【技术实现步骤摘要】
本申请属于自动驾驶车辆，尤其涉及一种信息融合方法及装置。
技术介绍
1、现实生活中，车辆在行驶过程中，其预设距离范围内会存在多个其他车辆，其他车辆的行驶状态可能会影响到本车的决策或轨迹规划，以避免出现车辆碰撞的情况。然而，现有技术中获取本车周围其他车辆的状态估计量的准确度较低。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种信息融合方法及装置，提高了获取本车周围其他车辆的状态估计量的准确度。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种信息融合方法，该方法包括：
3、获取目标车辆在上一帧的状态估计量，并根据车辆运行学模型对目标车辆在上一帧的状态估计量进行预测，得到目标车辆在当前帧的状态预测量；
4、通过传感器采集获取目标车辆在当前帧的状态观测量，传感器包括图像传感器，和/或，测距传感器；
5、确定状态预测量和状态观测量在状态空间上的距离，并在距离小于预设距离阈值的情况下，关联状态预测量和状态观测量；
6、融合状态预测量和状态观测量，得到目标车辆在...
【技术保护点】
1.一种信息融合方法，其特征在于，所述方法还包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述状态观测量包括所述测距传感器采集的状态观测量，和/或，所述图像传感器采集的状态观测量；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述状态预测量包括车辆尺寸信息和车辆姿态信息，所述车辆尺寸信息包括车辆宽度和车辆长度，所述车辆姿态信息包括朝向角；
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述状态预测量和所述测距传感器采集的状态观测量在状态空间上的距离，满足如下公式：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述状态...
【技术特征摘要】
1.一种信息融合方法，其特征在于，所述方法还包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述状态观测量包括所述测距传感器采集的状态观测量，和/或，所述图像传感器采集的状态观测量；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述状态预测量包括车辆尺寸信息和车辆姿态信息，所述车辆尺寸信息包括车辆宽度和车辆长度，所述车辆姿态信息包括朝向角；
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述状态预测量和所述测距传感器采集的状态观测量在状态空间上的距离，满足如下公式：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述状态预测量包括车辆尺寸信息和车辆姿态信息，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：冯润泽，
申请(专利权)人：北京经纬恒润科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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