多个机动车驾驶功能作用链组件间的通信方法、作用链和存储介质技术

本发明专利技术涉及一种用于在用于机动车的至少部分自动化的驾驶功能的作用链的多个组件之间进行通信的方法，其中，所述多个组件是发布

【技术实现步骤摘要】
多个机动车驾驶功能作用链组件间的通信方法、作用链和存储介质


[0001]本专利技术涉及一种用于在用于机动车的至少部分自动化的驾驶功能的作用链的多个组件之间进行通信的方法、一种用于机动车的至少部分自动化的驾驶功能的作用链、一种计算机程序和一种机器可读的存储介质。

技术介绍

[0002]公开文献US 2020/0393837 A1公开了一种用于自主车辆的轨迹规划的方法。
[0003]公开文献US 2017/0351261 A1公开了一种自主车辆。
[0004]公开文献DE 10 2019 215 815 A1公开了一种车辆控制系统。

技术实现思路

[0005]本专利技术所基于的任务可以视为提供一种用于在用于机动车的至少部分自动化的驾驶功能的作用链的多个组件之间高效进行通信的方案。
[0006]该任务借助本专利技术来解决。本专利技术的有利构型是各个优选实施方式的内容。
[0007]根据第一方面，提供一种用于在用于机动车的至少部分自动化的驾驶功能的作用链的多个组件之间进行通信的方法，其中，所述多个组件是发布
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订阅网络的通信参与者，该方法包括以下步骤：
[0008]借助所述多个组件中的第一组件发布第一消息；
[0009]向所述多个组件中的第二组件发送该第一消息；和
[0010]借助该第二组件接收该第一消息。
[0011]根据第二方面，提供一种用于机动车的至少部分自动化的驾驶功能的作用链，该作用链包括：
[0012]多个组件，所述多个组件是发布
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订阅网络的通信参与者，
[0013]其中，该作用链设置为用于实施根据第一方面的方法。
[0014]根据第三方面，提供一种计算机程序，该计算机程序包括指令，所述指令在通过作用链执行该计算机程序时促使该作用链实施根据第一方面的方法。
[0015]根据第四方面，提供一种机器可读的存储介质，在该存储介质上存储有根据第三方面的计算机程序。
[0016]本专利技术基于并且包括以下认知，即，解决上述任务的方式是，作用链的组件是发布
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订阅网络的参与者。由此以有利的方式实现将信息提供者、即发布消息的组件从信息接收者、即接收所发布的消息的组件解耦。这些组件以有利的方式不必彼此认知。发布消息的组件和接收所发布的消息的组件以有利的方式不必彼此交换关于所发送的和所接收的消息的信息。这以有利的方式减少待传输的数据量。此外能够以有利的方式高效利用供该通信使用的带宽。因此作用链的组件能够彼此高效地通信。
[0017]发布消息的组件也可以称为发布者、德语
[0018]接收消息的组件也可以称为订阅者、德语“Abonnent”。
[0019]在一种实施方式中，作用链被实现在基础设施中。由此例如实现如下技术优点：能够高效地实现作用链。
[0020]在一种实施方式中，作用链被实现在机动车中。由此例如实现如下技术优点：能够高效地实现作用链。
[0021]在一种实施方式中设置，作用链部分地被实现在基础设施中和部分地被实现在机动车中。由此例如实现如下技术优点：能够高效地实现作用链。
[0022]在一种实施方式中，在本说明书意义上的组件是机动车自身的组件，或者是基础设施自身的组件。这意味着，组件可以是机动车的一部分或者基础设施的一部分。这特别是意味着，组件可以被机动车或被基础设施包括。
[0023]在一种实施方式中设置，第一消息针对特定主题发布，其中，根据第二组件是否已订阅该特定主题向该第二组件发送该第一消息。
[0024]根据该实施方式，该发布
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订阅网络是基于主题的发布
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订阅网络。这意味着，组件能够获得针对该组件订阅的主题所发布了的所有消息。发布者负责限定订阅者能够订阅的主题。
[0025]在一种实施方式中设置，根据该第一消息的属性和/或内容是否符合借助该第二组件限定的限制条件向该第二组件发送该第一消息。
[0026]也就是说，根据该实施方式，该发布
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订阅网络是基于内容的发布
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订阅网络，在该发布
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订阅网络中，当消息的属性或内容符合由一个或一些相应的通信参与者限定的限制条件时仅向这个或这些通信参与者传递该消息。例如，在开发范畴内确定由发布者发布具有哪些特性的哪些信息。由此以特定的与系统有关的机制确保各个订阅者：信息及时地、具有可约定的特性地供该订阅者使用。相应的通信参与者负责对消息进行分类。
