本申请公开了一种基于Funnel区域的毫米波雷达有效目标物识别控制策略，包括基于车辆类型、毫米波雷达的安装方式、功能需求进行Funnel区域的创建，用于划分目标物类型；对雷达数据筛选提取，结合创建的Funnel区域对已经筛选到的雷达数据进行区域划分；基于当前区域目标进行目标物处理，完成碰撞区域内最小距离数据筛选与目标物状态数据持续拟合。本发明专利技术为一种高效且面向不同应用功能均可移植的有效目标物识别控制方法，属于新能源汽车自动驾驶与辅助驾驶控制领域。与辅助驾驶控制领域。与辅助驾驶控制领域。
【技术实现步骤摘要】
＝0.8*(L0+L1)；左邻道区域wider left、右邻道区域wider right主要用于相邻车道的车辆切入与切出，区域设置为标准道路宽度3.5米与雷达偏执距离L1之和，即左邻道区域wider left、右邻道区域wider right宽度为L3＝3.5+L1。
[0013]进一步，步骤S2中，雷达数据筛选提取所处理数据包括目标物方位角、目标物横向与纵向速度、相对速度、相对加速度、目标物可信度。
[0014]进一步，步骤S2中，以目标物方位角为索引把所有当前雷达检测到的目标物基于创建的Funnel区域进行划分。
[0015]进一步，步骤S2中，具体包括如下步骤，
[0016]S21、在程序中申请7个缓存数组：雷达初始数据缓存数组ESR_Buffer,数组容量为8*64，数据类型Single；过程提取数组iBufferTemp,数组容量为8*2，数据类型Single；初次提取数组OldDatai,数组容量为8*1，数据类型Single；转存提取数组NewDatai,数组容量为8*1，数据类型Single；目标状态数组ObjList数组容量为8*64，数据类型Single；目标状态跟踪数组ObjListFlag,数组容量为2*1，数据类型U8,第一列代表目标状态是否写入完成，第二列代表是否读取完成；当前碰撞区目标数组FinalBuffer,数组容量为8*1，数据类型Single；
[0017]步骤S22、程序主逻辑采用基准周期的前提下，用一个for循环直接快速读取所有雷达目标物信息存储至缓存ESR_Buffer，然后后面用10ms周期性的程序逻辑读取这个缓存；
[0018]步骤S23、周期性的遍历ESR_Buffer数组，将数据ID、方位角、横向速度、数据成熟度进行筛选，输出的结果放置至ObjList，所有的数据均按照以下格式进行排列：目标物ID、目标方位角、划分的Funnel区域位置1
‑
7，其中0代表初始值，没有目标物信息，1
‑
7分别表征Funnel区域从左至右区域，每次读取完重置ObjListFlag的数据读取与写入状态，其中0代表默认没有完成，1代表完成读写；
[0019]步骤S24、根据ObjList中的横向速度进行二次筛选，区分切入Cut in与切出Cut out，根据成熟度进行目标物的删除与增加至最终列表；
[0020]步骤S25、根据最终的ObjList数据进行周期性的数据转存，通过OldDatai与NewDatai数组进行循环覆盖，在覆盖过程中根据数据信息中的纵向距离进行提取，选取最小距离的数据写入最终的FinalBuffer。
[0021]进一步，步骤S3中，目标物状态数据持续拟合是对距离信息做升/降平滑处理。
[0022]本专利技术的有益效果：
[0023]本专利技术可实现不同厂家的雷达在发出目标物信息数据后进行高效的有效目标物提取，为实现不同功能的辅助驾驶、自动驾驶需求提供直接、准确的目标物数据。
附图说明
[0024]图1为本专利技术流程图；
[0025]图2为本专利技术Funnel区域设计示意图；
[0026]图3为本专利技术雷达数据处理与提取流程示意图；
[0027]图4为本专利技术中关于数据滤波处理方法。
具体实施方式
[0028]结合附图和具体实施例，对本专利技术作进一步说明。应理解，这些实施例仅用于说明本专利技术而不用于限制本专利技术的范围。此外应理解，在阅读了本专利技术讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本专利技术作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所限定的范围。
[0029]本实施例提供一种基于Funnel区域的毫米波雷达有效目标物识别控制策略，如图1所示，所述策略主要包括：
[0030](1)创建Funnel区域：根据车辆类型、毫米波雷达的安装方式、功能需求进行Funnel区域的创建，用于划分目标物类型；
[0031](2)雷达数据筛选提取以及有效区间数据处理：雷达数据筛选提取包括目标物方位角、目标物横向与纵向速度、相对速度、相对加速度、目标物可信度，有效区间数据处理：结合创建的Funnel区域对已经筛选到的雷达数据进行区域划分，完成7种区域划分：分别包括中间区域Inner、中间左缓冲区域Inner left、中间右缓冲区域Inner right、左邻道区域wider left、右邻道区域wider right、左外车道区域outer left、右外车道区域outer right；
