用于介入止血机器人的止血器械递送系统技术方案

本发明专利技术提供一种用于介入止血机器人的止血器械递送系统，包括：指引组件、微导管、微导管驱动组件、导丝、导丝驱动组件和止血材料注入机构，微导管的一端插设在指引组件中，另一端连接至止血材料注入机构，微导管驱动组件能够驱动微导管沿其长度方向移动，以及驱动微导管沿其周向方向旋转，导丝至少部分地设置在微导管中，导丝驱动组件能够驱动导丝沿其长度方向移动，以及驱动导丝沿其周向方向旋转。由此，借助本发明专利技术提供的用于介入止血机器人的止血器械递送系统，在介入止血手术中，能够精准控制微导管和导丝在血管中的移动位置，同时也可以及时地将止血材料供给至血管中，从而可以保证手术能够顺利地进行。证手术能够顺利地进行。证手术能够顺利地进行。

【技术实现步骤摘要】
用于介入止血机器人的止血器械递送系统


[0001]本专利技术涉及医疗设备
，尤其涉及一种用于介入止血机器人的止血器械递送系统。

技术介绍

[0002]灾害事故伤员的大出血是全世界可挽救性死亡的主要原因之一，占总死亡数的40％。通过对伤员进行介入止血操作是应对大出血的主要治疗手段之一，然而，受限于环境因素，一线医疗人员往往很难在第一时间到达灾害现场，针对这一现状，利用机器人完成灾害现场的介入止血操作受到了广泛重视。
[0003]当前，在介入止血机器人的研究中，如何操作微导管以及导丝将止血材料精准递送至血管中的出血点，从而完成止血操作一直以来都是研究难点。首先，由于体内血管较为狭窄，无法将驱动装置放置在体内，只能在体外利用驱动装置，之后通过介入导丝的引导，控制微导管进行操作。其次，导丝的末端进入血管后，无法对其进行精准地控制，只能通过驱动机构在从端控制导丝推进或者旋转，从而使得导丝末端完成相应的操作。而且，在介入手术的操作中，微导管的递送依赖于其与导丝之间的协同操作，需要配置相应的递送机构才能实现多器械之间的协同操作。最后，与常规的血管介入手术不同，在完成介入的同时，介入止血手术需要向出血点注入凝胶等止血材料以进行止血操作。
[0004]针对上述问题，申请公布号为CN115089297A的中国专利技术专利公开了一种微创血管介入手术机器人多器械协同递送装置，该装置用于血管介入手术机器人的从端，通过模拟人手操作可以完成导管和双导丝的夹持与旋捻操作。申请公布号为CN112120751A的中国专利技术专利公开了一种医疗手术用介入式血管止血装置，该装置可以在介入止血手术中将止血器械递送至出血点，并且完成止血操作。申请公布号为CN114191101A的中国专利技术专利公开了一种多功能介入手术机器人从端驱动装置，该装置是一种可以用于介入手术机器人的驱动装置，可以实现对细长型医疗器材的夹持。
[0005]然而，包括上述装置在内的现有装置均在介入止血操作中无法同时满足对多器械的精准控制以及及时供给止血材料的双重要求。

