基于雷达传感器的测量并通过识别干扰探测来识别车辆环境中的道路使用者的方法以及运算设备技术

本发明专利技术涉及一种用于识别车辆的周围环境中的道路使用者的方法，具有如下步骤：确定描述车辆周围环境中的潜在物体的多个探测，其中分别针对车辆雷达传感器的在时间上连续的多个测量周期来确定探测，并且其中在一个测量周期中利用雷达传感器发射一个雷达信号并且再次接收在周围环境中反射的雷达信号，识别探测内的干扰探测，并且借助不同于干扰探测的探测来识别道路使用者，其中为了识别干扰探测，针对每个探测借助相对于其他探测的空间位置来检验该探测是否源自于雷达信号的多个预定的反射效应中的一个反射效应，并且其中多个预定的反射效应描述了在雷达信号在物体处的第一次反射之后雷达信号的至少一次另外的反射。次反射之后雷达信号的至少一次另外的反射。次反射之后雷达信号的至少一次另外的反射。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】基于雷达传感器的测量并通过识别干扰探测来识别车辆环境中的道路使用者的方法以及运算设备


[0001]本专利技术涉及一种用于识别车辆环境中的道路使用者的方法。此外，本专利技术还涉及一种用于车辆的运算设备。另外，本专利技术涉及一种计算机程序和计算机可读(存储)介质。

