物体的定位及斜坡方程创建方法、装置、电子设备制造方法及图纸

本申请提供了一种物体的定位及斜坡方程创建方法、装置、电子设备。其中，该方法包括将目标物体从图像采集装置坐标系投影到目标坐标系，以得到所述目标物体的投影坐标；根据所述投影坐标判断所述目标物体是否在坡面上；若所述目标物体在坡面上，基于所述投影坐标和所述图像采集装置的坐标确定连接所述图像采集装置与所述目标物体的目标射线；通过所述目标射线与斜坡方程确定所述目标物体投影到所述目标坐标系的实际位置；其中，所述斜坡方程通过高精地图上的车道线的轨迹信息创建得到。本申请通过根据高精地图上的车道线的轨迹信息创建得到的斜坡方程对目标物体进行重新定位，能够提高对目标物体定位的准确性。能够提高对目标物体定位的准确性。能够提高对目标物体定位的准确性。

【技术实现步骤摘要】
物体的定位及斜坡方程创建方法、装置、电子设备


[0001]本申请涉及定位领域，具体而言，涉及一种物体的定位及斜坡方程创建方法、装置、电子设备。

技术介绍

[0002]目前，在车路协同中，目标物体的定位通常是先在图像中检测图像中检测出车辆，然后再通过相机的标定参数将该目标物体投影到地面上，以确定该目标物体的实际坐标。但是这种确定目标物体的实际坐标的方式常常在投影时会出现偏差，使得对目标物体的定位不准确。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种物体的定位及斜坡方程创建方法、装置、电子设备，能够提高目标物体在坡面定位的准确性。
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种物体的定位方法，包括：将目标物体从图像采集装置坐标系投影到目标坐标系，以得到所述目标物体的投影坐标，所述目标坐标系为以图像采集装置所在的安装设备建立的局部坐标系或世界坐标系；根据所述投影坐标判断所述目标物体是否在坡面上；若所述目标物体在坡面上，通过目标射线与斜坡方程确定所述目标物体投影到所述目标坐标系的实际位置；其中，所述斜坡方程通过高精地图上的车道线的轨迹信息创建得到，所述目标射线通过所述投影坐标和所述图像采集装置的坐标确定。
[0005]在上述实现过程中，在将目标物体的坐标从图像采集装置坐标系投影到目标坐标系后，对于处于坡面的目标物体，由于坡面具有一定的角度，在直接投影时，得到的投影坐标可能会存在误差。通过根据高精地图上的车道线的轨迹信息创建得到的斜坡方程对目标物体进行重新定位，由于该斜坡方程是根据高精地图中预先存储的轨迹信息创建的，且高精地图具有高精度、高粒度、实时性等特点，因而该斜坡方程能够更加准确的对目标物体的实际位置进行定位修正，提高了对目标物体定位的准确性。
[0006]在一个实施例中，所述通过目标射线与斜坡方程确定所述目标物体投影到所述目标坐标系的实际位置，包括：根据所述目标射线所在的直线方程和所述斜坡方程建立联合方程；通过求解所述联合方程确定所述目标物体的实际位置。
[0007]在上述实现过程中，通过斜坡方程对目标射线进行修正，以确定出修正后的射线与地平面的交点，进而得到该目标图像在该目标坐标系中的实际坐标位置。由于该实际坐标位置是通过斜坡方程进行修正的，而该斜坡方程是基于高精地图中预先存储的轨迹信息创建的，且高精地图具有高精度、高粒度、实时性等特点，因而该斜坡方程能够更加准确的对目标物体的实际位置进行定位修正，提高了对目标物体定位的准确性。
[0008]在一个实施例中，所述将目标物体从图像采集装置坐标系投影到目标坐标系，以得到所述目标物体的投影坐标，包括：将所述目标物体在所述图像采集装置所在坐标系中
的坐标进行归一化处理；根据归一化后的坐标和牛顿迭代法计算非畸变点坐标；根据所述图像采集装置的预设参数和所述非畸变点坐标确定所述目标物体的投影坐标。
[0009]在上述实现过程中，在确定目标物体的投影坐标之前，先对目标物体在图像采集装置中的坐标进行归一化处理后，再通过牛顿迭代法去畸变，以获得非畸变点坐标。由于图像采集装置在制作、安装等工艺过程中可能会造成误差，进而产生畸变点，通过牛顿迭代法可以将该畸变点进行逆向去畸变处理，进而减少因图像采集装置的误差影响目标物体在图像采集装置坐标系中坐标的准确性，提高了目标物体投影到地面坐标中的投影坐标的准确性。
[0010]第二方面，本申请实施例还提供一种斜坡方程创建方法，包括：根据目标路面在高精地图中的车道线的轨迹信息确定所述目标地面中的坡面；基于所述坡面上的车道轨迹点确定斜坡方程；其中，所述斜坡方程用于上述第一方面、或第一方面的任一种可能的实施方式中目标物体在目标坐标系中的实际位置计算，所述目标坐标系为以图像采集装置所在的安装设备建立的局部坐标系或世界坐标系。
[0011]在上述实现过程中，通过对预先存储在高精地图中的车道线的轨迹信息进行拟合等处理，并建立斜坡方程，由于该斜坡方程是基于目标路面的真实轨迹信息建立的，且高精地图具有高精度、高粒度、实时性等特点，因而提高了该斜坡方程的准确性和真实性。另外，由于该斜坡方程可以真实且准确的反映出真实的坡面位置，进而通过该斜坡方程计算目标物体的实际位置，可以提高计算得到的目标物体的实际位置的准确性。
[0012]在一个实施例中，所述轨迹信息包括轨迹点，所述根据目标路面在高精地图中的所述轨迹信息确定所述目标地面中的坡面，包括：计算所述高精地图中的轨迹点的导数；确定所述轨迹点的导数大于预设值的轨迹点为坡面上的轨迹点。