[0032]中间区域Inner为车辆行驶正前方区域，中间左缓冲区域Inner left、中间右缓冲区域Inner right用于中间区域的切入切出缓冲判断，左邻道区域wider left、左外车道区域outer left用于左侧变道区域、右邻道区域wider right、右外车道区域outer right用于右侧变道区域。
[0033](3)目标物状态输出：在第2步中基于当前有效区域目标进行目标物处理，包括最大威胁数据筛选、目标物状态数据持续拟合。其中，所筛选的最大威胁数据具备在下一个相邻运行周期没有新的威胁数据出现时具备目标物数据动态拟合功能。
[0034]该控制策略脱离于传感器的类型，根据车辆类型、毫米波雷达的安装方式、功能需求进行Funnel区域的创建，以此区域划分毫米波雷达检测的目标物信息，可实现不同厂家的雷达在发出目标物信息数据后进行高效的有效目标物提取，为实现不同功能的辅助驾驶、自动驾驶需求提供直接、准确的目标物数据。
[0035]在本实施例提供的一种具体实施方式中，创建Funnel区域：根据车辆类型、毫米波雷达的安装方式、功能需求设定三块Funnel区域。
[0036]中间区域(Inner)为车辆行驶正前方区域，中间缓冲区(Inner left/Inner right)用于中间区域的切入切出缓冲判断，左侧主要用于左变道区域(wider left/outer left)，右侧主要用于右变道区域(outer right/wider right)。避免当车辆cut in或者cut out时跟踪的目标车辆进行突变，造成安全隐患或者影响驾驶性，左/右侧都有两内两外边沿：左切入缓冲边Inner wider left，左切出缓冲边Outer wider left；右切入缓冲边Inner wider right，右切出缓冲边Outer wider right；左切入缓冲边Inner wider left位于中间左缓冲区域Inner left、左邻道区域wider left之间，左切出缓冲边Outer wider left位于左邻道区域wider left、左外车道区域outer left之间，右切入缓冲边Inner wider right位于中间右缓冲区域Inner right、右邻道区域wider right之间，右切出缓冲边Outer wider right位于右邻道区域wider right、右外车道区域outer right之间。
[0037本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于Funnel区域的毫米波雷达有效目标物识别控制策略，其特征在于，包括，步骤S1、基于车辆类型、毫米波雷达的安装方式、功能需求进行Funnel区域的创建，用于划分目标物类型；步骤S2、对雷达数据筛选提取，结合创建的Funnel区域对已经筛选到的雷达数据进行区域划分；步骤S3、基于当前区域目标进行目标物处理，完成碰撞区域内最小距离数据筛选与目标物状态数据持续拟合。2.根据权利要求1所述的基于Funnel区域的毫米波雷达有效目标物识别控制策略，其特征在于，步骤S1中，设定七块Funnel区域，分别包括中间区域Inner、中间左缓冲区域Innerleft、中间右缓冲区域Innerright、左邻道区域widerleft、右邻道区域widerright、左外车道区域outerleft、右外车道区域outerright；中间区域Inner为车辆行驶正前方区域，中间左缓冲区域Innerleft、中间右缓冲区域Innerright用于中间区域的切入切出缓冲判断，左邻道区域widerleft、左外车道区域outerleft用于左侧变道区域、右邻道区域wider right、右外车道区域outerright用于右侧变道区域。3.根据权利要求2所述的基于Funnel区域的毫米波雷达有效目标物识别控制策略，其特征在于，步骤S1中，Funnel区域创建方法如下：根据车辆宽度L0、雷达安装偏执距离L1设置中间区域Inner的宽度为L0+L1；中间左缓冲区域Innerleft、中间右缓冲区域Innerright的宽度L2设置Inner区域的0.8倍，即L2＝0.8*(L0+L1)；左邻道区域widerleft、右邻道区域widerright主要用于相邻车道的车辆切入与切出，区域设置为标准道路宽度3.5米与雷达偏执距离L1之和，即左邻道区域widerleft、右邻道区域wider right宽度为L3＝3.5+L1。4.根据权利要求1所述的基于Funnel区域的毫米波雷达有效目标物识别控制策略，其特征在于，步骤S2中，雷达数据筛选提取所处理数据包括目标物方位角、目标物横向与纵向速度、相对速度、相对加速度、目标物可信度。5.根据权利要求4所述的基于Funnel区域的毫米波雷达有效目标物识别控制策略，其特征在于，步骤S2中，以目标物方位角为索引把所...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭欣，郭洪强，赵婷婷，
申请(专利权)人：中通新能源汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。