一种目标跟踪方法、设备和存储介质技术

本申请公开了一种目标跟踪方法、设备和存储介质，该方法包括：获取与目标的第一目标航迹对应的若干参考状态信息，若干参考状态信息包括目标的至少一个历史状态信息、以及基于第一目标航迹预测得到的目标在当前时刻的预测状态信息；基于当前时刻扫描到的当前帧中的若干检测点的检测状态信息、第一目标航迹对应的若干参考状态信息，确定若干检测点是否与第一目标航迹关联；利用与第一目标航迹关联的检测点的检测状态信息，更新第一目标航迹。通过上述方式，本申请能够提高检测目标和已存在的目标航迹的关联度，以提高跟踪效果。以提高跟踪效果。以提高跟踪效果。

【技术实现步骤摘要】
一种目标跟踪方法、设备和存储介质


[0001]本申请涉及计算机处理
，特别是涉及一种目标跟踪方法、设备和存储介质。

技术介绍

[0002]目标检测应用在多种领域，目标检测的精确性、连贯性、实时性是非常重要的因素。以将目标检测应用在智能驾驶领域为例，近年来，国内外学者在智能驾驶领域提出了多种目标检测的方法，常用的车载环境感知传感器包括激光雷达、毫米波雷达、红外雷达、摄像机等。其中毫米波雷达相较于其他传感器而言，对雨雪、雾霾、烟尘等恶劣环境有很强的抗干扰能力，不会被光线变化影响，且检测距离远、价格低。因此车载毫米波雷达成为了大多数智能驾驶环境感知系统中不可或缺的传感器，其通常会与摄像机和激光雷达等传感器组成融合系统来配合使用。
[0003]目前，车载环境感知传感器的运行工况是极为复杂的，尤其是对于交叉口、拥堵路段等目标密集且包含大量杂波的场景。以车载环境下毫米波雷达为例，使用传统的跟踪方法(在当前帧预测位置设置固定波门，在波门内寻找关联雷达探测点)很容易出现检测目标和已存在的航迹关联不上的现象，从而严重影响真实目标的跟踪，极大增加交通本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：获取与目标的第一目标航迹对应的若干参考状态信息，所述若干参考状态信息包括所述目标的至少一个历史状态信息、以及基于所述第一目标航迹预测得到的所述目标在当前时刻的预测状态信息；基于当前时刻扫描到的当前帧中的若干检测点的检测状态信息、所述第一目标航迹对应的若干参考状态信息，确定所述若干检测点是否与所述第一目标航迹关联；利用与所述第一目标航迹关联的检测点的检测状态信息，更新所述第一目标航迹。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于当前时刻扫描到的当前帧中的若干检测点的检测状态信息、所述第一目标航迹对应的若干参考状态信息，确定所述若干检测点中是否与所述第一目标航迹关联，包括：对于每个检测点，响应于所述检测点的检测状态信息与所述第一目标航迹对应的任一所述参考状态信息之间的目标差值满足预设条件，确定所述检测点与所述第一目标航迹关联。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述响应于所述检测点的检测状态信息与所述第一目标航迹对应的任一所述参考状态信息之间的目标差值满足预设条件，确定所述检测点与所述第一目标航迹关联，包括：判断所述检测点的检测状态信息与所述预测状态信息之间的第一目标差值是否满足预设条件；响应于所述第一目标差值满足预设条件，确定所述检测点与所述第一目标航迹关联；或者，响应于所述第一目标差值不满足预设条件，基于所述检测点的检测状态信息与任一所述历史状态信息之间的目标差值是否满足预设条件的判断结果，确定所述检测点是否与所述第一目标航迹关联。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述至少一个历史状态信息包含第一历史状态信息和第二历史状态信息，所述第一历史状态信息通过在前一时刻扫描到的前一帧得到的，所述第二历史状态信息通过所述目标的消失帧得到；所述基于所述检测点的检测状态信息与任一所述历史状态信息之间的目标差值是否满足预设条件的判断结果，确定所述检测点是否与所述第一目标航迹关联，包括：响应于所述检测状态信息与所述第一历史状态信息之间的第二目标差值是否满足所述预设条件，确定所述检测点与所述第一目标航迹关联；或，响应于所述第二目标差值不满足所述预设条件，且所述检测状态信息与所述第二历史状态信息之间的第三目标差值满足所述预设条件，确定所述检测点与所述第一目标航迹关联。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设条件为所述目标差值小于预设阈值；和/或，所述检测状态信息与任一所述参考状态信息之间的目标差值的获取步骤包括：基于所述检测状态信息中的检测速度与所述参考状态信息中的参考速度得到速度偏差；以及，基于所述检测状态信息中的检测位置信息与所述参考状态信息中的参考位置信息得到位置偏差；
基于速度偏差和位置偏差，得到所述参考状态信息对应的目标差值。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一目标航迹包含多条，在所述利用与所述第一目标航迹关联的检测点的检测状态信息，更新所述第一目标航迹之前，所述方法还包括：将与至少两条所述第一目标航迹关联的检测点确定待定检测点，并获取所述待定检测点分别与每条关联的第一目标航迹的关联确定因素，所述第一目标航迹对应的关联确定因素为确定所述检测点与所述第一目标航迹关联所使用的所述参考状态信息；按照所述至少两条所述第一目标航迹对应的关联确定因素的优先级，从所述至少两条所述第一目标航迹中择一，作为与所述待定检测点最终关联的所述第一目标航迹；或者，在所述至少两条所述第一目标航迹对应的关联确定因素相同的情况下，获取每条关联的第一目标航迹的关联确定因素对应的目标差值，选择所述关联确定因素对应的目标差值最小的所述第一目标航迹，作为与所述待定检测点最终关联的所述第一目标航迹。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈宏峰，
申请(专利权)人：浙江零跑科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：