一种多动力源全地形无人车制造技术

一种多动力源全地形无人车，包括车体、四个转向电机、四个车轮电机、四个伸缩模块、液控模块、四个车轮，所述车体包括侧壁、底壁、顶板、底架、置物腔、控制腔；所述车体内设有所述转向电机、所述置物腔、所述控制腔，所述控制腔中设有控制器与通信器，转向电机的输出轴穿过所述侧壁连接至所述缸体，所述转向电机可驱动所述缸体旋转；所述底架上方设置有所述底壁，所述底架下方设有所述液控模块，所述液控模块控制对所述缸体的油液供给；每个车轮的中心轴上均设置有一个车轮电机以驱动车轮旋转，所述侧壁上设置有距离传感器。上设置有距离传感器。上设置有距离传感器。

【技术实现步骤摘要】
一种多动力源全地形无人车


[0001]本专利技术涉及自主移动车辆部件领域，具体涉及一种多动力源全地形无人车。

技术介绍

[0002]随着现代科学技术的进步，自主移动车辆在各个领域得到了广泛的应用。其广泛应用于城市、野外环境。也广泛应用于探测、运载、救援等多种领域。面对错综复杂的环境，对于自主移动车辆的研究也有相当大的提升空间。
[0003]在实际工程实践中，存在以下问题：
[0004]一、现有技术中的自主移动车辆，面对错综复杂的地形，无法自动有效灵活的调整高度，导致功能性差、适应性差。
[0005]二、现有技术中的液压缸通过活塞移动实现行程变化，然而对于车辆伸缩支腿而言，支腿与外壳之间的伸缩结构尺寸已经很长，如果要再加上液压缸的长度，那支腿的比例相对整车就会显得太大，显然是不可行的。
[0006]三、现有技术中液压缸中活塞两侧的供给压力相似，但对于支腿液压缸而言，其两侧的结构不同导致了活塞腔的尺寸不同，活塞腔的尺寸会对压力以及压力响应造成影响。
[0007]四、如前所述，对于支腿液压缸而言，其两侧的结构不同导致了活塞腔的尺寸不同，当活塞腔尺寸过小时，会使得液体被阻挡折返，造成不期望的水击现象。
[0008]五、现有技术的活塞没有行程定位功能，其它领域的滑动件可能会具有止挡件，但止挡件无法有效定位。
[0009]六、现有技术的滑动件可能只有止挡件，但这对于伸缩支腿而言是不足够的，伸缩支腿还存在重力作用，重力和液压力的组合会导致向下的压力过大。
[0010]七、现有技术的无人车，承载能力不足，动力源单一；无法实现更大的承载能力，也无法实现更灵活的运动。