技术介绍

[0002]具有驾驶员辅助系统的现代车辆包括多个传感器，以便可以探测车辆附近的物体。在此特别引起兴趣的是雷达传感器。为了探测物体，雷达传感器发射雷达信号或电磁波，然后其在待探测物体处被反射并作为反射电磁波被接收。雷达传感器借助于雷达信号的运行时间测量物体和车辆之间的距离。此外，还可以测量车辆与物体之间的相对径向速度以及物体角度，即，到物体的假想连接线与参考线(如车辆纵轴线)之间的角度。
[0003]基于雷达传感器的测量来确定描述车辆附近潜在物体的多个探测。在车辆周围环境中存在由于雷达信号反射的探测，无法根据其特性将其与真实探测区分开来。这种探测也被称为干扰探测或杂波。这些干扰探测通常源自于实际存在的物体，但由于无法被雷达传感器检测到的雷达信号反射而在另一个位置处被输出。这些干扰探测通常是时间相关的，因此描述了真实的运动。因此，这些干扰探测可被识别为潜在的从而危险的道路使用者，并且可能对这些所谓的物体做出反应。这会导致车辆或驾驶员辅助系统的错误反应，在最坏的情况下，会导致完全制动而对后续交通造成可能的严重影响。
[0004]此外，从现有技术中还已知的是，基于传感器信号或探测的特性抑制干扰探测。这些特性可以例如借助于处理原始信号、极化和/或频率分析直接从时间信号中确定，或者从例如雷达截面的离散特性中确定。此外还可以确定阈值，这些探测在其以下被输出，否则在传感器侧被抑制。如果降低这些触发阈值以防止对错误识别的物体做出响应，则物体过后稍晚才会被识别并且车辆响应时间缩短，从而导致驾驶员辅助系统在危急情况下响应过晚。
[0005]为此，EP 2 667 219 A1公开了一种方法和系统，其用于在自身车道的横向附近反射沿行驶方向延伸的雷达波的物体存在的情况下利用机动车的角度分辨雷达传感器探测雷达目标。在此，将与雷达传感器的由雷达目标反射的所接收雷达信号的方向角分布相对应的所测量位置分布与模型相比较，其为考虑到在自身车道附近沿行驶方向延伸的物体的存在而期望的取决于与雷达目标的距离的位置分布模型。然后，基于比较结果确定雷达目标的位置。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的是阐明一种解决方案，即在利用车辆的雷达传感器进行测量时，如何以可靠的方式减少干扰探测，从而更可靠地识别道路使用者。
[0007]根据本专利技术，通过具有根据独立权利要求的特征的方法、运算设备、计算机程序和计算机可读(存储)介质来实现该目的。在从属权利要求中说明了本专利技术的有利改进方案。
[0008]根据本专利技术的方法用于识别车辆周围环境中的道路使用者。该方法包括确定描述车辆的周围环境中潜在物体的探测。在此，分别针对车辆雷达传感器的在时间上连续的多个测量周期来确定探测，其中在一个测量周期中利用雷达传感器发射一个雷达信号并且再次接收在周围环境中反射的雷达信号。此外，该方法包括识别探测内的干扰探测，并且借助于不同于干扰探测的探测来识别道路使用者。在此规定，为了识别干扰探测，针对每个探测借助相对于其他探测的空间位置来检验探测是否源自雷达信号的多个预定的反射效应中的一个反射效应，其中多个预定的反射效应描述了在雷达信号在物体处的第一次反射之后雷达信号的至少一次另外的反射。
[0009]该方法旨在识别出车辆附近的道路使用者，特别是移动的道路使用者。即旨在从车辆附近的众多物体中识别出与车辆相关的物体。此外，该方法旨在减少干扰探测的数量。该方法可以利用车辆的相应运算设备来执行。该运算设备可以例如由车辆的电子控制单元构成。该运算设备可以与车辆的雷达传感器连接以进行数据传输。由此，利用雷达传感器确定的传感器数据可以被传输到运算设备并通过运算设备进行评估。然后可以由此确定探测。还可以规定，利用雷达传感器输出探测结果并将其传输到运算设备。
[0010]利用雷达传感器可执行在时间上连续的多个测量周期。在每个测量周期中，利用雷达传感器发射雷达信号或电磁波。此外，利用雷达传感器再次接收在车辆周围环境中反射的雷达信号。然后，借助于在发射雷达信号和接收由物体反射的雷达信号之间的运行时间，可以确定雷达传感器和物体之间的距离。此外，借助于在所发射和接收的雷达信号之间的多普勒频移，可以确定车辆和物体之间的相对径向速度。相对径向速度描述了物体的沿着从雷达传感器到物体的波束定向的速度分量。因此，借助于雷达传感器仅可以确定速度的径向分量。此外，可以确定在车辆纵轴线和物体之间的角度或目标角度。在每个测量周期中都确定探测。这些探测描述了车辆附近可能的或潜在的物体。可以为各个探测分配距离值，其描述了雷达传感器和物体之间的距离。此外，可以为探测分配速度值，其描述了雷达传感器和物体之间的相对径向速度或多普勒速度。此外，可以为探测分配角度值，其描述了雷达传感器和物体之间的角度。特别是可以确定相对于方位角方向的角度值。
[0011]为了能够可靠地识别道路使用者，有必要在探测中识别干扰探测。在此，应仅借助于那些不是干扰探测的探测来识别道路使用者。因此，目的在于识别出干扰探测，并且在识别道路使用者时不将其考虑在内。在此，这些探测可以被单独检验并且最初被视为潜在的干扰探测。为了可以识别出干扰探测，本文研究了探测之间的位置相关性。对于当前研究的探测或潜在的干扰探测，根据另外的探测来检验位置。然后，由此可以找出当前所检验的探测是否源自预定的反射效应。特别是应识别出探测是否源自于多个预定的反射效应中的一个反射效应。各个预定的反射效应描述了所发射的雷达信号在周围环境中的物体处第一次反射之后，在其又返回到雷达传感器或由雷达传感器接收之前再次被反射的情况。雷达信号的这种另外的反射可以发生在同一物体、另一物体和/或车辆本身处。也可以是雷达信号在第一次反射之后，在其又被雷达传感器接收之前多次反射的情况。这些反射效应代表雷达传感器运行中的系统误差。如果识别出这些反射效应，则可以可靠的方式识别出干扰探测或杂波。
[0012]优选地，将至少两个连续的测量周期的探测彼此分配，其中未发生分配的探测被认定为干扰探测。因此，除了探测的位置相关性之外，还可以研究探测的时间相关性。为了
确定时间相关性，研究了至少两个连续的测量周期的探测。在此，可以确定来自连续测量周期的对应探测。例如，可以在来自先前测量周期的探测中检验是否可以对于其在紧邻的当前测量周期中找到对应的探测。如果对于某个探测未找到对应的探测，则将其视为干扰探测，并且不考虑用于道路使用者的识别。以此方式，可以简单且可靠地识别干扰探测。在此，特别是规定，首先考虑时间相关性，然后检查位置相关性。以此方式，可以减少用于识别干扰探测的运算时间。
[0013]在另一实施方式中，仅对于分配给周围环境中的动态物体的探测，才检验该探测是否源自于预定的反射效应。如上所述，可以为各个探测分配速度值。该速度值特本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于识别车辆(1)的周围环境(5)中的道路使用者(7)的方法，具有如下步骤：
–
确定描述所述车辆(1)的周围环境(5)中潜在物体(6)的多个探测(D、D
C
、D
S
)，
–
其中分别针对所述车辆(1)的雷达传感器(4)的在时间上连续的多个测量周期来确定所述探测(D、D
C
、D
S
)，并且其中在一个测量周期中利用所述雷达传感器(4)发射雷达信号，并且再次接收在所述周围环境(5)中反射的所述雷达信号，
–
识别所述探测(D、D
C
、D
S
)内的干扰探测(D
C
)，并且
–
借助不同于所述干扰探测(D
C
)的探测(D、D
S
)来识别所述道路使用者(7)，其特征在于，
–
为了识别所述干扰探测(D
C
)，针对每个探测(D、D
C
、D
S
)借助相对于其他探测的空间位置来检验所述探测(D、D
C
、D
S
)是否源自所述雷达信号的多个预定的反射效应中的一个反射效应，
–
其中所述多个预定的反射效应描述了在所述雷达信号在物体(6)处的第一次反射之后所述雷达信号的至少一次另外的反射。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将至少两个连续的测量周期的探测(D、D
C
、D
S
)彼此分配，其中未发生分配的探测(D、D
C
、D
S
)被认定为干扰探测。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，仅对于分配给所述周围环境(5)中的动态物体(6)的探测(D)，才检验所述探测(D、D
C
、D
S
)是否源自于所述预定的反射效应。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述预定的反射效应中的一个反射效应描述了所述雷达信号在同一物体(6)处的至少两次反射，并且如果从所述雷达传感器(4)开始的所述探测(D、D
C
、D
S
)处于另一探测(D)之后，则所述探测(D、D
...

【专利技术属性】
技术研发人员：D，
申请(专利权)人：宝马汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：