一种光伏清扫机器人运行姿态检测及控制装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供一种光伏清扫机器人运行姿态检测及控制装置，包括位于机器人本体顶部和底部的上端驱动装置和下端驱动装置、位于机器人本体上的控制箱、控制器、位于上端驱动装置左右两侧或位于下端驱动装置的左右两侧且与控制器连接的行程开关组件，行程开关组件、上端驱动装置和下端驱动装置均与控制器连接，行程开关组件作为检测机器人本体的倾斜方向信号源并将其信号传递给控制器，控制器控制上端驱动装置的速度或下端驱动装置的速度以使机器人处于运行的倾斜偏差范围以内。本发明专利技术采用行程开关和双电机驱动，获取到准确的机器人姿态检测信号，通过控制器计算出机器人在不同的运动方向、不同的倾斜状态下，上下两端的驱动电机加减速。动电机加减速。动电机加减速。

【技术实现步骤摘要】
一种光伏清扫机器人运行姿态检测及控制装置


[0001]本技术涉及机器人
，具体涉及一种光伏清扫机器人运行姿态检测及控制装置。

技术介绍

[0002]现有机器人检测其倾斜度时，一般是利用机器人长度方向安装2个传感器检测光伏板组件边框，通过两个传感器的铝合金边框的信号时差，判读机器人运行姿态是否出现倾斜，控制程序通过调整光伏机器人两端的驱动电机加减速，使机器人始终保持在允许的偏差范围内行走。常规传感器对铝合金的检测距离较短，需要安装位置较低，容易造成传感器碰撞损坏。使用光学传感器（激光漫反射或红外传感器），会受到使用环境的影响，如灰尘、水、强光均会导致误信号。
[0003]现在也有一些在光伏机器人上安装航向角传感器检测机器人运行姿态的方式，通过控制程序计算采集到的航向角数据，当航向角大于或小于与设定允许大倾斜角度值，控制程序通过调整光伏机器人两端的驱动电机加减速，使机器人始终保持在允许的角度偏差范围内行走。航向角传感器的数据漂移和积累偏差容易导致检测到的角度偏差值误差较大。如果需要较高的检测精度，则需要使用价格较高的航向角传感器，增加成本。
[0004]因此，需要提供一种光伏清扫机器人运行姿态检测及控制装置，以解决上述现有技术存在的问题。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本技术提供一种光伏清扫机器人运行姿态检测及控制装置，精确控制上下两端的驱动电机加减速，使6米以上的光伏清扫机器人保持在允许的倾斜角度范围内稳定运行，从而解决了6米以上的光伏清扫机器人因姿态倾斜导致卡死打滑的问题。r/>[0006]为实现上述目的，本技术提供一种光伏清扫机器人运行姿态检测及控制装置，采用如下技术方案：
[0007]一种光伏清扫机器人运行姿态检测及控制装置，包括位于机器人本体顶部和底部的上端驱动装置和下端驱动装置、位于机器人本体上的控制箱、位于控制箱内的控制器、位于上端驱动装置左右两侧或位于下端驱动装置的左右两侧且与控制器连接的行程开关组件，行程开关组件、上端驱动装置和下端驱动装置均与控制器连接，行程开关组件作为检测机器人本体的倾斜方向信号源并将其信号传递给控制器，控制器控制上端驱动装置的速度或下端驱动装置的速度以使机器人处于运行的倾斜偏差范围以内。
[0008]进一步的，所述行程开关组件包括位于上端驱动装置左右两侧的第一行程开关Q1和第二行程开关Q2、位于下端驱动装置左右两侧的第三行程开关Q3和第四行程开关Q4，第一行程开关Q1、第二行程开关Q2、第三行程开关Q3和第四行程开关Q4均与控制器连接，第一行程开关Q1、第三行程开关Q3作为检测光伏清扫机器人本体向左侧倾斜的信号源，第二行程开关Q2和第四行程开关Q4检测光伏清扫机器人向右侧倾斜的信号源。
[0009]进一步的，所述行程开关组件包括位于上端驱动装置的第一行程开关Q1、位于下端驱动装置上的第二行程开关Q2，第一行程开关Q1和第二行程开关Q2在机器人本体的同一侧，第一行程开关Q1和第二行程开关Q2均与控制器连接。
[0010]进一步的，所述第一行程开关Q1和第二行程开关Q2在机器人本体的左侧，第一行程开关Q1和第二行程开关Q2检测光伏清扫机器人本体向右侧或向左侧倾斜的信号源。
[0011]进一步的，所述第一行程开关Q1和第二行程开关Q2在机器人本体的右侧，第一行程开关Q1和第二行程开关Q2检测光伏清扫机器人本体向右侧或向左侧倾斜的信号源。
[0012]进一步的，所述行程开关组件包括位于上端驱动装置的左右两侧或下端驱动装置的左右两侧的第一行程开关Q1和第二行程开关Q2，第一行程开关Q1和第二行程开关Q2均与控制器连接，第一行程开关Q1和第二行程开关Q2作为检测光伏清扫机器人本体倾斜的信号源。