[0013]在上述实现过程中，通过对轨迹点进行求导，可以确定轨迹信息中为导数中的拐点为交汇点，进而根据该交汇点处的预设值和轨迹点导数的关系可以确定出坡面上的轨迹点，以实现对地平面和坡面的划分。通过这种简单的求导计算实现对地平面和坡面的划分，减少了坡面划分的难度，提高了坡面划分的效率。
[0014]在一个实施例中，所述基于所述坡面上的车道轨迹点确定斜坡方程，包括：从地平面与坡面的交汇点开始获取所述坡面的车道轨迹点，所述交汇点为所述轨迹点的导数小于所述预设值的最后一个轨迹点；根据所述坡面的车道轨迹点确定坡面倾斜角；根据所述坡面倾斜角和地平面的平面法向量确定坡面法向量；根据所述坡面法向量和所述交汇点确定斜坡方程。
[0015]在上述实现过程中，通过根据坡面法向量来确定斜坡方程，由于法向量是用于计算空间中面角、点面距等距离的向量方程，因而通过坡面法向量可以准确的反映出交汇点和坡面上的轨迹点的关系，进而可以建立真实、准确的斜坡方程，提高了斜坡方程的准确性。
[0016]在一个实施例中，所述斜坡方程为：
‑
sinθ*(x
‑
x0)+cosθ*z＝0其中，θ为坡面倾斜角，x0为坡面与地平面交汇点在目标坐标系的第一坐标轴坐标点，x为目标物体在目标坐标系的第一坐标轴上的实际位置，z为目标物体在目标坐标系的第三坐标轴上的实际位置。
[0017]在一个实施例中，若所述目标坐标系为以图像采集装置所在的安装设备建立的局部坐标系，所述根据高精地图中的轨迹信息确定所述目标地面中的坡面，包括：将目标路面
在高精地图中的轨迹信息从世界坐标系投影到所述局部坐标系；根据所述局部坐标系中的所述轨迹信息确定所述目标地面中的坡面。
[0018]在上述实现过程中，通过将高精地图中的轨迹信息投影到局部坐标系，以在局部坐标系中进行目标路面坡面以及斜坡方程的建立，由于局部坐标系具有直观、简单的优势，因而能够降低斜坡方程创建的计算难度。
[0019]第三方面，本申请实施例还提供一种物体的定位装置，包括：第一投影模块，用于将目标物体从图像采集装置坐标系投影到目标坐标系，以得到所述目标物体的投影坐标，所述目标坐标系为以图像采集装置所在的安装设备建立的局部坐标系或世界坐标系；判断模块，用于根据所述投影坐标判断所述目标物体是否在坡面上；第一确定模块，用于若所述目标物体在坡面上，通过目标射线与斜坡方程确定所述目标物体投影到所述目本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种物体的定位方法，其特征在于，包括：将目标物体从图像采集装置坐标系投影到目标坐标系，以得到所述目标物体的投影坐标，所述目标坐标系为以图像采集装置所在的安装设备建立的局部坐标系或世界坐标系；根据所述投影坐标判断所述目标物体是否在坡面上；若所述目标物体在坡面上，通过目标射线与斜坡方程确定所述目标物体投影到所述目标坐标系的实际位置；其中，所述斜坡方程通过高精地图上的车道线的轨迹信息创建得到，所述目标射线通过所述投影坐标和所述图像采集装置的坐标确定。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过目标射线与斜坡方程确定所述目标物体投影到所述目标坐标系的实际位置，包括：根据所述目标射线所在的直线方程和所述斜坡方程建立联合方程；通过求解所述联合方程确定所述目标物体的实际位置。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将目标物体从图像采集装置坐标系投影到目标坐标系，以得到所述目标物体的投影坐标，包括：将所述目标物体在所述图像采集装置坐标系中的坐标进行归一化处理；根据归一化后的坐标和牛顿迭代法计算非畸变点坐标；根据所述图像采集装置的预设参数和所述非畸变点坐标确定所述目标物体的投影坐标。4.一种斜坡方程创建方法，其特征在于，包括：根据目标路面在高精地图中的车道线的轨迹信息确定所述目标地面中的坡面；基于所述坡面上的车道轨迹点确定斜坡方程；其中，所述斜坡方程用于权利要求1
‑
3任意一项所述的目标物体在目标坐标系中的实际位置计算，所述目标坐标系为以图像采集装置所在的安装设备建立的局部坐标系或世界坐标系。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述轨迹信息包括轨迹点，所述根据目标路面在高精地图中的车道线的轨迹信息确定所述目标地面中的坡面，包括：计算所述高精地图中的轨迹点的导数；确定所述轨迹点的导数大于预设值的轨迹点为坡面上的轨迹点。6.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述坡面上的车道轨迹点确定斜坡方程，包括：从地平面与坡面的交汇点开始获取所述坡面的车道轨迹点，所述交汇点为所述轨迹点的导数小于所述预设值的最后一个轨迹点；根据所述坡面的车道轨迹点确定坡面倾斜角；根据所述坡面倾斜角和地平面的平面法向量确定坡面法向量；根据所述坡面法向量和所述交汇点确定斜坡...

【专利技术属性】
技术研发人员：程垚，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：