机器人制造技术

本申请提供一种机器人，涉及建筑机器人技术领域。机器人，包括：底盘；机械臂；执行机构，执行机构设置于机械臂的末端；升降机构，升降机构包括基座和驱动单元，基座设置于底盘，驱动单元设置于基座，驱动单元的输出端与机械臂连接；以及防尘组件，防尘组件设置于基座；其中，防尘组件使得驱动单元的输出端与基座之间形成动态密封。本申请的机器人通过防尘组件来对升降机构进行防尘，使得升降机构能够顺畅驱动机械臂，不会因为作业环境中的灰尘影响正常工作。工作。工作。

【技术实现步骤摘要】
机器人


[0001]本申请涉及建筑机器人
，具体而言，涉及一种机器人。

技术介绍

[0002]传统墙面在进行油漆、防水基膜等装修工艺施工前，需要将刮完腻子的墙面进出打磨处理，一般是工人手持打磨装置对墙面进行打磨，使墙面平整、美观、有一定的粗糙度，便于后续施工。人工打磨墙面作业强度高，粉尘大，对人体伤害大。
[0003]现有的自动化打磨设备会用到升降模组，但是由于打磨产生的粉尘较多，升降模组的驱动部分会受到粉尘影响。

技术实现思路

[0004]本申请的目的在于提供一种机器人，其能够改善现有机器人的升降模组容易被粉尘影响升降的驱动部分的问题。
[0005]本申请的实施例是这样实现的：
[0006]本申请的实施例提供了一种机器人，包括：
[0007]底盘；
[0008]机械臂；
[0009]执行机构，所述执行机构设置于所述机械臂的末端；
[0010]升降机构，所述升降机构包括基座和驱动单元，所述基座设置于所述底盘，所述驱动单元设置于所述基座，所述驱动单元的输出端与所述机械臂连接；以及
[0011]防尘组件，所述防尘组件设置于所述基座；
[0012]其中，所述防尘组件使得所述驱动单元的输出端与所述基座之间形成动态密封。
[0013]防尘组件使得作业产生的灰尘不会进入到升降机构中，机器人通过使用该升降机构，机械臂在带动执行机构作业的过程中的升降可以更为顺畅。
[0014]另外，根据本申请的实施例提供的机器人，还可以具有如下附加的技术特征：
[0015]在本申请的可选实施例中，所述防尘组件包括密封件和挡板，所述挡板与所述基座围成安装腔室，所述挡板在竖直方向开设有滑槽；
[0016]所述驱动单元包括驱动件、同步带和滑块，所述驱动件设置于所述基座且输出端伸入所述安装腔室，所述驱动件的输出端与所述同步带传动连接，所述同步带将所述滑槽封挡，所述滑块固定于所述同步带且位于所述滑槽内，所述滑块位于所述安装腔室外侧，用于带动所述机械臂运动；
[0017]所述密封件设置于所述滑槽的周向且处于所述安装腔室内；
[0018]其中，所述同步带在运动过程中与所述密封件保持接触且将所述滑槽时时封挡。
[0019]挡板和基座可以围成安装腔室，以供驱动件的输出端以及同步带进行安装，同步带与密封件保持接触使得挡板的滑槽被封挡，从而避免了外部灰尘进入到安装腔室中，滑块则可以用于外接机械臂。
[0020]在本申请的可选实施例中，所述驱动单元包括同步驱动轮、同步惰轮，所述同步惰轮和所述同步驱动轮设置于所述安装腔室内，所述同步带绕设于所述同步惰轮和所述同步驱动轮，所述驱动件的输出端与所述同步驱动轮连接。
[0021]通过同步驱动轮和同步惰轮，同步带可以稳定运动，以保障滑块的稳定运动。
[0022]在本申请的可选实施例中，所述升降机构还包括张紧单元，所述同步惰轮与所述基座通过所述张紧单元连接，所述张紧单元能够调节所述同步惰轮靠近或者远离所述同步驱动轮，以使得所述同步带松弛或者张紧，所述同步带被张紧时，所述同步带与所述密封件贴合。
[0023]张紧单元可以使得同步带保持张紧，以与密封件保持配合，保障密封的效果。
[0024]在本申请的可选实施例中，所述张紧单元包括张紧螺钉，所述同步惰轮的转轴开设有螺孔，所述张紧螺钉穿设于所述基座顶部且通过所述螺孔与所述同步惰轮的转轴螺纹连接，旋拧所述张紧螺钉能够带动所述同步惰轮上升或者下降。
[0025]通过使用张紧螺钉，在进行张紧调节时十分方便，不需要拆开基座和挡板，并且调节后的稳定性有保障。
[0026]在本申请的可选实施例中，所述密封件为密封条，所述同步带的光背面与所述密封条的表面贴合且形成动密封面。
[0027]密封条可以与同步带的光背面保持贴合，以便于形成动密封面。
[0028]在本申请的可选实施例中，所述密封条的耐磨性较之所述同步带的耐磨性更低。
[0029]耐磨性更低的密封条，可以在保障密封性的同时，避免同步带被磨损。
[0030]在本申请的可选实施例中，所述密封条采用低摩擦柔性材料制成。
[0031]低摩擦柔性材料制成的密封条可以有效保障密封性且避免损坏同步带。
