本发明专利技术公开了一种车辆及其原地转向控制方法、装置。方法包括：响应车辆的原地转向功能开启信号，获取车辆的驾驶模式、车速、转向角度和转向方向；在根据驾驶模式、车速和转向角度确定车辆满足原地转向功能开启条件时，根据转向方向确定目标车轮；对目标车轮施加制动力或对目标车轮进行抱死，以使车辆原地转向。由此，能够实现车辆的最小转弯目的，使得车辆能够更加顺利地完成原地转向，提升了车辆的转弯性能，减少了车辆行驶过程中因车辆转弯性能不佳出现人身安全或财产安全问题。出现人身安全或财产安全问题。出现人身安全或财产安全问题。
【技术实现步骤摘要】
车辆及其原地转向控制方法、装置
[0001]本专利技术涉及车辆控制
，尤其涉及一种车辆及其原地转向控制方法、装置。
技术介绍
[0002]随着车辆与驾乘人员的不断融合，车辆具备越来越多的功能，例如：为驾乘人员提供娱乐功能、高级出行功能等。其中，高级出行功能中关于远行安全可靠问题及越野省心方便问题，越来越受到人们的关注。当车辆行驶在远郊恶劣路况时，普通车辆的转弯半径较大，且与转弯半径相关的参数在车型开发方案确定后，不可调整，如果车辆行驶在路况恶劣的环境中，需要多次倒车才能实现转向，无法顺利通过较小的道路弯道，或无法满足狭小空间内的转弯及调头需求，使得车辆处于危险的环境中，容易发生交通事故，给驾乘人员带来较大的人身及财产安全损失。
[0003]需要说明的是，本
技术介绍
部分中公开的信息仅用于理解本申请构思的
技术介绍
，并且因此，它可以包含不构成现有技术的信息。
技术实现思路
[0004]本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的目的在于提出一种车辆及其原地转向控制方法、装置，能够实现车辆的最小转弯目的，使得车辆能够更加顺利地完成原地转向，提升了车辆的转弯性能，减少了车辆行驶过程中因车辆转弯性能不佳出现人身安全或财产安全问题。
[0005]为达上述目的，本专利技术第一方面实施例提出一种车辆的原地转向控制方法，方法包括：响应车辆的原地转向功能开启信号，获取车辆的驾驶模式、车速、转向角度和转向方向；在根据驾驶模式、车速和转向角度确定车辆满足原地转向功能开启条件时，根据转向方向确定目标车轮；对目标车轮施加制动力或对目标车轮进行抱死，以使车辆原地转向。
[0006]在本专利技术的一些实施例中，根据驾驶模式、车速和转向角度确定车辆满足原地转向功能开启条件，包括：在驾驶模式为蠕形模式、车速小于预设车速、转向角度大于预设角度且持续时间达到预设时间时，确定车辆满足原地转向功能开启条件。
[0007]在本专利技术的一些实施例中，预设车速小于等于20km/h，预设角度大于等于90％。
[0008]在本专利技术的一些实施例中，根据转向方向确定目标车轮，包括：若转向方向为左转，则确定目标车轮为车辆的左后轮；若转向方向为右转，则确定目标车轮为车辆的右后轮。
[0009]在本专利技术的一些实施例中，在对目标车轮施加制动力或对目标车轮进行抱死时，车辆的原地转向控制方法还包括：对除目标车轮外的剩余车轮施加驱动力。
[0010]为达上述目的，本专利技术第二方面实施例提出了一种车辆的原地转向控制装置，装置包括：获取模块，用于响应车辆的原地转向功能开启信号，获取车辆的驾驶模式、车速、转向角度和转向方向；控制模块，用于在根据驾驶模式、车速和转向角度确定车辆满足原地转向功能开启条件时，根据转向方向确定目标车轮，并对目标车轮施加制动力或对目标车轮
进行抱死，以使车辆原地转向。
[0011]在本专利技术的一些实施例中，控制模块具体用于：在驾驶模式为蠕形模式、车速小于预设车速、转向角度大于预设角度且持续时间达到预设时间时，确定车辆满足原地转向功能开启条件。
[0012]在本专利技术的一些实施例中，控制模块具体用于：若转向方向为左转，则确定目标车轮为车辆的左后轮；若转向方向为右转，则确定目标车轮为车辆的右后轮。
[0013]在本专利技术的一些实施例中，控制模块还用于在对目标车轮施加制动力或对目标车轮进行抱死时，对除目标车轮外的剩余车轮施加驱动力。
[0014]为达上述目的，本专利技术第三方面实施例提出了一种车辆，包括上述任一实施例的车辆的原地转向控制装置。
[0015]根据本专利技术实施例的车辆及其原地转向控制方法、装置，在车辆的原地转向功能开启后，首先获取车辆的驾驶模式、车速、转向角度和转向方向，然后根据驾驶模式、车速和转向角度确定车辆满足原地转向功能开启条件时，根据转向方向确定目标车轮，进而对目标车轮施加制动力或对目标车轮进行抱死，从而实现车辆的最小转弯目的，使得车辆能够更加顺利地完成原地转向，提升了车辆的转弯性能，减少了车辆驾驶过程中因车辆转弯性能不佳出现人身安全或财产安全问题。
