一种车速控制方法及装置制造方法及图纸

本申请公开了一种车速控制方法及装置。该方法包括：在目标车辆的GPS信号和辅助修正信息异常的情况下，获取目标车辆的目标速度信息，根据目标速度信息和预设误差数据，确定目标车辆在当前采样周期内的目标位移误差，预设误差数据包括目标车辆的速度信息与位移误差之间的对应关系，根据目标位移误差和目标车辆的历史位移误差，确定累积误差，历史位移误差包括目标车辆在多个历史采样周期内的位移误差，在累积误差大于目标误差阈值的情况下，控制目标车辆的车速为目标预设车速。这样，可以提高目标车辆的安全性，降低发生危险的概率。降低发生危险的概率。降低发生危险的概率。

【技术实现步骤摘要】
一种车速控制方法及装置


[0001]本申请属于自动驾驶
，尤其涉及一种车速控制方法及装置。

技术介绍

[0002]目前，自动驾驶车辆多采用全球定位系统(Global Positioning System，GPS)、惯性测量单元(Inertial measurement unit，IMU)和辅助修正相结合的多传感器融合定位方案进行定位。若受到周围环境影响导致部分GPS信号接收不佳及辅助修正信息不充足时，则会主要借助航迹推算(dead reckoning，DR)来进行定位。
[0003]但是，受到DR航迹推算模型的精度及惯性元件的测量精度的影响，主要借助DR航迹推算来进行定位会存在误差，且随着车辆的持续行驶，误差会不断累积，而DR航迹推算输出的定位结果偏差过大会导致车辆行驶轨迹偏离，极易发生危险。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供一种车速控制方法及装置，能够提高目标车辆的安全性，降低发生危险的概率。
[0005]第一方面，本申请实施例提供一种车速控制方法，该方法包括：
[0006]在目标车辆的GPS信号和辅助修正信息异常的情况下，获取目标车辆的目标速度信息，
[0007]根据目标速度信息和预设误差数据，确定目标车辆在当前采样周期内的目标位移误差，预设误差数据包括目标车辆的速度信息与位移误差之间的对应关系，
[0008]根据目标位移误差和目标车辆的历史位移误差，确定累积误差，历史位移误差包括目标车辆在多个历史采样周期内的位移误差，
[0009]在累积误差大于目标误差阈值的情况下，控制目标车辆的车速为目标预设车速。
[0010]第二方面，本申请实施例提供了一种车速控制装置，该装置包括：
[0011]第一获取模块，用于在目标车辆的GPS信号和辅助修正信息异常的情况下，获取目标车辆的目标速度信息，
[0012]第一确定模块，用于根据目标速度信息和预设误差数据，确定目标车辆在当前采样周期内的目标位移误差，预设误差数据包括目标车辆的速度信息与位移误差之间的对应关系，
[0013]第二确定模块，用于根据目标位移误差和目标车辆的历史位移误差，确定累积误差，历史位移误差包括目标车辆在多个历史采样周期内的位移误差，
[0014]控制模块，用于在累积误差大于目标误差阈值的情况下，控制目标车辆的车速为目标预设车速。
[0015]第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，所述设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器，
[0016]所述处理器执行所述计算机程序指令时实现如第一方面的任一项实施例中所示
的车速控制方法。
[0017]第四方面，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现第一方面的任一项实施例中所示的车速控制方法。
[0018]第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备执行第一方面的任一项实施例中所示的车速控制方法。
[0019]本申请实施例的车速控制方法及装置，可以在目标车辆的GPS信号和辅助修正信息异常的情况下，获取目标车辆的目标速度信息，并根据该目标速度信息和包括目标车辆的速度信息与位移误差之间的对应关系的预设误差数据，确定目标车辆在当前采样周期内的目标位移误差，然后可以根据目标位移误差和目标车辆在多个历史采样周期内的位移误差确定累积误差，并在累积误差大于目标误差阈值的情况下，控制目标车辆的车速为目标预设车速。这样，可以在目标车辆的GPS信号和辅助修正信息异常，依赖DR航迹推算模型进行定位的情况下，根据累积误差控制车速，提高目标车辆的安全性，降低发生危险的概率。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1是本申请一个实施例提供的一种车速控制方法的流程图，
[0022]图2是本申请一个实施例提供的一种DR航迹推算原理示意图，
[0023]图3是本申请一个实施例提供的一种误差示意图，
[0024]图4是本申请一个实施例提供的另一种误差示意图，
[0025]图5是本申请一个实施例提供的一种车速控制装置的结构示意图，
[0026]图6是本申请一个实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0027]下面将详细描述本申请的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本申请进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅意在解释本申请，而不是限定本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本申请的示例来提供对本申请更好的理解。
[0028]需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0029]如
技术介绍