[0032]在本申请的可选实施例中，所述密封条的厚度为H，所述同步带张紧时，所述同步带与所述挡板的内壁之间的间距为S，满足H＞S。
[0033]由于密封条的厚度大于同步带与挡板之间的间距，使得同步带被张紧时，即可与密封条保持接触，实现密封。
[0034]在本申请的可选实施例中，所述同步带的宽度为D，所述滑槽的宽度为F，满足D
‑
F＞10mm。
[0035]同步带的宽度保障了同步带在运行的过程中，能够不因为外力的影响而不能在宽度方向上遮挡滑槽。
[0036]在本申请的可选实施例中，所述升降机构还包括一级升降单元和一级V型导轨，所述一级V型导轨设置于所述基座的两侧，所述一级升降单元包括一级输出组件、一级机架和一级V型导轮，所述一级机架与所述滑块固定连接，所述一级输出组件设置于所述一级机架且用于连接所述机械臂，所述一级V型导轮设置于所述一级机架且与所述一级V型导轨配合。
[0037]一级机架可以作为滑块的延伸，更方便与机械臂连接，一级V型导轨和一级V型导轨的配合本身具备防尘性能，不需要额外的防尘结构就可以避免灰尘影响升降，从而节省空间。
[0038]在本申请的可选实施例中，所述升降机构还包括二级升降单元，所述二级升降单元包括二级机架和二级V型导轮，所述一级升降单元还包括二级V型导轨，所述二级V型导轨
设置于所述一级机架，所述二级V型导轮设置于所述二级机架且与所述二级V型导轨配合，所述一级输出组件通过所述二级机架与所述机械臂连接。
[0039]二级机架作为一级输出组件的延伸，可以进一步传导驱动力，使得机械臂的活动范围更广，二级V型导轮和二级V型导轨的配合本身具备防尘性能，不需要额外的防尘结构就可以避免灰尘影响升降，从而节省空间。
[0040]在本申请的可选实施例中，所述一级输出组件包括联动同步带和联动轮，所述联动轮设置于所述一级机架，所述联动同步带绕设于所述联动轮，所述联动同步带的一端与所述基座固定，所述联动同步带的另外一端与所述二级机架固定。
[0041]通过使用联动轮，并结合联动同步带的作用，形成动滑轮结构，使得机械臂可以被更小的驱动力驱动，而驱动力相同时，机械臂相应的速度更快。
附图说明
[0042]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0043]图1为本申请的实施例提供的机器人的示意图；
[0044]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人，其特征在于，包括：底盘；机械臂；执行机构，所述执行机构设置于所述机械臂的末端；升降机构，所述升降机构包括基座和驱动单元，所述基座设置于所述底盘，所述驱动单元设置于所述基座，所述驱动单元的输出端与所述机械臂连接；以及防尘组件，所述防尘组件设置于所述基座；其中，所述防尘组件使得所述驱动单元的输出端与所述基座之间形成动态密封。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述防尘组件包括密封件和挡板，所述挡板与所述基座围成安装腔室，所述挡板在竖直方向开设有滑槽；所述驱动单元包括驱动件、同步带和滑块，所述驱动件设置于所述基座且输出端伸入所述安装腔室，所述驱动件的输出端与所述同步带传动连接，所述同步带将所述滑槽封挡，所述滑块固定于所述同步带且位于所述滑槽内，所述滑块位于所述安装腔室外侧，用于带动所述机械臂运动；所述密封件设置于所述滑槽的周向且处于所述安装腔室内；其中，所述同步带在运动过程中与所述密封件保持接触且将所述滑槽时时封挡。3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述驱动单元包括同步驱动轮、同步惰轮，所述同步惰轮和所述同步驱动轮设置于所述安装腔室内，所述同步带绕设于所述同步惰轮和所述同步驱动轮，所述驱动件的输出端与所述同步驱动轮连接。4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述升降机构还包括张紧单元，所述同步惰轮与所述基座通过所述张紧单元连接，所述张紧单元能够调节所述同步惰轮靠近或者远离所述同步驱动轮，以使得所述同步带松弛或者张紧，所述同步带被张紧时，所述同步带与所述密封件贴合。5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述张紧单元包括张紧螺钉，所述同步惰轮的转轴开设有螺孔，所述张紧螺钉穿设于所述基座顶部且通过所述螺孔与所述同步惰轮的转轴螺纹连接，旋拧所述张...

【专利技术属性】
技术研发人员：周逛，杨海，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：