[0027]在一种实施方式中，将前述两个实施方式彼此结合。也就是说，该发布
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订阅网络不仅是基于主题的发布
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订阅网络而且是基于内容的发布
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订阅网络，即由基于主题的和基于内容的发布
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订阅网络所组成的混合。发布者发布针对主题的消息，而订阅者则针对一个或多个主题注册基于内容的订阅。
[0028]根据一种实施方式，第二组件基于第一消息发布第二消息，该第二消息发送给所述多个组件中的第三组件。
[0029]由此例如实现如下技术优点：作用链能够高效地工作，因为借助第二组件对第一消息进行的接收导致该第二组件发布第二消息，该第二消息被发送给第三组件。因此，作用链在使用发布
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订阅网络的情况下运转。
[0030]根据一种实施方式设置，所述多个组件分别是从组件的以下组中选择的元件：传感器——特别是环境传感器、机动车的促动器传感器、机动车的惯性传感器、机动车的车轮转速传感器、机动车的转向传感器、机动车的主控制器、机动车的促动器控制器、数字地图、用于控制机动车的横向引导和/或纵向引导的系统，其中，该系统特别是包括机动车的转向系统和/或机动车的驱动系统和/或机动车的制动系统。
[0031]由此例如实现如下技术优点：能够使用尤其适合的组件。
[0032]根据一种实施方式设置，第一组件是环境传感器，该环境传感器检测机动车的环境，从而第一消息包括代表所检测的环境的环境数据，其中，第二组件是机动车的控制器，
其中，第三组件是用于控制机动车的横向引导和/或纵向引导的系统，其中，该控制器基于所述环境数据求取用于控制机动车的横向引导和/或纵向引导的控制命令，其中，第二消息包括所述控制命令，其中，用于控制机动车的横向引导和/或纵向引导的系统基于所述控制命令控制机动车的横向引导和/或纵向引导。通过该应用能够大幅减少数据量，例如，如果在发布者处没有新的信息，则发布者例如仅循环发送该信息：最后有效的信息继续保持最新而不需要再发送另外的数据。这对于安全系统来说是非常高效的，因为仅在发生错误的情况下才必须传输描述错误情形的更大数据量。例如，只要没有信息的改变，则即使在闭合的控制回路中也仅确认先前的信息的有效性就足够。
[0033]由此例如实现如下技术优点：能够高效地控制机动车的横向引导和/或纵向引导。
[0034]因此，根据该实施方式本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于在用于机动车的至少部分自动化的驾驶功能的作用链(201，401)的多个组件(203，205，207，403，405，407，409)之间进行通信的方法，其中，所述多个组件(203，205，207，403，405，407，409)是发布
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订阅网络(209，411)的通信参与者，所述方法包括以下步骤：借助所述多个组件(203，205，207，403，405，407，409)中的第一组件发布(101)第一消息；向所述多个组件中的第二组件(203，205，207，403，405，407，409)发送(103)所述第一消息；和借助所述第二组件接收(105)所述第一消息。2.根据权利要求1的方法，其中，所述第一消息针对特定主题发布，其中，根据所述第二组件是否已订阅所述特定主题向所述第二组件发送所述第一消息。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，根据所述第一消息的属性和/或内容是否符合借助所述第二组件限定的限制条件向所述第二组件发送所述第一消息。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述第二组件基于所述第一消息发布第二消息，所述第二消息发送给所述多个组件中的第三组件(203，205，207，403，405，407，409)。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述多个组件(203，205，207，403，405，407，409)分别是从组件(203，205，207，403，405，407，409)的以下组中选择的元件：传感器——特别是环境传感器(405)、所述机动车的促动器传感器、所述机动车的惯性传感器、所述机动车的车轮转速传感器、所述机动车的转向传感器、所述机动车的主控制器、所述机动车的促动器控制器、数字地图(407)、用于控制所述机动车的横向引导和/或纵向引导的系统(409)，其中，所述系统(409)特别是包括所述机动车的转向系统和/或所述机动车的驱动系统和/或所述机动车的制动系统。6.根据权利要求4和5所述的方法，其中，所述第一组件是环境传感器(...

【专利技术属性】
技术研发人员：HL，
申请(专利权)人：罗伯特，
类型：发明
国别省市：