一种光伏板清扫机器人行走检测装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种光伏板清扫机器人行走检测装置，本实用新型专利技术包括光电传感器和控制系统，所述光电传感器包括发射器和接收器，光电传感器的发射器和接收器均安装在光伏板清扫机器人的机体上，光电传感器的安装平面沿光伏板清扫机器人的机体所在平面，且光电传感器的检测方向垂直于光伏板清扫机器人的机体所在平面，相邻光伏板在沿清扫方向上均设置有对接缝，所述控制系统包括计时器。本实用新型专利技术通过在光伏板清扫机器人上设置光电传感器，并利用光伏板之间的对接缝进行来判断光伏板清扫机器人是否为卡死的状态。扫机器人是否为卡死的状态。扫机器人是否为卡死的状态。

【技术实现步骤摘要】
一种光伏板清扫机器人行走检测装置


[0001]本技术涉及光伏板清扫
，具体地说是一种光伏板清扫机器人行走检测装置。

技术介绍

[0002]光伏板清扫机器人在沿光伏板进行清扫作业时，有可能会出现卡死的现象，当出现卡死现象时，如果不能及时发现的话，清扫机器人的行走组件和清扫组件均处于运行状态，极易造成毛刷棍和行走轮的磨损，因此需要设计一种检测装置，当清扫机器人出现卡死现象时，及时停机获返回或者提醒工作人员。

