飞行器的控制方法、飞行器及计算机可读存储介质技术

本发明专利技术公开了飞行器的控制方法、飞行器及计算机可读存储介质，该方法包括：第一飞控系统通过获取传感单元采集的飞行器状态、机载设备的健康状态和飞行参数，根据飞行器状态、机载设备的健康状态和飞行参数确定第一飞控系统的第一服务质量；获取第二飞控系统的第二服务质量，根据第一服务质量和第二服务质量确定第一飞控系统所承担的控制角色，使得第一飞控系统能执行自身控制角色对应的控制功能。其中，每个飞控系统的第一服务质量由自身飞控系统确定，第二服务质量由其他飞控系统确定。且由于各个飞控系统的控制角色能根据服务质量进行切换，使得正常控制路径上的飞控系统也能管控其他控制路径上发生故障的设备或模块，提高飞行器的可靠性。高飞行器的可靠性。高飞行器的可靠性。

【技术实现步骤摘要】
飞行器的控制方法、飞行器及计算机可读存储介质


[0001]本专利技术涉及飞行器
，尤其涉及一种飞行器的控制方法、飞行器及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]传感单元、作动单元以及计算单元作为飞行器的核心单元，对安全性、可靠性、稳定性以及容错性的要求较高。目前，不同的飞控系统获取指定的某几个传感单元采集的数据，并在处理后分管指定的某几个作动单元。但是，当某一控制路径上的某一设备或模块出现故障时，由于正常控制路径上的飞控系统无法管控其他控制路径上发生故障的设备或模块，导致飞行器的可靠性降低。

