一种模块化旋转式传热管内孔夹持机构，其特征在于：驱动模块(2)还包括脚趾连接外壳(209)、磁性开关(210)和磁性开关座(211)；磁性开关(210)通过磁性开关座(211)安装在伸缩气缸(203)的壳体靠近顶部侧壁上，脚趾连接外壳(209)安装在伸缩气缸(203)的壳体和升降气缸底盖(202)上。4.根据权利要求3所述一种模块化旋转式传热管内孔夹持机构，其特征在于：夹爪安装座(3)包括夹爪安装座定子(301)、夹爪安装座转子(302)、夹爪安装座转子底座(303)和轴
承(304)；夹爪安装座定子(301)为环形套体，环形套体两端分别加工有一个环形凹槽，且环形套体的靠近底端的外侧壁加工有环形凸起，夹爪安装座转子(302)包括顶部环形套体和底部环形套体，顶部环形套体和底部环形套体一体设置，且顶部环形套体的直径大于底部环形套体的直径，夹爪安装座转子底座(303)为倒置的
‘
T
’
字形套体，夹爪安装座定子(301)上环形凸起设置在张紧气缸(20...

【专利技术属性】
技术研发人员：樊继壮，张宽，张学贺，邢真铭，徐碧莹，欧越，赵杰，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：