技术实现思路

[0003]本技术的目的是针对以上不足，提供一种光伏板清扫机器人行走检测装置，用于检测到光伏板清扫机器人是否处于卡死状态。
[0004]本技术所采用技术方案是：
[0005]一种光伏板清扫机器人行走检测装置，包括光电传感器和控制系统，所述光电传感器包括发射器和接收器，光电传感器的发射器和接收器均安装在光伏板清扫机器人的机体上，光电传感器的安装平面沿光伏板清扫机器人的机体所在平面，且光电传感器的检测方向垂直于光伏板清扫机器人的机体所在平面，相邻光伏板在沿清扫方向上均设置有对接缝，所述控制系统包括计时器，当处于工作状态时，光电传感器的发射器发出的红外光照射在相邻光伏板之间的缝隙，接收器接收不到反射光，触发计时器进行一次计时循环。
[0006]作为进一步的优化，本技术所述光电传感器为集成发射器与接收器的一体式结构或为发射器与接收器的分体式结构。
[0007]作为进一步的优化，本技术所述控制系统还包括控制器和电机控制电路，所述控制器采用MCU芯片，当计时器单次计时时间超过设定时间时，计时器向控制器发送警告信号，所述控制器通过电机控制电路控制电机反转或停止。
[0008]作为进一步的优化，本技术所述控制系统还包括无线通信模块，所述无线通信模块采用物联网通讯协议，所述无线通信模块用于向远程控制终端和/或手机终端发送警报信息。
[0009]作为进一步的优化，本技术所述光电传感器的外侧设置有遮光罩。
[0010]作为进一步的优化，本技术所述光电传感器为集成发射器与接收器的一体式结构，所述光电传感器通过直角板安装在光伏板清扫机器人的机体上，直角板的两端分别通过螺钉连接在光电传感器上和光伏板清扫机器人的机体上。
[0011]本技术具有以下优点：
[0012]本技术通过在光伏板清扫机器人上设置光电传感器，并利用光伏板之间的对接缝进行来判断光伏板清扫机器人是否为卡死的状态，当光电传感器照射在光伏板上时，发射器发出的红外光被光伏板反射并被接收器接收，为通路信号，当光电传感器照射在对
接缝处时，红外光没有反射，为断路信号，当光伏板清扫机器人处于正常时，光电传感器的通路信号和断路信号交替出现，并且由于光伏板的尺寸是一定的，光伏板清扫机器人为匀速行驶，因此通路信号和断路信号的交替时间也是一定的，当一直处于通路信号下或断路信号下时，即判断光伏板清扫机器人处于卡死状态，光伏板清扫机器人控制其电机反转或停机，避免对光伏板的磨损。
附图说明
[0013]为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例中描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0014]下面结合附图对本技术进一步说明：
[0015]图1为本技术整体结构示意图。
[0016]其中：1、光伏板，2、光伏板清扫机器人，3、无线传输天线，4、电控箱，5、光电传感器，6、对接缝。
具体实施方式
[0017]下面结合附图和具体实施例对本技术作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本技术并能予以实施，但所举实施例不作为对本技术的限定，在不冲突的情况下，本技术实施例以及实施例中的技术特征可以相互结合。
[0018]需要理解的是，在本技术实施例的描述中，“第一”、“第二”等词汇，仅用于区分描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，也不能理解为指示或暗示顺序。在本技术实施例中的“多个”，是指两个或两个以上。
[0019]本技术实施例中的属于“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，单独存在B，同时存在A和B这三种情况。另外，本文中字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”关系。
[0020]本实施例提供一种光伏板清扫机器人行走检测装置，如图1所示，包括光电传感器5和控制系统，所述光电传感器5包括发射器和接收器，根据现有技术，所述光电传感器5包括集成发射器与接收器的一体式结构或为发射器与接收器的分体式结构，分体式的光电传感器发射器和接收器分为两个单独构件，这种分体式的会应用在两侧安装的方式，如安装在通道的两侧来对在通道内经过的产品进行计数，一体式结构的光电传感器相比于分体式的结构更加紧凑，因此可以择优选择选择一体式的光电传感器5，体积更小，安装更加方便，而且光纤的发射和接收所受影响也会更小。光电传感器5整体安装在光伏板清扫机器人2的机体上，光电传感器5的安装平面沿光伏板清扫机器人2的机体所在平面，且光电传感器5的检测方向垂直于光伏板清扫机器人2的机体所在平面，单个光伏板1之间在安装时一般会与周围横向方向和纵向方向上的相邻的光伏板1之间留有对接缝6，在本实施例中，我们借助垂直于光伏板清扫机器人2清扫方向的对接缝6，当然光电传感器5在安装时应避免安装在机体上对应光伏板1上平行于清扫方向的对接缝，所述控制系统包括控制器、计时器和电机控制电路，所述控制器采用MCU芯片，所述计时器用于对光电传感器5的状态进行计时，所述
电机控制电路用于控制电机的工作状态，当光伏板清扫机器人2处于正常工作状态时，光伏板清扫机器人2未行进至光伏板1之间的对接缝6时，光电传感器5的发射器发出的红外光照射在光伏板上，并被光伏板1进行反射后被接收器进行接收，为通路信号，当光伏板清扫机器人2行进至光伏板1之间的对接缝6时，光电传感器5的发射器发出的红外光照射在对接缝内，接收器接收不到反射光，为断路信号，光伏板清扫机器人2在行进的过程中，通断信号交替接收，由于光伏板1的尺寸是一定的，且光伏板清扫机器人2为匀速行驶，因此通路之间的时间间隔应该是相同的，或者只会存在一个微小的误差，当超过设定时间段，光电传感器5一直为通路状态或断路状态，即判定光伏板清扫机器人2处于卡死状态，控制器接收光感传感器5的超时信号后，通过电机控制电路控制电机反转或者停止运行，由于光伏板清扫机器人2本身即为双向行驶，电机控制电机采用原有电路即可，在程序设置时，可以在出现卡死时，先控制电机进行反转，并在设定时间内光感传感器5的状态改变后，再改变运行方向，检查是否仍然会卡死现象，提升光伏板清扫机器人2的自我排障能力。如果仍然出现卡死或者在设定时间内光感传感器5的状态没有改变，控制器控制电机停止，并提醒工作人本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种光伏板清扫机器人行走检测装置，其特征在于：包括光电传感器和控制系统，所述光电传感器包括发射器和接收器，光电传感器的发射器和接收器均安装在光伏板清扫机器人的机体上，光电传感器的安装平面沿光伏板清扫机器人的机体所在平面，且光电传感器的检测方向垂直于光伏板清扫机器人的机体所在平面，相邻光伏板在沿清扫方向上均设置有对接缝，所述控制系统包括计时器，当处于工作状态时，光电传感器的发射器发出的红外光照射在相邻光伏板之间的缝隙，接收器接收不到反射光，触发计时器进行一次计时循环。2.根据权利要求1所述的光伏板清扫机器人行走检测装置，其特征在于：所述光电传感器为集成发射器与接收器的一体式结构或为发射器与接收器的分体式结构。3.根据权利要求1所述的光伏板清扫机器人行走检测装置，其特征在于：所述控制系统还包括控...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏冰，曹国民，韩军伟，王珂，
申请(专利权)人：郑州德瑞智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：