【技术实现步骤摘要】
基于直流电机
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负载动力学模型的物理参数在线辨识方法
[0001]本专利技术属于参数辨识
,特别涉及一种基于直流电机
‑
负载动力学模型的物理参数在线辨识方法。
技术介绍
[0002]参数辨识是一种通过系统的理论模型和所得到的实验数据相结合来预测模型未知参数的方法,该方法可提高模型未知参数预测的精确度,目前受到了学者们的广泛关注。
[0003]直流电机具有响应快、起动转矩大等良好的工作特性,在控制系统中常被用作执行元件。直流电机的动力学模型是针对电机进行控制、优化、仿真的前提,而物理参数又是动力学模型的必要组成部分。更为重要的是,直流电机的高性能运行需要系统精确的物理参数作为支持,因此获取到模型中精确的物理参数至关重要。
[0004]目前一般采用离线辨识方法辨识电机的物理参数,但在直流电机运行过程中,由于温度、湿度等因素的影响会导致电机的物理参数发生变化,因此采用离线辨识方法对直流电机
‑
负载系统的物理参数进行辨识难以保证其精确度。
技术实现思路
[0005]本专利技术的目的在于克服上述缺陷,提供一种基于直流电机
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负载动力学模型的物理参数在线辨识方法,解决了现有离线辨识方法对直流电机
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负载系统的物理参数进行辨识难以保证其精确度的技术问题,本专利技术通过不断更新辨识结果提高了辨识值的精确度,可为直流电机
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负载系统的高性能工作提供强有力保障。
[0006]为实现上述 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于直流电机
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负载动力学模型的物理参数在线辨识方法,其特征在于,包括:S1根据直流电机
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负载的动力学特性,得到直流电机
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负载的动力学模型;S2将直流电机
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负载的动力学模型中的待辨识物理参数和电机状态参数进行分离,将直流电机
‑
负载的动力学模型转换为待辨识物理参数矩阵和电机状态参数矩阵相乘的形式;S3根据相乘形式的直流电机
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负载的动力学模型,确定自适应在线辨识算法;自适应在线辨识算法中包含待辨识物理参数矩阵估计值的自适应律;S4利用自适应在线辨识算法不断更新待辨识物理参数矩阵估计值,直至待辨识物理参数的估计误差收敛时,完成物理参数的辨识。2.根据权利要求1所述的一种基于直流电机
‑
负载动力学模型的物理参数在线辨识方法,其特征在于,步骤S1中,直流电机
‑
负载的动力学模型为:其中,是电机转角的速度,是电机转角的加速度,u
m
为电机控制输入,J
a
=J
m
+J
l
,J
m
为电机转动惯量,J
l
为负载转动惯量,B
a
=B
m
+B
l
,B
m
为电机端粘性阻尼系数,B
l
为负载端粘性阻尼系数,J
a
和B
a
均是大于零的常数,即待辨识的物理参数。3.根据权利要求2所述的一种基于直流电机
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负载动力学模型的物理参数在线辨识方法,其特征在于,步骤S2中,将直流电机
‑
负载的动力学模型转换为如下待辨识物理参数矩阵和电机状态参数矩阵相乘的形式:Y
T
A...
【专利技术属性】
技术研发人员:王贵东,季宁,刘金琨,豆国辉,
申请(专利权)人:中国航天空气动力技术研究院,
类型:发明
国别省市:
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