技术实现思路

[0011]为了克服上述问题，本专利技术提出同时解决上述多种问题的方案。
[0012]本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种多动力源全地形无人车，包括车体、四个转向电机、四个车轮电机、四个伸缩模块、液控模块、四个车轮，所述车体包括侧壁、底壁、顶板、底架、置物腔、控制腔；所述伸缩模块包括缸体、支腿、伸长端输入模块、抬升端输入模块、顶块、支撑板、底板、密封块、左腔、抬升腔、下压腔；所述车体内设有所述转向电机、所述置物腔、所述控制腔，所述控制腔中设有控制器与通信器，转向电机的输出轴穿过所述侧壁连接至所述缸体，所述转向电机可驱动所述缸体旋转；所述底架上方设置有所述底壁，所述底架下方设有所述液控模块，所述液控模块控制对所述缸体的油液供给；每个车轮的中心轴上均设置有一个车轮电机以驱动车轮旋转，所述侧壁上设置有距离传感器；
[0013]其中所述伸长端输入模块包括伸长输入管，所述抬升端输入模块包括抬升输入管、连接盒；所述缸体上设有抬升输入口、伸长输入口；所述支腿包括活塞板、工字腿、定位
块、内腔；所述支腿下端连接有车轮，所述工字腿包括工字截面，所述工字腿可在所述缸体中伸缩，所述工字腿下端伸出所述缸体，所述工字腿的上端设置有所述活塞板，所述工字腿的凹部与缸体内壁之间形成间隙，所述抬升输入口与所述间隙连通，所述缸体的下端设置有所述底板，所述缸体的顶壁的厚度大于底板的厚度；
[0014]所述缸体内壁连接有所述密封块，所述密封块与所述工字腿之间构成滑动密封配合；在平放时缸体内密封块的左侧形成所述左腔、所述密封块与活塞板之间形成有所述抬升腔、所述活塞板的右侧形成所述下压腔；所述工字腿内设置有所述内腔，所述内腔通过通孔连通所述抬升腔；
[0015]所述工字腿上设置有所述定位块，当所述定位块与所述密封块抵接时，所述抬升输入口轴线方向的投影延伸覆盖所述通孔，所述活塞板参与围成所述内腔；伸长输入管通过伸长输入口与所述下压腔连通，所述抬升输入管通过所述连接盒、抬升输入口与所述抬升腔连通，所述连接盒的直径为所述抬升输入管直径的两倍，所述连接盒的直径为所述伸长输入管直径的两倍；
[0016]在所述工字腿上设置有所述顶块与支撑板，所述顶块与所述支撑板连接，所述顶块与所述支撑板位于所述缸体的外部，在所述工字腿向缸体中收缩的行程中，所述支撑板可抵接在所述底板上以进行行程限位。
[0017]优选的，所述抬升输入口的直径为所述通孔直径的两倍。
[0018]优选的，所述连接盒的直径与所述抬升输入口的直径相等。
[0019]优选的，所述抬升输入口的直径为所述伸长输入口直径的两倍。
[0020]优选的，所述顶壁的厚度为底板厚度的三倍。
[0021]优选的，所述间隙包括左腔与抬升腔。
[0022]优选的，所述抬升输入口与所述抬升腔连通。
[0023]优选的，所述定位块不与缸体内壁抵接。
[0024]优选的，所述缸体包括长方形截面。
[0025]优选的，所述抬升输入口设置在缸体截面的长边对应的缸壁上。
[0026]本专利技术的有益效果是：
[0027]一、针对
技术介绍
提出的第一点，设置了一种液压控制的伸缩支腿，从而可以更好的实现自动化控制支腿伸缩，适应不同地形。
[0028]二、针对
技术介绍
提出的第二点，将支腿伸缩与液压缸伸缩结合，将支腿纳入液压缸模块中，同时支腿设置为工字结构，工字结构的凹部初步提供活塞腔空间，从而在支腿与液压缸体之间构建了初步的液压空间，减少了伸缩模块整体长度，更好的服务抬升动作。
[0029]三、针对
技术介绍
提出的第三点，利用伯努利原理涉及的“流速变慢、压力增大”的原理，在对应支腿抬升输入端的输入管与液压缸体之间设置了连接扩压盒，扩压盒增大输入空间以降低流速，从而客观上增大了压力，增大了输入空间，以更好的实现抬升动作。
[0030]四、针对
技术介绍
提出的第四点，构建了进一步的扩大空间，具体是在工字支腿内部开设了空腔，空腔通过孔与抬升空间连接，从而进一步的扩大了抬升活塞腔，避免抬升活塞腔过小导致的阻挡式水击。
[0031]五、针对
技术介绍
提出的第五点，在工字支腿上设置了定位块，不仅仅能实现止挡，还能实现在支腿伸长位置时，抬升输入口直接对准支腿内部空腔，从而使得输入液体直
接进入内部空腔，以避免阻挡式水击。
[0032]六、针对
技术介绍
提出的第六点，在液压缸的外侧设置了外止挡结构，外止挡结构包括顶块和支撑板，支撑板支撑液压缸体，从而同时起到了外止挡和支撑重力的作用。
[0033]七、针对
技术介绍
提出的第七点，提供了第一电动模块四个转向电机、第二电动模块车轮电机与液压模块，针对多动力源带来的承重负担，在车体的底板下方加设了加厚底架以承载第一电动模块与液压模块，从而借助多动力源实现更多功能。
[0034]注：上述设计不分先后，每一条都使得本专利技术相对现有技术具有区别和显著的进步。
附图说明
[0035]下面结合附图和实施例对本专利技术进一步说明。
[0036]图1为本专利技术支腿收缩状态示意图。
[0037]图2为本专利技术支腿伸长状态示意图
[0038]图3为本专利技术收缩状态液压缸内部截面图。
[0039]图4为本专利技术伸长状态液压缸本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多动力源全地形无人车，其特征在于：包括所述车体、所述四个转向电机、四个车轮电机、四个伸缩模块、液控模块、四个车轮，所述车体包括侧壁、底壁、顶板、底架、置物腔、控制腔；所述伸缩模块包括缸体、支腿、伸长端输入模块、抬升端输入模块、顶块、支撑板、底板、密封块、左腔、抬升腔、下压腔；所述车体内设有所述转向电机、所述置物腔、所述控制腔，所述控制腔中设有控制器与通信器，转向电机的输出轴穿过所述侧壁连接至所述缸体，所述转向电机可驱动所述缸体旋转；所述底架上方设置有所述底壁，所述底架下方设有所述液控模块，所述液控模块控制对所述缸体的油液供给；每个车轮的中心轴上均设置有一个车轮电机以驱动车轮旋转，所述侧壁上设置有距离传感器；其中所述伸长端输入模块包括伸长输入管，所述抬升端输入模块包括抬升输入管、连接盒；所述缸体上设有抬升输入口、伸长输入口；所述支腿包括活塞板、工字腿、定位块、内腔；所述支腿下端连接有车轮，所述工字腿包括工字截面，所述工字腿可在所述缸体中伸缩，所述工字腿下端伸出所述缸体，所述工字腿的上端设置有所述活塞板，所述工字腿的凹部与缸体内壁之间形成间隙，所述抬升输入口与所述间隙连通，所述缸体的下端设置有所述底板，所述缸体的顶壁的厚度大于底板的厚度；所述缸体内壁连接有所述密封块，所述密封块与所述工字腿之间构成滑动密封配合；在平放时缸体内密封块的左侧形成所述左腔、所述密封块与活塞板之间形成有所述抬升腔、所述活塞板的右侧形成所述下压腔；所述工字腿内设置有所述内腔，所述内腔通过通孔连通所述抬升腔；所述工字腿上设置有所述定位块，当所述定位块与所述密封块抵...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯文明，崔化刚，李宏，莫秋元，徐小许，李牵，范腾，李永平，唐成城，
申请(专利权)人：衡阳泰豪通信车辆有限公司，
类型：发明
国别省市：