技术实现思路

[0006]本专利技术提供一种用于介入止血机器人的止血器械递送系统，用以解决现有技术中在介入止血操作中无法同时实现对精准控制多器械以及及时供给止血材料的缺陷，通过设置微导管驱动组件以驱动微导管，设置导丝驱动组件以驱动导丝，同时使得止血材料注入机构连接至微导管，可以实现精准控制多器械以及及时供给止血材料。
[0007]本专利技术提供一种用于介入止血机器人的止血器械递送系统，包括：指引组件、微导管、微导管驱动组件、导丝、导丝驱动组件和止血材料注入机构，其中，
[0008]所述微导管的一端插设在所述指引组件中，另一端连接至所述止血材料注入机构，所述微导管驱动组件能够驱动所述微导管沿其长度方向移动，以及驱动所述微导管沿
其周向方向旋转，所述导丝至少部分地设置在所述微导管中，所述导丝驱动组件能够驱动所述导丝沿其长度方向移动，以及驱动所述导丝沿其周向方向旋转。
[0009]根据本专利技术提供的一种用于介入止血机器人的止血器械递送系统，所述微导管驱动组件包括：第一移动机构、第二移动机构和第一横向驱动机构，所述第一移动机构和所述第二移动机构相对设置并且能够同步反向转动，所述微导管被夹持在所述第一移动机构和所述第二移动机构之间，所述第一横向驱动机构能够驱动所述第一移动机构和所述第二移动机构沿所述微导管的径向方向相对移动。
[0010]根据本专利技术提供的一种用于介入止血机器人的止血器械递送系统，所述第一移动机构包括：第一履带和第一驱动轮，所述第一驱动轮能够驱动所述第一履带转动；所述第二移动机构包括：第二履带和第二驱动轮，所述第二驱动轮能够驱动所述第二履带转动；
[0011]所述微导管被夹持在所述第一履带和所述第二履带之间。
[0012]根据本专利技术提供的一种用于介入止血机器人的止血器械递送系统，所述第一横向驱动机构能够驱动所述第一驱动轮和所述第二驱动轮沿所述微导管的径向方向相对移动。
[0013]根据本专利技术提供的一种用于介入止血机器人的止血器械递送系统，所述第一履带的外周设置有第一压块，所述第一压块沿所述第一履带的长度方向间隔设置，所述第二履带的外周设置有第二压块，所述第二压块沿所述第二履带的长度方向间隔设置，所述微导管被夹持在所述第一压块和所述第二压块之间。
[0014]根据本专利技术提供的一种用于介入止血机器人的止血器械递送系统，所述导丝驱动组件包括：第三移动机构、第四移动机构和第二横向驱动机构，所述第三移动机构和所述第四移动机构相对设置并且能够同步反向转动，所述导丝被夹持在所述第三移动机构和所述第四移动机构之间，所述第二横向驱动机构能够驱动所述第三移动机构和所述第四移动机构沿所述导丝的径向方向相对移动。
[0015]根据本专利技术提供的一种用于介入止血机器人的止血器械递送系统，所述第三移动机构包括：第三履带和第三驱动轮，所述第三驱动轮能够驱动所述第三履带转动；所述第四移动机构包括：第四履带和第四驱动轮，所述第四驱动轮能够驱动所述第四履带转动；
[0016]所述导丝被夹持在所述第三履带和所述第四履带之间。
[0017]根据本专利技术提供的一种用于介入止血机器人的止血器械递送系统，所述第二横向驱动机构能够驱动所述第三驱动轮和所述第四驱动轮沿所述导丝的径向方向相对移动。
[0018]根据本专利技术提供的一种用于介入止血机器人的止血器械递送系统，所述第三履带的外周设置有第三压块，所述第三压块沿所述第三履带的长度方向间隔设置，所述第四履带的外周设置有第四压块，所述第四压块沿所述第四履带的长度方向间隔设置，所述导丝被夹持在所述第三压块和所述第四压块之间。
[0019]根据本专利技术提供的一种用于介入止血机器人的止血器械递送系统，所述指引组件包括：指引导管和Y阀，所述指引导管与所述Y阀相互连接，所述微导管的一端能够从所述Y阀伸入，并能够从所述指引导管伸出。
[0020]本专利技术提供的用于介入止血机器人的止血器械递送系统，包括：指引组件、微导管、微导管驱动组件、导丝、导丝驱动组件和止血材料注入机构，其中，微导管驱动组件能够驱动微导管移动和旋转，导丝驱动组件能够驱动导丝移动和旋转，止血材料注入机构连接至微导管，可以将止血材料及时注入微导管中。由此，在介入止血手术中，能够精准控制微
导管和导丝在血管中的移动位置，同时也可以及时地将止血材料供给至血管中，从而可以保证手术能够顺利地进行。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本专利技术或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1是根据本专利技术的一个实施方式中的用于介入止血机器人的止血器械递送系统的结构示意图。
[0023]附图标记：
[0024]1、微导管；2、导丝；3、止血材料注本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于介入止血机器人的止血器械递送系统，其特征在于，包括：指引组件、微导管、微导管驱动组件、导丝、导丝驱动组件和止血材料注入机构，其中，所述微导管的一端插设在所述指引组件中，另一端连接至所述止血材料注入机构，所述微导管驱动组件能够驱动所述微导管沿其长度方向移动，以及驱动所述微导管沿其周向方向旋转，所述导丝至少部分地设置在所述微导管中，所述导丝驱动组件能够驱动所述导丝沿其长度方向移动，以及驱动所述导丝沿其周向方向旋转。2.根据权利要求1所述的用于介入止血机器人的止血器械递送系统，其特征在于，所述微导管驱动组件包括：第一移动机构、第二移动机构和第一横向驱动机构，所述第一移动机构和所述第二移动机构相对设置并且能够同步反向转动，所述微导管被夹持在所述第一移动机构和所述第二移动机构之间，所述第一横向驱动机构能够驱动所述第一移动机构和所述第二移动机构沿所述微导管的径向方向相对移动。3.根据权利要求2所述的用于介入止血机器人的止血器械递送系统，其特征在于，所述第一移动机构包括：第一履带和第一驱动轮，所述第一驱动轮能够驱动所述第一履带转动；所述第二移动机构包括：第二履带和第二驱动轮，所述第二驱动轮能够驱动所述第二履带转动；所述微导管被夹持在所述第一履带和所述第二履带之间。4.根据权利要求3所述的用于介入止血机器人的止血器械递送系统，其特征在于，所述第一横向驱动机构能够驱动所述第一驱动轮和所述第二驱动轮沿所述微导管的径向方向相对移动。5.根据权利要求3所述的用于介入止血机器人的止血器械递送系统，其特征在于，所述第一履带的外周设置有第一压块，所述第一压块沿所述第一履带的长度方向间隔设置，所述第二履带的外周设置有第...

【专利技术属性】
技术研发人员：周小虎，项天宇，刘市祺，谢晓亮，奉振球，侯增广，姚泊先，黄德兴，于喆，李浩，桂美将，
申请(专利权)人：中国科学院自动化研究所，
类型：发明
国别省市：