[0016]本专利技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
附图说明
[0017]本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0018]图1是本专利技术一个实施例的车辆的原地转向控制方法的流程示意图。
[0019]图2是本专利技术一个实施例的车辆的原地转向控制系统的结构框图。
[0020]图3是本专利技术一个实施例的车辆进行原地转向且转向方向为左转时各个车轮的力矩示意图。
[0021]图4是本专利技术另一个实施例的车辆的原地转向控制方法的流程示意图。
[0022]图5是本专利技术一个实施例的车辆的原地转向控制装置的结构框图。
[0023]图6是本专利技术一个实施例的车辆的结构框图。
具体实施方式
[0024]下面详细描述本专利技术的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。
[0025]图1是根据本专利技术一个实施例的车辆的原地转向控制方法的流程示意图。
[0026]如图1所示，车辆的原地转向控制方法可包括：
[0027]S11：响应车辆的原地转向功能开启信号，获取车辆的驾驶模式、车速、转向角度和转向方向。
[0028]可以理解，在车辆执行原地转向功能时，车辆的转弯效果与最小转弯半径下的转
弯效果相类似。其中，最小转弯半径为车辆转弯时，转向轨迹的中心点到车辆外侧转向轮轨迹间的最小距离，转弯半径越小，车辆的机动性能越好，对路况的适用性越好，车辆的过弯能力或者绕过障碍物的能力越好。车辆转弯半径的大小主要取决于车辆的轴距、轮距及转向轮的最大转角等参数的设定，但是，上述参数在车型开发方案确定之后，便不可调整。因此，为解决车辆行驶在路况恶劣的环境中或狭小空间内的转弯及调头需求，通过获取车辆的驾驶模式、车速、转向角度和转向方向，并对所获取的参数进行综合判定后，确定驾驶员转向意图，从而在转弯半径的参数无法更改的情况下，通过对目标车轮施加制动力或对目标车轮进行抱死，以实现最小转弯半径下的转弯效果，提升了车辆的转弯性能及通过障碍物的性能。
[0029]S13：在根据驾驶模式、车速和转向角度确定车辆满足原地转向功能开启条件时，根据转向方向确定目标车轮。
[0030]在一个示例中，如图2所示，图2为车辆的原地转向控制系统的结构框图。该原地转向控制系统包括10包括控制单元101、功能开关按键102、驾驶模式开关按键103、BCM(车身控制器)单元104、转向系统单元105和功能执行单元106。
[0031]当驾驶员通过功能开关按键102启动车辆的原地转向功能时，功能本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆的原地转向控制方法，其特征在于，所述方法包括：响应所述车辆的原地转向功能开启信号，获取所述车辆的驾驶模式、车速、转向角度和转向方向；在根据所述驾驶模式、所述车速和所述转向角度确定所述车辆满足原地转向功能开启条件时，根据所述转向方向确定目标车轮；对所述目标车轮施加制动力或对所述目标车轮进行抱死，以使所述车辆原地转向。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述驾驶模式、所述车速和所述转向角度确定所述车辆满足原地转向功能开启条件，包括：在所述驾驶模式为蠕形模式、所述车速小于预设车速、转向角度大于预设角度且持续时间达到预设时间时，确定所述车辆满足原地转向功能开启条件。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设车速小于等于20km/h，所述预设角度大于等于90％。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述转向方向确定目标车轮，包括：若所述转向方向为左转，则确定所述目标车轮为所述车辆的左后轮；若所述转向方向为右转，则确定所述目标车轮为所述车辆的右后轮。5.根据权利要求1
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4任一项所述的方法，其特征在于，在对所述目标车轮施加制动力或对所述目标车轮进行抱死时，所述方法还包括：对除所述目标车轮外的剩余车轮...
【专利技术属性】
技术研发人员：张俊茹，孙仁杰，夏基燕，
申请(专利权)人：北京新能源汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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