，现有车载多传感器融合定位方案多采用GPS+IMU+辅助修正(杆牌、车道线等元素和高精地图匹配修正)，在受到周围环境影响处于部分GPS信号接收不佳及辅助修正信息不充足的场景下时，主要借助DR航迹推算来继续维持一段时间内的定位输出。
[0030]DR航迹推算的误差与惯性元件的测量精度、DR航迹推算算法等均有关，且误差会随着时间增加而不断累积，无法维持长时间的定位结果正确输出。一旦自动驾驶车辆长时间处于DR航迹推算状态，输出的定位结果偏差过大而自动驾驶系统无法判断，会导致车辆行驶轨迹偏离，容易引发安全隐患。
[0031]本申请实施例提供了一种车速控制方法及装置，可以在目标车辆的GPS信号和辅助修正信息异常的情况下，获取目标车辆的目标速度信息，并根据该目标速度信息和包括目标车辆的速度信息与位移误差之间的对应关系的预设误差数据，确定目标车辆在当前采样周期内的目标位移误差，然后可以根据目标位移误差和目标车辆在多个历史采样周期内的位移误差确定累积误差，并在累积误差大于目标误差阈值的情况下，控制目标车辆的车速为目标预设车速。这样，可以在目标车辆的GPS信号和辅助修正信息异常，依赖DR航迹推算模型进行定位的情况下，根据累积误差控制车速，提本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车速控制方法，其特征在于，所述方法包括：在目标车辆的全球定位系统GPS信号和辅助修正信息异常的情况下，获取所述目标车辆的目标速度信息，根据所述目标速度信息和预设误差数据，确定所述目标车辆在当前采样周期内的目标位移误差，所述预设误差数据包括所述目标车辆的速度信息与位移误差之间的对应关系，根据所述目标位移误差和所述目标车辆的历史位移误差，确定累积误差，所述历史位移误差包括所述目标车辆在多个历史采样周期内的位移误差，在所述累积误差大于目标误差阈值的情况下，控制所述目标车辆的车速为目标预设车速。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标速度信息包括目标车速和目标横摆角速度，所述预设误差数据包括直行误差数据和转弯误差数据，所述根据所述目标速度信息和预设误差数据，确定所述目标车辆在当前采样周期内的目标位移误差，包括：根据所述目标横摆角速度确定所述目标车辆所处的目标场景，在所述目标场景为直行场景的情况下，根据所述目标车速和所述直行误差数据，确定所述目标位移误差，所述直行误差数据包括所述目标车辆在处于所述直行场景的情况下，车速与位移误差之间的对应关系，在所述目标场景为转弯场景的情况下，根据所述目标车速和所述转弯误差数据，确定所述目标位移误差，所述转弯误差数据包括所述目标车辆在处于所述转弯场景的情况下，车速与位移误差之间的对应关系。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述位移误差为所述目标车辆的位移每增加预设距离所形成的误差值，在所述目标场景为直行场景的情况下，根据所述目标车速和所述直行误差数据，确定所述目标位移误差，包括：在所述目标场景为直行场景的情况下，根据所述目标车速确定所述目标车辆在所述当前采样周期内的目标位移增量，并根据所述直行误差数据确定所述目标车速对应的第一位移误差，根据所述目标位移增量和所述第一位移误差，确定所述目标位移误差，在所述目标场景为转弯场景的情况下，根据所述目标车速和所述转弯误差数据，确定所述目标位移误差，包括：在所述目标场景为转弯场景的情况下，根据所述目标车速确定所述目标车辆在所述当前采样周期内的目标位移增量，根据所述转弯误差数据确定所述目标车速对应的第二位移误差，并根据所述目标横摆角速度，确定所述目标车辆在所述当前采样周期内的目标横摆角增量，根据所述目标位移增量、所述第二位移误差、所述目标横摆角增量和所述目标车辆在前一采样周期内的第一历史位移误差，确定所述目标位移误差。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标位移误差包括目标纵向误差和目标横向误差，所述第一位移误差包括第一纵向误差和第一横向误差，所述根据所述目标车速确定所述目标车辆在所述当前采样周期内的目标位移增量，包括：通过如下公式确定所述目标位移增量：DisInc＝VehSpd
×
ΔT
其中，DisInc为所述目标位移增量，VehSpd为所述目标车速，ΔT为所述当前采样周期，所述根据所述目标位移增量和所述第一位移误差，确定所述目标位移误差，包括：通过如下公式确定所述目标纵向误差和所述目标横向误差：其中，ErrLong2为所述目标纵向误差，ErrLat2为所述目标横向误差，ErrLong3为所述第一纵向误差，ErrLat3为所述第一横向误差，DisInc为所述目标位移增量，S为所述预设距离。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一历史位移误差包括第一历史纵向误差和第一历史横向误差，所述第二位移误差包括第二纵向误差和第二横向误差，所述根据所述目标横摆角速度，确定所述目标车辆在所述当前采样周期内的目标横摆角增量，包括：通过如下公式确定所述目标横摆角增量：ΔHA＝Yawrate
×
ΔT其中，ΔHA为所述目标横摆角增量，Yawrate为所述目标横摆角速度，ΔT为所述当前采样周期，所述根据所述目标位移增量、所述第二位移误差、所述目标横摆角增量和所述目标车辆在前一采样周期内的第一历史位移误差，确定所述目标位移误差，包括：通过如下公式确定目标纵向误差和目标横向误差：其中，ErrLong
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【专利技术属性】
技术研发人员：陆嘉伟，刘祺，万国强，范成建，
申请(专利权)人：北京经纬恒润科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：