一种锁定装置、移动机器人以及控制方法制造方法及图纸

本申请公开了一种锁定装置、移动机器人以及控制方法，驱动电机通电时，驱动电机驱动锁定机构，使锁定机构远离轮子来解除对轮子的锁定；驱动电机断电时，复位机构推动锁定机构，使所述锁定机构抵接轮子来实现对轮子的锁定；导向构件用于引导锁定机构做远离轮子或抵接轮子的平行移动。移动机器人工作时，通过驱动电机带动锁定机构移动来解除对轮子的锁定，使轮子正常工作，在移动机器人停止工作时，通过复位机构来使锁定机构抵接轮子，将轮子锁住，防止移动机器人在斜坡上停止工作时，移动机器人出现溜车或者翻车的状况，提高移动机器人可靠性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
一种锁定装置、移动机器人以及控制方法


[0001]本申请涉及智能机器人
，具体涉及一种锁定装置、移动机器人以及控制方法。

技术介绍

[0002]随着科技的发展，越来越多的智能移动机器人出现在我们的生活中，为我们的生活带来便利。智能移动机器人在工作时，主要通过行走电机控制驱动轮来带动智能移动机器人行走。智能移动机器人一般只设置用于降低移动速度的刹车装置，不会设置用于锁定车轮的锁定装置，如果智能移动机器人不设置用于锁定车轮的锁定装置，智能移动机器人在斜坡上停止工作时，智能移动机器人可能会出现溜车或者倾翻的状况，导致智能移动机器人被损坏。