技术实现思路

[0003]本申请实施例通过提供一种飞行器的控制方法、飞行器及计算机可读存储介质，旨在提高飞行器的可靠性。
[0004]本申请实施例提供了一种飞行器的控制方法，应用于第一飞控系统，所述飞行器的控制方法，包括：
[0005]获取传感单元采集的飞行器状态、机载设备的健康状态和飞行参数；
[0006]根据所述飞行器状态、所述机载设备的健康状态和所述飞行参数，确定所述第一飞控系统的第一服务质量；
[0007]获取第二飞控系统的第二服务质量，所述第二服务质量由第二飞控系统根据所述飞行器状态、所述机载设备的健康状态和所述飞行参数确定的；
[0008]根据所述第一服务质量和所述第二服务质量，确定所述第一飞控系统的控制角色；
[0009]执行所述控制角色对应的控制功能。
[0010]可选地，所述根据所述第一服务质量和所述第二服务质量，确定所述第一飞控系统的控制角色的步骤包括：
[0011]获取第一服务质量临界值和第二服务质量临界值，所述第一服务质量临界值大于所述第二服务质量临界值；
[0012]根据所述第一服务质量临界值、所述第二服务质量临界值、所述第一服务质量和所述第二服务质量，确定所述第一飞控系统的控制角色。
[0013]可选地，所述根据所述第一服务质量临界值、所述第二服务质量临界值、所述第一服务质量和所述第二服务质量，确定所述第一飞控系统的控制角色的步骤包括：
[0014]在所述第一服务质量大于所述第二服务质量临界值，且所述第一服务质量大于所述第二服务质量时，确定所述第一飞控系统为主控角色；
[0015]或者，在所述第二服务质量小于所述第一服务质量临界值时，确定所述第一飞控系统为监控角色；
[0016]或者，在所述第一服务质量小于或等于所述第二服务质量临界值、所述第一服务质量小于或等于所述第二服务质量且所述第二服务质量大于或等于所述第一服务质量临界值，确定所述第一飞控系统为辅控角色。
[0017]可选地，所述第一飞控系统设置有至少一个指令通道、至少一个命令通道和命令开关，所述执行所述控制角色对应的控制功能的步骤包括：
[0018]在所述第一飞控系统为主控角色且所述第二飞控系统为辅控角色时，控制所述第一飞控系统向作动单元发送控制指令；
[0019]或者，在所述第一飞控系统为监控角色且所述第二飞控系统为辅控角色时，控制所述第一飞控系统向作动单元发送控制指令；
[0020]或者，在所述第一飞控系统和所述第二飞控系统均为辅控角色时，控制所述第一飞控系统和所述第二飞控系统中服务质量最高的系统向作动单元发送控制指令；
[0021]或者，在所述第一飞控系统为主控角色或监控角色，且所述第二飞控系统为主控角色或监控角色时，根据所述第一飞控系统的控制指令、所述第一飞控系统的服务质量、所述第二飞控系统的控制指令和所述第二飞控系统的服务质量确定指令加权平均值，控制所述第一飞控系统向作动单元输出所述指令加权平均值。
[0022]可选地，所述控制所述第一飞控系统向作动单元发送控制指令的步骤包括：
[0023]在所述第一飞控系统为主控角色或监控角色时，所述命令通道根据所述传感单元采集的传感器数据确定第一控制指令；
[0024]所述命令通道获取所述指令通道的第二控制指令，所述第二控制指令为所述指令通道根据所述传感单元采集的传感器数据确定的；
[0025]所述命令通道确定所述第一控制指令与所述第二控制指令之间的差值；
[0026]所述命令通道根据所述差值确定所述命令开关的状态；
[0027]所述命令通道在确定所述命令开关处于闭合状态时，控制所述第一飞控系统的指令通道向所述作动单元输出所述第二控制指令。
[0028]可选地，所述命令通道根据所述差值确定所述命令开关的状态的步骤包括：
[0029]所述命令通道确定所述第一控制指令和所述第二控制指令的指令类型，并获取与所述指令类型关联的误差范围；
[0030]所述命令通道在检测到所述差值位于所述误差范围内时，确定所述命令开关处于默认的闭合状态；
[0031]所述命令通道在检测到所述差值不位于所述误差范围内时，向所述命令开关处于断开信号，以使所述命令开关处于断开状态。
[0032]可选地，所述命令通道根据所述差值确定所述命令开关的状态的步骤之后，所述方法还包括：
[0033]所述命令通道在根据所述差值确定所述命令开关处于断开状态时，向所述作动单元输出所述第一控制指令。
[0034]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供了一种飞行器，包括：传感单元、作动单元、至少两组基于分布式架构布置的飞控系统，以及用于所述传感单元、所述作动单元与所述飞控系统之间通信的至少一组总线。
[0035]可选地，每个所述飞控系统包括至少一个指令通道、至少一个命令通道和命令开
关；
[0036]所述命令通道用于管控所述命令开关的状态，以在所述命令开关处于默认的闭合状态时，通过所述指令通道的第一控制指令控制所述作动单元，在所述命令开关处于断开状态时，通过所述命令通道的第二控制指令控制所述作动单元。
[0037]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有飞行器的控制程序，所述飞行器的控制程序被处理器执行时实现上述的飞行器的控制方法的步骤。
[0038]本申请实施例中提供的一种飞行器的控制方法、飞行器及计算机可读存储介质的技术方案，各个飞控系统通过获取传感单元采集的飞行器状态、机载设备的健康状态和飞行参数，进而根据飞行器状态、机载设备的健康状态和飞行参数确定自身飞控系统的服务质量，同时获取其它飞控系统的服务质量，进而根据自身确定的服务质量和其它飞控系统确定的服务质量，确定自身飞控系统所承担的控制角色，使得各个飞控系统能执行自身控制角色对应的控制功能。由于各个飞控系统的控制角色能根据服务质量进行切换，使得正常控制路径上的飞控系统也能管控其他控制路径上发生故障的设备或模块，提高飞行器的可靠性。
附图说明
[0039]图1为本专利技术双行系统的结构示意图；
[0040]图2为本专利技术三行系统的结构示意图；
[0041]图3为本专利技术四行系统的结构示意图；
[0042]图4为本专利技术五行系统的结构示意图；
[0043]图5为本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种飞行器的控制方法，其特征在于，应用于第一飞控系统，所述方法包括：获取传感单元采集的飞行器状态、机载设备的健康状态和飞行参数；根据所述飞行器状态、所述机载设备的健康状态和所述飞行参数，确定所述第一飞控系统的第一服务质量；获取第二飞控系统的第二服务质量，所述第二服务质量由第二飞控系统根据所述飞行器状态、所述机载设备的健康状态和所述飞行参数确定的；根据所述第一服务质量和所述第二服务质量，确定所述第一飞控系统的控制角色；执行所述控制角色对应的控制功能。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一服务质量和所述第二服务质量，确定所述第一飞控系统的控制角色的步骤包括：获取第一服务质量临界值和第二服务质量临界值，所述第一服务质量临界值大于所述第二服务质量临界值；根据所述第一服务质量临界值、所述第二服务质量临界值、所述第一服务质量和所述第二服务质量，确定所述第一飞控系统的控制角色。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一服务质量临界值、所述第二服务质量临界值、所述第一服务质量和所述第二服务质量，确定所述第一飞控系统的控制角色的步骤包括：在所述第一服务质量大于所述第二服务质量临界值，且所述第一服务质量大于所述第二服务质量时，确定所述第一飞控系统为主控角色；或者，在所述第二服务质量小于所述第一服务质量临界值时，确定所述第一飞控系统为监控角色；或者，在所述第一服务质量小于或等于所述第二服务质量临界值、所述第一服务质量小于或等于所述第二服务质量且所述第二服务质量大于或等于所述第一服务质量临界值，确定所述第一飞控系统为辅控角色。4.如权利要求1或3所述的方法，其特征在于，所述第一飞控系统设置有至少一个指令通道、至少一个命令通道和命令开关，所述执行所述控制角色对应的控制功能的步骤包括：在所述第一飞控系统为主控角色且所述第二飞控系统为辅控角色时，控制所述第一飞控系统向作动单元发送控制指令；或者，在所述第一飞控系统为监控角色且所述第二飞控系统为辅控角色时，控制所述第一飞控系统向作动单元发送控制指令；或者，在所述第一飞控系统和所述第二飞控系统均为辅控角色时，控制所述第一飞控系统和所述第二飞控系统中服务质量最高的系统向作动单元发送控制指令；或者，在所述第一飞控系统为主控角色或监控角色，且所述第二飞控系统为主控角色或监控角色时，根据所述第一飞控系统的...

【专利技术属性】
技术研发人员：江立为，徐大勇，薛松柏，郭亮，
申请(专利权)人：浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：