运动引导结构、机械臂滑台组件及手术机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种运动引导结构、机械臂滑台组件及手术机器人，该结构包括支撑结构和驱动装置；所述支撑结构的上部和下部分别开设有第一引导孔和第二引导孔；所述第一引导孔和第二引导孔分别用于穿设所述弯折后的软排线；所述驱动装置用于驱动所述支撑结构进行直线运动。所述机械臂滑台组件，包括电气件、原动件、用于将所述电气件和原动件连接的软排线、及上述的运动引导结构。本实用新型专利技术提供的运动引导结构、机械臂滑台组件及手术机器人能够对软排线进行运动引导，减小其折弯半径，使其运动平稳可靠。动平稳可靠。动平稳可靠。

【技术实现步骤摘要】
运动引导结构、机械臂滑台组件及手术机器人


[0001]本技术涉及手术智能设备
，具体而言，涉及一种运动引导结构、机械臂滑台组件及手术机器人。

技术介绍

[0002]软排线也叫柔性印刷电路板，具有柔软、随意弯曲折叠、厚度薄、体积小、拆卸方便等优点。大于100mm长度的软排线(以下简称长软排线)在对折使用时，因软排线不受外部的约束，导致其弯曲半径较大。
[0003]机械臂滑台是腹腔内窥镜镜等手术机器人的核心末端运动执行机构之一，机械臂滑台内的空间非常紧凑，缝隙狭小，滑台运动的行程较长。长软排线在机械臂滑台内的作用是连接电气件和原动件，以保证二者之间正常通信。软排线在机械臂滑台内随滑块运动，其运动频率高，运动速度快。
[0004]受软排线本身的材质所限，其不受外部约束力作用时，弯曲半径较大，当其在折弯运动过程中未进行引导、支撑、保护和限制等措施时，则在运动过程中，极易出现折叠、挤压、撕裂等非正常状态。这将直接减少软排线的使用寿命，加速软排线的功能失效，最终导致机械臂滑台功能失效，及手术机器人不能工作。
>[0005]同时，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种运动引导结构，应用于弯折后的软排线(3)，弯折后的所述软排线(3)包括相对设置的上排线部分(31)和下排线部分(32)，其特征在于，包括支撑结构(2)和驱动装置(1)；所述支撑结构(2)的上部和下部分别开设有延伸方向相同的第一引导孔(21)和第二引导孔(22)；所述上排线部分(31)用于穿设于所述第一引导孔(21)，所述下排线部分(32)用于穿设于所述第二引导孔(22)；所述驱动装置(1)用于驱动所述支撑结构(2)进行直线运动，且所述上排线部分(31)或所述下排线部分(32)用于随所述支撑结构(2)运动。2.根据权利要求1所述的运动引导结构，其特征在于，所述支撑结构(2)包括设置于所述第一引导孔(21)和/或所述第二引导孔(22)内的滚动副，所述滚动副的间隙用于穿设所述软排线(3)。3.根据权利要求2所述的运动引导结构，其特征在于，所述滚动副包括上下并列设置的第一滚轴(23)和第二滚轴(24)，所述第一滚轴(23)和所述第二滚轴(24)分别用于与所述软排线(3)的上、下表面滚动接触。4.根据权利要求1所述的运动引导结构，其特征在于，所述驱动装置(1)包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘志衡，冯海生，苏衍宇，
申请(专利权)人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司，
类型：新型
国别省市：