手术机器人及摆位装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种手术机器人及摆位装置。该摆位装置包括：第一摆位结构；第二摆位结构，包括悬吊连杆以及多个摆位机械臂；操作装置；多个所述摆位机械臂的一端经悬吊连杆与第一摆位结构旋转连接，另一端安装有操作装置；控制设备，用于控制所述第一摆位结构及所述第二摆位结构带动所述操作装置自主运动。对操作装置进行摆位时，第一摆位结构带动第二摆位结构及其上的操作装置运动，各个摆位机械臂带动对应的操作装置运动，实现操作装置的摆位，使得操作装置处于所需的空间位置，该摆位装置结构单紧凑，便于集成到手术机器人或者其他需要摆位的设备中。摆位的设备中。摆位的设备中。

【技术实现步骤摘要】
手术机器人及摆位装置


[0001]本技术涉及医用设备
，特别是涉及一种手术机器人及摆位装置。

技术介绍

[0002]随着技术的快速发展，微创手术机器人也被赋予了更强大的功能。摆位机械臂作为微创手术机器人的主要定位辅助单元，其运动性能和调整能力直接决定手术机器人的性能，影响着手术的效果和医护人员的操作体验。赋予摆位机械臂主动摆位功能，可以缩短术前准备时间，提高手术的效率。
[0003]目前有的微创手术机器人，其在手术准备阶段和手术过程中主要以人工拖动方式实现摆位，只有在收缩和展开过程中才能通过摆振方式实现自动摆位；有的微创手术机器人，虽然能够自动摆位，但是，实现主动摆位功能往往造成机械臂外形臃肿、传动结构复杂等问题。也就是说，目前的微创手术机器人实现主动摆位的结构复杂，外形臃肿，影响使用性能。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对目前微创手术机器人实现主动摆位的结构复杂等问题，提供一种结构简单并易于实现主动摆位的手术机器人及摆位装置。
[0005]一种手术机器人的摆位装置，包括：/>[0006]第一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种手术机器人的摆位装置(10)，其特征在于，包括：第一摆位结构(100)；第二摆位结构(200)，包括悬吊连杆(210)以及多个摆位机械臂(220)；操作装置(20)；多个所述摆位机械臂的一端经悬吊连杆(210)与第一摆位结构(100)旋转连接，另一端安装有操作装置(20)；控制设备(60)，用于控制所述第一摆位结构(100)及所述第二摆位结构(200)带动所述操作装置(20)自主运动。2.根据权利要求1所述的摆位装置(10)，其特征在于，所述摆位机械臂(220)包括多个关节件，多个所述关节件串联连接所述悬吊连杆(210)和所述操作装置(20)，所述关节件设置有驱动装置，用于驱动所述关节件带动操作装置(20)自主运动。3.根据权利要求2所述的摆位装置(10)，其特征在于，所述多个关节件包括第一旋转组件(221)与第二旋转组件(223)，以及第一直线运动组件(222)与第二直线运动组件(224)，所述悬吊连杆(210)与所述操作装置(20)经所述第一旋转组件(221)、所述第一直线运动组件(222)、所述第二旋转组件(223)以及所述第二直线运动组件(224)串联连接。4.根据权利要求3所述的摆位装置(10)，其特征在于，所述第一旋转组件(221)包括第一输出件(2211)、第一安装壳体(2212)以及设置于所述第一安装壳体(2212)的旋转电机(2213)、第一制动器(2214)与第一编码器(2215)，所述第一安装壳体(2212)安装于所述第一直线运动组件(222)，所述第一制动器(2214)设置于所述旋转电机(2213)的端部，所述第一编码器(2215)电连接所述旋转电机(2213)，所述旋转电机(2213)的输出端安装所述第一输出件(2211)，所述第一输出件(2211)连接所述悬吊连杆(210)。5.根据权利要求3所述的摆位装置(10)，其特征在于，所述第一直线运动组件(222)为低减速比...

【专利技术属性】
技术研发人员：印世杰，
申请(专利权)人：武汉联影智融医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：