相机外参标定输入图像处理方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本申请是关于相机外参标定输入图像处理方法、装置、设备及介质，本申请涉及图形数据的读取与处理技术领域。所述方法首先提取高精地图数据库中的目标采集车的行驶轨迹，基于行驶方向一致性条件确定行驶轨迹中的目标路段，然后查找与目标路段对应的第一目标图像，根据车道线完整性条件从第一目标图像中选取第二目标图像，最后基于车道线信息以及车辆环境信息标定目标采集车的相机外参，由于根据行驶方向一致性条件选取的目标路段，并且通过车道线完整性条件的应用，从第一目标图像中选取第二目标图像，确保所选图像包含完整、清晰的车道线信息，为相机外参标定提供了可靠的数据基础，不再依靠人工选择图像，进一步提高了相机外参标定的准确性。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及图形数据的读取与处理，尤其涉及相机外参标定输入图像处理方法、装置、设备及介质。

技术介绍

1、在自动驾驶过程中，相机外参的准确性对处于自动驾驶中的车辆对实时感知和环境理解至关重要。由于高温、颠簸等因素，相机位姿可能会发生改变，导致相机外参失效或发生偏移，进而影响自动驾驶系统的性能和安全性。

2、相关技术中，一般选择相片的方法包括：基于时间一致性来选择相片，或者基于消失点估计来选择相片。基于时间一致性选择图片可以采用人工从一系列相片中去选择图片，可以基于图像内容一致性的方法人工选取图像，采用人工对图像进行评估并选取。基于消失点估计来选择图片，需要先对每个图片估计消失点位置。最后根据选取的图像进行相机外参的标定。但是，这两种方法均会存在较大误差，会导致最后外参计算的结果差。且基于人工选取图像标定相机外参的方式自动化程度较低。

技术实现思路

1、为克服相关技术中存在的问题，本申请提供相机外参标定输入图像处理方法、装置、设备及介质，该方法能够确保选取的图像方向一致并且包含完整的车道线信息，进一步本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.相机外参标定输入图像处理方法，其特征在于，包括：

2.根据所述权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于行驶方向一致性条件确定所述行驶轨迹中的目标路段，包括：

3.根据所述权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述首点与所述尾点之间的待确认行驶轨迹是否满足行驶方向一致性条件，得到第一判断结果，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述首点与所述尾点之间的待确认行驶轨迹是否满足行驶方向一致性条件，得到第一判断结果，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车道线完整性条件从所述第一目标图像中选取第二...

【技术特征摘要】

1.相机外参标定输入图像处理方法，其特征在于，包括：

2.根据所述权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于行驶方向一致性条件确定所述行驶轨迹中的目标路段，包括：

3.根据所述权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述首点与所述尾点之间的待确认行驶轨迹是否满足行驶方向一致性条件，得到第一判断结果，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述首点与所述尾点之间的待确认行驶轨迹是否满足行驶方向一致性条件，得到第一判断结果，包括：

5.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭杏荣，李耀萍，万如，李正旭，贾双成，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：