基于非新增道路场景的高精地图单要素更新方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种基于非新增道路场景的高精地图单要素更新方法及装置，其方法包括：获取待更新高精地图单个目标要素的先验差异2D像素坐标、一张或多张轨迹关联图像、轨迹的位姿信息和点云数据；基于深度估计模型，估计出包含差异位置信息图像的深度；根据所述包含差异信息图像的深度和先验差异2D像素坐标，估计世界坐标系下的差异位置信息；基于所述差异位置信息和轨迹的位姿信息，将所述差异位置信息对应的点云进行投影和分割；将每个待更新的像素的像素坐标反算到世界坐标系中，并对其对应的世界坐标系的点进行矢量化。本发明专利技术通过引入2D差异信息和三维重建技术定位待更新位置，提高了高精地图单个目标要素制作的精度和效率。高了高精地图单个目标要素制作的精度和效率。高了高精地图单个目标要素制作的精度和效率。

【技术实现步骤摘要】
基于非新增道路场景的高精地图单要素更新方法及装置


[0001]本专利技术属于高精度地图制作
，具体涉及基于非新增道路场景的高精地图单要素更新方法及装置。

技术介绍

[0002]在当前自动驾驶技术迅猛发展的大背景下，自动驾驶高精地图应运而生，其在ADAS的安全性上扮演者不可或缺的角色，无论是在车端定位、决策还是在实景仿真验证上，均发挥着重要的作用。但高精地图能够发挥最大价值的前提是具有足够强的时效性，这对地图更新的频率提出了较高的要求。实际上，无论哪家图商，若想让自己的地图产品更具有竞争力，除了让产品满足客户需求这个关键因素以外，商业化落地的另一核心因素是保质保量的降本增效，这就需要尽最大限度的实现地图自动化制作和更新。局部单要素地图更新相较于全要素高精地图底图制作而言，具有碎片化、要素相对单一、数据量小等特点，针对以上特性，为满足地图更新的高时效性的要求，需要制定一套不同于地图全要素制作的自动化地图更新方案。

