车辆动态规划控制方法、装置、计算机设备和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种车辆动态规划控制方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取车辆的当前速度、当前转角、以及目标轨迹；以当前速度与当前转角为规划起始点，按照单位周期的速度变化量与转角变化量逐层迭代生成规划点，并得到车辆控制的多条规划序列；基于车辆运动学状态模型逐层迭代计算各个规划点对应的车辆状态，车辆状态包括车辆的横纵坐标与航向角；根据规划序列中各个规划点的车辆状态与目标轨迹对应参考点的参考状态之间的横向位移偏差，确定与目标轨迹整体横向偏差最小的规划序列，作为车辆控制的输出。采用本方法能够高效预测未来车辆状态并精准规划车辆控制。高效预测未来车辆状态并精准规划车辆控制。高效预测未来车辆状态并精准规划车辆控制。

【技术实现步骤摘要】
车辆动态规划控制方法、装置、计算机设备和存储介质


[0001]本申请涉及辅助驾驶
，特别是涉及一种车辆动态规划控制方法、装置、计算机设备和存储介质。

技术介绍

[0002]随着辅助驾驶技术的发展，出现了多种车辆控制技术，其中，横纵分层规划控制技术是目前大多数车辆控制中所采用的解决方案，该方案主要基于横向控制和纵向控制实现车辆的运动控制，但是规划不合理时，仍然会导致车辆轨迹跟踪造成一定的偏差，因此，需要进行联合的横纵向规划控制，才能保证车辆更好的规划车辆行为与控制车辆状态。
[0003]传统技术中，为了实现横纵向联合控车，一般采用横纵向的MPC(Model Predictive Control)控制、横纵向的LQR(linear quadratic regulator)控制、横纵向的PID(Proportion Integration Differentiation)控制等等，然而，这些控制还存在以下缺点：MPC控制需要构建凸二次型函数，凸二次型过程往往会对变量求取平方，这会增加大变量的影响，同时降低了小变量的影响，PID控制往往缺本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆动态规划控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆的当前速度、当前转角、以及目标轨迹；以所述当前速度与所述当前转角为规划起始点，按照单位周期的速度变化量与转角变化量逐层迭代生成规划点，并得到多条预测规划序列；基于车辆运动学状态模型逐层迭代计算各个所述规划点对应的车辆状态，所述车辆状态包括车辆的横纵坐标与航向角；根据所述预测规划序列中各个所述规划点的所述车辆状态与所述目标轨迹对应参考点的参考状态之间的横向位移偏差，确定与所述目标轨迹整体横向偏差最小的目标规划序列，作为车辆控制的输出。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照单位周期的速度变化量与转角变化量逐层迭代生成规划点包括：根据前一层的所述规划点，按照单位周期的速度变化量与转角变化量生成后一层的所述规划点，以此逐层迭代生成各层的所述规划点。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照单位周期的速度变化量与转角变化量逐层迭代生成规划点还包括：以车辆的当前预测周期数为所述规划点的规划层数。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照单位周期的速度变化量与转角变化量逐层迭代生成规划点还包括：以车辆预设的速度控制范围、转角控制范围为规划约束。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于车辆运动学状态模型逐层迭代计算各个所述规划点对应的车辆状态包括：根据前一所述规划点的所述车辆状态，基于车辆运动学状态模型计算下一所述规划点对应的所述车辆状态，以此逐层迭代计算各个所述规划点对应的所述车辆状态。6.根据权利要求1至5任意一项所述的方法，其特征在于，所述根...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐鹏，
申请(专利权)人：福思杭州智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：