【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆控制方法、装置及电子设备、存储介质。
技术介绍
1、自动驾驶车辆已经逐步在城市场景落地，市区内环境复杂程度高，人群密度高，人们对车辆舒适度的需求也逐渐增高，这些因素使得人们对自动驾驶车辆各项能力的要求也日益提高。
2、定位系统作为整个自动驾驶车辆架构中最底层的部分，与整个车辆的行驶舒适度以及安全性有直接关系。随着技术的发展以及车规级硬件成本的降低，为了保障定位的精度和稳定性，多传感器融合定位方案已经成为主流，通过融合多种观测信息，例如gnss/rtk、激光定位、和视觉定位（包含视觉slam以及视觉地图匹配定位），以达到冗余信息互补的结果。
3、通过融合多源观测信息，在gnss/rtk收到网络或卫星信号干扰、无法收到差分解的情况下，可以使用激光或视觉的定位结果进行滤波器的状态更新，使得整体的定位误差可以低至20cm/3σ，在循迹模式下，可以大幅降低由于定位引起的车辆晃动。但受到环境影响，比如车道磨损、树木季节性变化、雨雪天气等，仍会出现所有观测信息都失效的情况，在...
【技术保护点】
1.一种自动驾驶车辆控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断车辆是否需要在预设的时间内变道或达到有实车道线的路段，包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述误差和所述缓冲区对所述车辆进行阶段性调整，包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：
6.如权利要求3至5中任一项所述的方法，其特征在于，对所述车辆进行横向调整的距离为预设的调整距离。
7.如权利要求3至5中任一项所述的方法，
...【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断车辆是否需要在预设的时间内变道或达到有实车道线的路段，包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述误差和所述缓冲区对所述车辆进行阶段性调整，包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：
...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱磊，李岩，费再慧，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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