技术实现思路

[0003]为提高高精度地图单要素更新的时效性和效率，在本专利技术的第一方面提供了一种基于非新增道路场景的高精地图单要素更新方法，包括：获取待更新高精地图单个目标要素的先验差异2D像素坐标、一张或多张轨迹关联图像、轨迹的位姿信息和点云数据；基于深度估计模型，从所述一张或多张轨迹关联图像中估计出包含差异位置信息图像的深度；根据所述包含差异信息图像的深度和先验差异2D像素坐标，估计世界坐标系下的差异位置信息；基于所述差异位置信息和轨迹的位姿信息，将所述差异位置信息对应的点云进行投影和分割，得到目标要素的一个或多个像素的像素坐标；将每个待更新的像素的像素坐标反算到世界坐标系中，并对其对应的世界坐标系的点进行矢量化。
[0004]在本专利技术的一些实施例中，所述基于深度估计模型，从所述一张或多张轨迹关联图像中估计出包含差异位置信息图像的深度包括：基于单目深度估计模型，从所述一张或多张轨迹关联图像中估计出包含差异位置信息图像的深度。
[0005]在本专利技术的一些实施例中，所述根据所述包含差异信息图像的深度和先验差异2D像素坐标，估计世界坐标系下的差异位置信息包括：根据所述包含差异信息图像的深度和先验差异2D像素坐标，通过PNP透视原理将差异信息从像素坐标系变换到WGS84世界坐标系中。
[0006]在本专利技术的一些实施例中，所述基于所述差异位置信息和轨迹的位姿信息，将所述差异位置信息对应的点云进行投影和分割，得到目标要素的一个或多个像素的像素坐标包括：基于所述差异位置信息和轨迹的位姿信息，将所述差异位置信息对应的点云进行投影，得到投影图像；利用基于深度学习的图像分割模型对所述投影图像进行分割，并得到目标要素的一个或多个像素的像素坐标。
[0007]进一步的，所述基于所述差异位置信息和轨迹的位姿信息，将所述差异位置信息对应的点云进行投影，得到投影图像包括：将差异位置的坐标作为投影中心，利用投影中心最近的轨迹点的pos信息对点云数据进行旋转，并将点云数据旋转至道路方向为正北方向；将旋转后的点云向道路方向投影，得到投影图像。
[0008]在上述的实施例中，所述将每个待更新的像素的像素坐标反算到世界坐标系中，并对其对应的世界坐标系的点进行矢量化包括：从目标要素的一个或多个像素的像素坐标提取出轮廓；将每个待更新的像素的像素坐标反算回WGS84坐标系下，然后根据预设要素制作标准对轮廓及其对应像素点进行矢量化处理。
[0009]本专利技术的第二方面，提供了一种基于非新增道路场景的高精地图单要素更新装置，包括：获取模块，用于获取待更新高精地图单个目标要素的先验差异2D像素坐标、一张或多张轨迹关联图像、轨迹的位姿信息和点云数据；第一估计模块，用于基于深度估计模型，从所述一张或多张轨迹关联图像中估计出包含差异位置信息图像的深度；第二估计模块，用于根据所述包含差异信息图像的深度和先验差异2D像素坐标，估计世界坐标系下的差异位置信息；分割模块，用于基于所述差异位置信息和轨迹的位姿信息，将所述差异位置信息对应的点云进行投影和分割，得到目标要素的一个或多个像素的像素坐标；反算模块，用于将每个待更新的像素的像素坐标反算到世界坐标系中，并对其对应的世界坐标系的点进行矢量化。
[0010]本专利技术的第三方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本专利技术在第一方面提供的基于非新增道路场景的高精地图单要素更新方法。
[0011]本专利技术的第四方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现本专利技术在第一方面提供的基于非新增道路场景的高精地图单要素更新方法。
[0012]本专利技术的有益效果是：
[0013]高精地图底图制作数据量较大，自动化交通要素提取方案复杂、耗时较长，无法满足更新高时效性的要求，基于地图更新碎片化、要素相对单一以及数据量小等特点，在自动化全要素底图制作方案的基础上，对方案进行定制化优化，不再对整条采集归集上的数据进行无差别处理，而是引入2D差异信息和三维重建技术定位待更新位置，以满足高效单要素更新的要求。相比于纯人工地图更新，极大地提高了效率；相比于全要素制作方案，本方案对待更新要素进行精准定位，极大地降低了冗余数据。
附图说明
[0014]图1为本专利技术的一些实施例中的基于非新增道路场景的高精地图单要素更新方法的基本流程示意图；
[0015]图2为本专利技术的一些实施例中的基于非新增道路场景的高精地图单要素更新方法的具体流程示意图；
[0016]图3为本专利技术的一些实施例中的基于非新增道路场景的高精地图单要素更新装置的结构示意图；
[0017]图4为本专利技术的一些实施例中的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0018]以下结合附图对本专利技术的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本专利技术，并非用于限定本专利技术的范围。
[0019]参考图1与图2，在本专利技术的第一方面，提供了一种基于非新增道路场景的高精地图单要素更新方法，包括：S100.获取待更新高精地图单个目标要素的先验差异2D像素坐标、一张或多张轨迹关联图像、轨迹的位姿信息和点云数据；S200.基于深度估计模型，从所述一张或多张轨迹关联图像中估计出包含差异位置信息图像的深度；S300.根据所述包含差异信息图像的深度和先验差异2D像素坐标，估计世界坐标系下的差异位置信息；S400.基于所述差异位置信息和轨迹的位姿信息，将所述差异位置信息对应的点云进行投影和分割，得到目标要素的一个或多个像素的像素坐标；S500.将每个待更新的像素的像素坐标反算到世界坐标系中，并对其对应的世界坐标系的点进行矢量化。
[0020]在本专利技术的一些实施例的步骤S100中，获取待更新高精地图单个目标要素的先验差异2D像素坐标、一张或多张轨迹关联图像、轨迹的位姿信息和点云数据；POS数据主要包括GPS数据和IMU数据，即倾斜摄影测量中的外方位元素：本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于非新增道路场景的高精地图单要素更新方法，其特征在于，包括：获取待更新高精地图单个目标要素的先验差异2D像素坐标、一张或多张轨迹关联图像、轨迹的位姿信息和点云数据；基于深度估计模型，从所述一张或多张轨迹关联图像中估计出包含差异位置信息图像的深度；根据所述包含差异信息图像的深度和先验差异2D像素坐标，估计世界坐标系下的差异位置信息；基于所述差异位置信息和轨迹的位姿信息，将所述差异位置信息对应的点云进行投影和分割，得到目标要素的一个或多个像素的像素坐标；将每个待更新的像素的像素坐标反算到世界坐标系中，并对其对应的世界坐标系的点进行矢量化。2.根据权利要求1所述的基于非新增道路场景的高精地图单要素更新方法，其特征在于，所述基于深度估计模型，从所述一张或多张轨迹关联图像中估计出包含差异位置信息图像的深度包括：基于单目深度估计模型，从所述一张或多张轨迹关联图像中估计出包含差异位置信息图像的深度。3.根据权利要求1所述的基于非新增道路场景的高精地图单要素更新方法，其特征在于，所述根据所述包含差异信息图像的深度和先验差异2D像素坐标，估计世界坐标系下的差异位置信息包括：根据所述包含差异信息图像的深度和先验差异2D像素坐标，通过PNP透视原理将差异信息从像素坐标系变换到WGS84世界坐标系中。4.根据权利要求1所述的基于非新增道路场景的高精地图单要素更新方法，其特征在于，所述基于所述差异位置信息和轨迹的位姿信息，将所述差异位置信息对应的点云进行投影和分割，得到目标要素的一个或多个像素的像素坐标包括：基于所述差异位置信息和轨迹的位姿信息，将所述差异位置信息对应的点云进行投影，得到投影图像；利用基于深度学习的图像分割模型对所述投影图像进行分割，并得到目标要素的一个或多个像素的像素坐标。5.根据权利要求4所述的基于非新增道路场景的高精地图单要素更新方法，其特征在于，所述基于所述差异位置信息和轨迹的位姿信息，将所述差异位置信息对应的点云进行投影，得到投影图像包括：将差异位置的坐标作为投影中心，利用投影中心最近的轨迹点的pos信息对点云数据进行旋转，并将点云...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘春成，万齐斌，牛科科，李汉玢，尹玉成，刘奋，
申请(专利权)人：武汉中海庭数据技术有限公司，
类型：发明
国别省市：