[0013]进一步的，所述第一行程开关Q1和第二行程开关Q2位于上端驱动装置的左右两侧，第一行程开关Q1和第二行程开关Q2检测光伏清扫机器人本体倾斜的信号源。
[0014]进一步的，所述第一行程开关Q1和第二行程开关Q2位于下端端驱动装置的左右两侧，第一行程开关Q1和第二行程开关Q2检测光伏清扫机器人本体倾斜的信号源。
[0015]本技术的上述技术方案至少包括以下有益效果：
[0016]1、本专利技术采用行程开关和双电机驱动，使光伏机器人在6米以上的机型的应用中，获取到准确的机器人姿态检测信号，通过控制器计算出机器人在不同的运动方向、不同的倾斜状态下，上下两端的驱动电机加减速；
[0017]2、本专利技术使6米以上的光伏清扫机器人保持在允许的倾斜角度范围内稳定运行，从而解决了6米以上的光伏清扫机器人因姿态倾斜导致卡死打滑的情况。
附图说明
[0018]图1为本技术实施例1的结构示意图；
[0019]图2为本技术实施例1使用时向右倾斜的结构示意图；
[0020]图3为本技术实施例1使用时向左倾斜的结构示意图；；
[0021]图4为本技术实施例2的结构示意图；
[0022]图5为本技术实施例2使用时向左倾斜的结构示意图；
[0023]图6为本技术实施例2使用时向右倾斜的结构示意图；
[0024]图7为本技术实施例3的结构示意图；
[0025]图8为本技术实施例3使用时向左倾斜的结构示意图；
[0026]图9为本技术实施例3使用时向右倾斜的结构示意图；
[0027]图10为本技术实施例4的结构示意图；
[0028]图11为本技术实施例4使用时向左倾斜的结构示意图；
[0029]图12为本技术实施例4使用时向右倾斜的结构示意图；
[0030]图13为本技术实施例5的结构示意图；
[0031]图14为本技术实施例5使用时向右倾斜的结构示意图；
[0032]图15为本技术实施例5使用时向左倾斜的结构示意图；
[0033]图中：机器人本体1，上端驱动装置2，下端驱动装置3，毛刷辊4，电控箱5，光伏板6，
第一行程开关Q1，第二行程开关Q2，第三行程开关Q3，第四行程开关Q4。
具体实施方式
[0034]为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例的附图1
‑
15，对本技术实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本技术的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0035]实施例1
[0036]如图1至图3所示，一种光伏清扫机器人运行姿态检测及控制装置，包括位于机器人本体1顶部和底部的上端驱动装置2和下端驱动装置3、位于机器人本体1上的控制箱5、位于控制箱5内的控制器、位于上端驱动装置2左右两侧或位于下端驱动装置3的左右两侧且与控制器连接的行程开关组件，行程开关组件、上端驱动装置2和下端驱动装置3均与本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种光伏清扫机器人运行姿态检测及控制装置，其特征在于，包括位于机器人本体顶部和底部的上端驱动装置和下端驱动装置、位于机器人本体上的控制箱、位于控制箱内的控制器、位于上端驱动装置左右两侧或位于下端驱动装置的左右两侧且与控制器连接的行程开关组件，行程开关组件、上端驱动装置和下端驱动装置均与控制器连接，行程开关组件作为检测机器人本体的倾斜方向信号源并将其信号传递给控制器，控制器控制上端驱动装置的速度或下端驱动装置的速度以使机器人处于运行的倾斜偏差范围以内。2.根据权利要求1所述的光伏清扫机器人运行姿态检测及控制装置，其特征在于，所述行程开关组件包括位于上端驱动装置左右两侧的第一行程开关Q1和第二行程开关Q2、位于下端驱动装置左右两侧的第三行程开关Q3和第四行程开关Q4，第一行程开关Q1、第二行程开关Q2、第三行程开关Q3和第四行程开关Q4均与控制器连接，第一行程开关Q1和第三行程开关Q3作为检测光伏清扫机器人本体向左侧倾斜的信号源，第二行程开关Q2和第四行程开关Q4作为检测光伏清扫机器人向右侧倾斜的信号源。3.根据权利要求1所述的光伏清扫机器人运行姿态检测及控制装置，其特征在于，所述行程开关组件包括位于上端驱动装置上的第一行程开关Q1、位于下端驱动装置上的第二行程开关Q2，第一行程开关Q1和第二行程开关Q2在机器人本体的同一侧，第一行程开关Q1和第二行程开关Q2均与控制器连...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏冰，王轲，
申请(专利权)人：郑州德瑞智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：