技术实现思路

[0003]为解决上述问题，本申请提供了一种锁定装置、移动机器人以及控制方法。本申请的具体技术方案如下：一种锁定装置，用于限制轮子的转动，所述锁定装置包括锁定机构、驱动电机、复位机构和导向构件；所述复位机构、锁定机构和导向构件依次相连，所述驱动电机和锁定机构机械相连；所述驱动电机通电时，所述驱动电机驱动锁定机构，使所述锁定机构远离轮子来解除对轮子的锁定；所述驱动电机断电时，所述复位机构推动锁定机构，使所述锁定机构抵接轮子来实现对轮子的锁定；所述导向构件用于引导锁定机构做远离轮子或抵接轮子的平行移动。移动机器人工作时，通过驱动电机带动锁定机构移动来解除对轮子的锁定，使轮子正常工作，在移动机器人停止工作时，通过复位机构来使锁定机构抵接轮子，将轮子锁住，防止移动机器人在斜坡上停止工作时，移动机器人出现溜车或者翻车的状况，提高移动机器人可靠性。
[0004]进一步地，所述锁定机构包括滑动座、锁定杆和拨动帽，所述导向构件上设有导向圆孔，所述锁定杆一端与滑动座的第一侧面固定，所述锁定杆另一端设置在导向构件的导向圆孔中并可伸出或缩进导向圆孔，所述滑动座中设有容纳腔，所述拨动帽位于滑动座的容纳腔中，所述拨动帽与所述驱动电机的转动轴固定设置，所述拨动帽随驱动电机的转动轴转动时，所述拨动帽对滑动座施加推力来使滑动座移动，所述滑动座在移动过程中，带动锁定杆，使锁定杆缩进到导向圆孔中，从而松开轮子。所述锁定机构通过推动锁定杆远离或靠近轮子的方式来松开或锁住轮子，结构简单，安全性较高。
[0005]进一步地，所述拨动帽包括三棱柱形状的上端部和圆柱形的下端部，所述拨动帽的下端部通过螺钉与驱动电机的转动轴固定相连，所述拨动帽随驱动电机的转动轴转动时，所述拨动帽的上端部对滑动座的容纳腔的内壁施加推力。水滴形状的拨动帽结构较为简单，所占用的空间比较小，而且便于推动滑动座。
[0006]进一步地，所述水滴形状的拨动帽的上端部的最高点与下端部的最高点之间的距
离大于或等于锁定杆在抵接轮子时伸出导向圆孔的长度。在驱动电机工作时，可以使锁定杆完全缩进到导向圆孔中，防止锁定杆影响轮子转动。
[0007]进一步地，所述复位机构包括弹簧座和弹簧，所述滑动座的第二侧面设有弹簧槽，所述弹簧设置在弹簧槽中，所述弹簧座套设在弹簧槽的开口处；所述拨动帽推动滑动座时，所述弹簧槽缩进弹簧座中，并压缩所述弹簧，使所述弹簧积蓄弹性势能，当所述驱动电机停止工作时，积蓄弹性势能后的弹簧对弹簧槽的内壁施加推力来使滑动座移动，所述滑动座在移动过程中，推动所述锁定杆，使所述锁定杆伸出导向圆孔并抵接轮子，从而将轮子锁住。通过弹簧推动滑动座来使锁定杆将轮子锁住，结构简单，使用方便。
[0008]进一步地，所述积蓄弹性势能后的弹簧对滑动座施加推力时，所述弹簧槽伸出弹簧座的长度等于锁定杆伸出导向圆孔的长度。在弹簧槽完全缩进弹簧座中时，锁定杆也完全缩进导向圆孔中，防止锁定杆影响轮子转动。
[0009]进一步地，所述锁定装置还包括基座，所述导向构件、驱动电机和弹簧座通过插入的方式设置在基座上，所述驱动电机和弹簧座通过螺钉与基座固定。所述导向构件、驱动电机和弹簧座通过插入的方式设置在基座上，便于安装和拆卸。
[0010]进一步地，导向构件包括上端部和端部，所述导向构件的上端部设有导向圆孔，所述导向构件的下端部两侧设有限位槽，所述基座上设有导向构件安装座，所述导向构件安装座中设有与限位槽相匹配的凸条，所示导向构件的上端部设有与滑动座第一侧面相配合的贴面，所述锁定杆抵接轮子时，所述滑动座的第一侧面与导向构件的贴面贴合。结构简单，便于安装和拆卸。
[0011]进一步地，所述锁定杆的一端设有螺纹，所述滑动座的第一侧面设有螺孔，所述锁定杆通过螺纹和螺孔与滑动座的第一侧面固定。锁定杆通过螺钉结构固定在滑动座上，当锁定杆磨损时，便于对锁定杆进行更换。
[0012]一种移动机器人，所述移动机器人包括用于行走的轮子和上述的锁定装置，所述锁定装置包括基座以及设置在基座上的锁定机构、驱动电机、复位机构和导向构件，所述轮子可活动地设置在基座上。移动机器人工作时，通过驱动电机带动锁定机构移动来解除对轮子的锁定，使轮子正常工作，在移动机器人停止工作时，通过复位机构来使锁定机构抵接轮子，将轮子锁住，防止移动机器人在斜坡上停止工作时，移动机器人出现溜车或者翻车的状况，提高移动机器人可靠性。
[0013]进一步地，所述锁定机构包括锁定杆，所述轮子包括车胎，所述车胎设有与锁定杆相互配合的凹槽。通过在车胎上设置凹槽来提高锁定杆的锁定性能，而且提高了轮子与地面的摩擦力，防止轮子打滑。
[0014]一种移动机器人的控制方法，所述控制方法用于控制上述的移动机器人，该控制方法包括以下步骤：移动机器人开始工作时，控制驱动电机持续工作，驱动电机带动锁定机构移动，打开轮子的锁定，使移动机器人正常移动；移动机器人停止移动后，控制驱动电机停止工作，复位机构推动锁定机构抵接轮子来实现对轮子的锁定，防止轮子转动。移动机器人工作时，通过驱动电机带动锁定机构移动来解除对轮子的锁定，使轮子正常工作，在移动机器人停止工作时，通过复位机构来使锁定机构抵接轮子，将轮子锁住，防止移动机器人在斜坡上停止工作时，移动机器人出现溜车或者翻车的状况，提高移动机器人可靠性。
附图说明
[0015]图1为本申请一种实施例所述锁定装置的分解示意图；图2为本申请一种实施例所述锁定装置松开轮子的结构示意图；图3为本申请一种实施例所述锁定装置锁住轮子的结构示意图。
实施方式
[0016]在下面的描述中，给出具体细节以提供对实施例的透彻理解。然而，本领域的普通技术人员将理解，可以在没有这些具体细节的情况下实施实施例。例如，电路可以在框图中显示，以便不在不必要的细节中使实施例模糊。在其他情况下，为了不混淆实施例，可以不详细显示公知的电路、结构和技术。
[0017]在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、
ꢀ“
一些实施例”、
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示例”、
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具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种锁定装置，用于限制轮子的转动，其特征在于，所述锁定装置包括锁定机构、驱动电机、复位机构和导向构件；所述复位机构、锁定机构和导向构件依次相连，所述驱动电机和锁定机构机械相连；所述驱动电机通电时，所述驱动电机驱动锁定机构，使所述锁定机构远离轮子来解除对轮子的锁定；所述驱动电机断电时，所述复位机构推动锁定机构，使所述锁定机构抵接轮子来实现对轮子的锁定；所述导向构件用于引导锁定机构做远离轮子或抵接轮子的平行移动。2.根据权利要求1所述的一种锁定装置，其特征在于，所述锁定机构包括滑动座、锁定杆和拨动帽，所述导向构件上设有导向圆孔，所述锁定杆一端与滑动座的第一侧面固定，所述锁定杆另一端设置在导向构件的导向圆孔中并可伸出或缩进导向圆孔，所述滑动座中设有容纳腔，所述拨动帽位于滑动座的容纳腔中，所述拨动帽与所述驱动电机的转动轴固定设置，所述拨动帽随驱动电机的转动轴转动时，所述拨动帽对滑动座施加推力来使滑动座移动，所述滑动座在移动过程中，带动锁定杆，使锁定杆缩进到导向圆孔中，从而松开轮子。3.根据权利要求2所述的一种锁定装置，其特征在于，所述拨动帽包括三棱柱形状的上端部和圆柱形的下端部，所述拨动帽的下端部通过螺钉与驱动电机的转动轴固定相连，所述拨动帽随驱动电机的转动轴转动时，所述拨动帽的上端部对滑动座的容纳腔的内壁施加推力。4.根据权利要求3所述的一种锁定装置，其特征在于，所述水滴形状的拨动帽的上端部的最高点与下端部的最高点之间的距离大于或等于锁定杆在抵接轮子时伸出导向圆孔的长度。5.根据权利要求2所述的一种锁定装置，其特征在于，所述复位机构包括弹簧座和弹簧，所述滑动座的第二侧面设有弹簧槽，所述弹簧设置在弹簧槽中，所述弹簧座套设在弹簧槽的开口处；所述拨动帽推动滑动座时，所述弹簧槽缩进弹簧座中，并压缩所述弹簧，使所述弹簧积蓄弹性势能，当所述驱动电机停止工作时，积蓄弹性势能后的弹簧对弹簧槽的内壁施加推力来使滑动座...

【专利技术属性】
技术研发人员：王学全，孙土春，金儒彬，
申请(专利权)人：珠海市一微机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：